CN110352363A - 设备雷达感测 - Google Patents

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Abstract

一种用于雷达感测的系统和方法，包括基于数据通信信号来执行雷达感测的控制系统。

Description

设备雷达感测
技术领域
本技术大体地涉及设备雷达感测，更具体地涉及将数据通信用于设备雷达感测。
背景技术
运载工具到万物(vehicle-to-everything，V2X)通信和类似的标准可涉及在运载工具和其他实体之间传递信息。运载工具通信系统可包含特定类型的通信，例如V2I(运载工具到基础设施)、V2V(运载工具到运载工具)、V2P(运载工具到行人)、V2D(运载工具到设备)、V2G(运载工具到电网)，等等。V2X通信可至少部分基于无线局域网(WLAN)技术和运载工具之间、运载工具与基础设施之间和基础设施设备之间的工作。在特定示例中，无线电技术可被标准化为WLAN电气与电子工程师学会(Institute of Electrical andElectronics Engineers，IEEE)802.11标准族的一部分，并且在美国被称为运载工具环境中的无线接入(Wireless Access in Vehicular Environments，WAVE)，并且在欧洲被称为智能运输系统(Intelligent Transport System，ITS)-G5。
随着两个V2X发送器进入彼此的范围内，V2X通信可直接在运载工具或基础设施之间工作，这形成运载工具自组织网络。因此，要让运载工具通信(例如，运载工具到运载工具或V2V)，可不利用基础设施。V2V通信可发送各种消息或安全消息，例如包括共同认知消息(common awareness message，CAM)、分散式通知消息(decentralized notificationmessage，DENM)、基本安全消息(basic safety message，BSM)，等等。
附图说明
图1是描绘出根据本技术的实施例的第一运载工具102与第二运载工具之间的运载工具通信的图。
图2是根据本技术的实施例的第一示范性运载工具收发器系统。
图3是根据本技术的实施例的第二示范性运载工具收发器系统。
图4是根据本技术的实施例的随着时间的条形图。
图5是根据本技术的实施例的执行主动雷达感测的运载工具计算机系统。
图6是根据本技术的实施例的使用数据通信的运载工具雷达感测的方法的框图。
图7是描绘出根据本技术的实施例的两个运载工具之间使用数据通信的运载工具雷达感测的图。
图8是根据本技术的实施例的运载工具雷达感测的方法的框图。
图9是图示出根据本技术的实施例的促进使用数据通信的运载工具雷达感测的计算机可读介质的框图。
相同的数字在本公开和附图各处始终用于提及相似的组件和特征。100系列的数字指代最初出现于图1中的特征；200系列的数字指代最初出现于图2中的特征；等等依此类推。
具体实施方式
本技术可涉及V2X通信和类似标准的方面。在一些实施例中，这些技术可针对将数据通信(例如，V2V通信)信号用于雷达感测。雷达感测可以是数据通信之外另加的。
图1是描绘出第一运载工具102与第二运载工具104之间的运载工具通信(例如，运载工具到运载工具或V2V)的图100。运载工具102和104也可表示除了运载工具以外的设备或机器。从而，通信可以是设备到设备(D2D)、运载工具到设备(V2D)、机器到机器(M2M)、运载工具到机器(V2M)等等。另外，协议可包括Multi-Fire、传感器网络、网状网络和其他协议。
在图示的示例中，第一运载工具102向第二运载工具104发送信号或消息106。具体地，第一运载工具102的运载工具计算机系统或用户设备(user equipment，UE)可向第二运载工具104的运载工具计算机系统或UE发送信号或消息106。另外，第二运载工具104向第一运载工具102发送信号或消息108。具体地，第二运载工具104的运载工具计算机系统或UE可向第一运载工具102的运载工具计算机系统或UE发送信号或消息108。
在一些示例中，运载工具102和104之间的通信或消息传递可依赖于毫米波段或毫米波(mmWave)，这可以是在从30到300千兆赫(GHz)的电磁频谱中的无线电频率的波段。mmWave可具有范围从10到1毫米(mm)的波长。对于运载工具102和104之间的通信可使用其他频率波段。
V2V通信或类似的标准一般可涉及运载工具操作和无线移动电信，例如第四代(4G)和第五代(5G)(例如，mmWave V2V)。V2V数据通信的方面可基于“消息交换”或“安全消息交换”。消息(例如，消息106)可通过V2V通信链路被从一个运载工具(例如，运载工具102)发送到另一运载工具(例如，运载工具104)以提供包括危险和潜在的交通事故之类的有用信息，以及其他信息。V2V通信可依赖于对消息106、108的信息的解码，并且运载工具102、104两者都在通信链路中活跃。如下所述，本技术针对的是将这些通信信号用于雷达感测。
实际上，一些实施例包括用于将V2V通信波形再用于运载工具雷达感测(例如，短程)的系统和方法。这些通信波形可以是作为信号或消息106、108的mmWave通信。某些实施例通过对V2V或类似标准的传入无线移动电信信号106、108(例如，5G mmWave信号)的物理信号检测来从事运载工具操作，例如自动驾驶，等等。该物理检测可以是通信消息交换之外另加的。换言之，典型的V2V通信使用的发送和接收的物理层信号可被额外用于雷达感测，包括短程雷达感测。在一些示例中，用于传入的基于5G mmWave的V2V的超高信号带宽以及因此而来的超高采样率，对于为包括运载工具运转和安全应用在内的运载工具操作促进短程(例如，1-15米)雷达分辨力可能是有益的。
雷达感测的某些实施例可依赖于嵌入在数据通信信号内的参考信号。例如，雷达感测可依赖于通信的信号前导码或导频信号。前导码可以是网络通信中的用于同步两个或更多个系统之间的发送定时的信号。一般而言，前导码可以是“引言”的同义词。在一些示例中，前导码的作用是定义特定的一系列发送标准。定时对于促进系统解读信息传送的开始可能是有益的。实际前导码取决于网络通信技术而变化。在无线发送中，无线电前导码(其也可被称为头部)可以是在分组的开头的一段数据。在一些示例中，前导码可用于通过指示头部信息的结束和数据的开始来同步数据发送。前导码的长度可通过增大分组开销而影响发送数据所花的时间。
雷达感测的两个子集可以是主动雷达感测和被动雷达感测。可以实现或采用另外的子集。主动雷达感测在某些示例中可通过检测最初由运载工具本身的UE发送的反射前导码信号来实现。换言之，对于由第一运载工具进行的主动雷达感测，第一运载工具可向第二运载工具发送通信信号，并且第一运载工具检测从第二运载工具反射来的(或者从诸如墙壁或阻碍之类的障碍物反射来的)信号的前导码。对于被动感测，第二运载工具可使用来自第一运载工具的传入通信信号。
被动雷达感测可通过检测来自另一运载工具的UE的传入前导码信号定时偏移来实现。一些示例可假定V2V运载工具具有例如由全球导航卫星系统(global navigationsatellite system，GNSS)同步的相同时基。GNSS可已经例如由第3代合作伙伴计划(3rdGeneration Partnership Project，3GPP)的同步源来定义(例如，第14版，V2V标准)，因此定时偏移可反映传播延迟，该传播延迟可由运载工具之间的距离确定或者可被确定为运载工具之间的距离。正如已知的，3GPP联合了电信标准开发组织并且概括而言是基于演进型全球移动通信系统(global system for mobile communication，GSM)核心网络的第3代(3G)移动系统。3GPP执行关于5G网络技术的技术和规范工作。
前导码信号可以是普通V2V通信使用的常规同步信号或信道估计导频。例如，这可包括关于第14版V2V的解调参考信号(demodulation reference signal，DMRS)或者即将发布的mmWave V2V标准中的参考信号的信号，等等。另外，主动雷达感测和被动雷达感测可共存。例如，V2V信号发送UE运载工具作为主动雷达感测检测反射的信号，而V2V信号接收汽车作为被动雷达感测检测传入信号。
此外，与具有基于消息的途径的通信相比，本文所述的雷达感测可具有更小的时延，因为检测是在物理层中的。更低的时延例如可给予运载工具更多的时间裕量来更早地检测交通危险，并且更早地应用安全动作。同时，在示例中，运载工具或对等体都不需要是链路活跃的。例如，主动雷达不仅能够检测支持V2V的另一汽车，而且也能够检测不执行通信的另一障碍物。在一个示例中，运载工具可朝着物体(不一定是另一运载工具)发送数据通信信号，然后基于从该物体反射来的由运载工具所接收的该数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
对于主动雷达感测，UE接收器可检测由UE发送器本身发送的反射的前导码或导频信号。在电信中，导频信号可以是为了监督、控制、均衡、连续、同步或参考目的而通过通信系统发送的信号(例如，在单个频率上)。取决于实现方式，用于数据通信的前导码信号(一般用于同步)和导频信号(例如，参考信号)两者都可用于这里的实施例中的雷达感测。另外，有效载荷数据也可被考虑，并且对于DMRS包括在内。
为了为典型的V2V数据通信排除障碍(unblock)，一些实施例可在一般没有发送器/接收器切换的情况下实现主动雷达感测。如下所述，这可至少部分通过以下方式来实现：(1)在与发送器相同或相似的载波频率中操作接收器(RX)，以及(2)将所接收的IQ样本提供给数字处理器来估计反射剖面。在射频(radio frequency，RF)应用中经常使用正交信号，也称为IQ信号、IQ数据或IQ样本。IQ样本可形成硬件中和软件中的以及复信号分析等等中的复RF信号调制和解调的基础。
为了在与TX相同的载波频率中操作RX，RX本地振荡器(local oscillator，LO)的(一个或多个)设置可与TX本地振荡器(LO)的(一个或多个)相关设置相同或相似地操作，或者在TX和RX之间共享LO。此外，通过在RX中衰减接收信号可保护RX前端中的低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)。换言之，因为当TX和RX同时在相同或相似的频率中操作时，发送信号可直接耦合到RX中并且具有如果不被衰减则能够损坏RX中的前端设备(例如，LNA)的功率水平。
图2和图3是表示支持诸如主动雷达感测之类的雷达感测的RF实现方式的示例的框图。图2针对的是用于主动雷达感测的下行链路RF接收器。图3针对的是用于主动雷达感测的TX反馈接收器(FBR)。
图2是具有收发器202的示范性收发器系统200。收发器可以是设备或机器的控制系统的组件。收发器系统200可以是运载工具控制系统、运载工具计算机系统或UE等等的组件或子系统。收发器202包括可以是模拟或数字的TX 204，并且从运载工具计算系统或UE接收要发送的输入206。此外，收发器202包括可以是模拟或数字的RX 208，并且向运载工具计算系统或UE提供信号210。另外，收发器202包括可从LO 214接收信号的TX反馈接收器(FBR)212。实际上，TX FBR 212可在与TX 204相同或相似的频率上操作。另外，TX 204和RX 208都从收发器204的LO 214接收信号并且从而也可在相同的载波频率和相同的时间同步上操作。一个运载工具的TX 204可与另一运载工具的RX 208在相同频率上操作。在收发器系统200中，TX 204的输出216在经由天线224被发射以用于数据通信之前被路由经过功率放大器(power amplifier，PA)218和双工器220。耦合器222将RF信号从TX正向路径和TX反馈路径解耦合。
对数据通信的接收是经由天线224的。信号226被路由到TX FBR212。用于信号226的该路径包括衰减器(ATT)来保护TX FBR 226。另外，来自双工器220的信号228可被路由到RX 208。然而，路径或信号230可经由开关232被路由到RX 208。附加路径230将容适(accommodate)雷达感测。附加路径230包括额外的衰减器(ATT)来保护RX 208。
图2示出了基于常规下行链路RF接收器支持主动雷达感测的RF实现方式框图的示例。实现的是附加路径230(标记为虚线)，以及为反射路径230路由绕开TRX双工器200的开关232。在此示例模式中，反射信号230也被路由到与TX 204共享相同LO 214的常规RX 208中。这是因为在此模式中，RX 208可按全同步或基本上全同步的方式与TX 204在相同或相似的载波频率中操作。从而，图2是利用常规或典型接收器来使能主动雷达感测的RF框图，但是也可使用非常规或非典型接收器。
图3是具有收发器302的示范性收发器系统300，与图2的系统200一样，但主动雷达感测针对的是TX FBR 212。从而，图3示出了基于TX FBR 212来支持主动雷达感测的RF实现方式框图的示例。该系统包括附加路径230(虚线)，附加路径230包括额外的ATT来保护TXFBR 212，并且具有开关232来将反射路径230路由到TX FBR 212。这里，常规RF接收器208可被用于传统的下行链路接收，而不被中断。TX FBR 212一般可在与TX 204相同的载波频率中操作。对于收发器302，RX 208与不同的LO 304相关联。TX FBR 212可最初用于发送功率控制，这一般是在功率直线上升期间为此目的而激活的，而TX FBR 212的剩余空闲时间在一些示例中可用于雷达感测。系统利用TX FBR 212促进主动雷达感测。
如上文提到的，所接收的IQ样本可被提供给诸如数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)或其他微处理器之类的数字处理器来估计反射剖面。在一些示例中，DSP可从模拟数字转换器(analog-digital-converter，ADC)接收数字IQ样本并且执行后期处理。对反射剖面的估计可通过经由本地模板(例如，本地前导码或预存储的发送IQ数据)对所接收的信号解扰，然后应用信道估计来重建时域信道冲击响应(channel impulseresponse，CRI)来实现。图4给出了CRI的示例。
图4是h_est(t)402相对于时间404的条形图400。h_est(t)402可以是反映了用于雷达感测的信号反射剖面的估计时域信道冲击响应。图4给出了用于主动雷达感测的估计CRI。在图4中，最强直条是从TX端口耦合到RX端口的自发送的信号或路径406，而其他较弱的路径是反射信号或路径408，它们被视为从主路径的(多个)延迟路径。最强路径和其他路径之间的时间间隔再除以2与UE发送器和反射障碍物之间的距离相关。通过这种方式，估计反射剖面。可通过创建反射信道的时域估计来给出反射剖面。主自发送路径和反射路径之间的距离除以2可以是雷达感测距离。更小、更低、最低或最小的感测范围(雷达分辨力)可与采样率负相关。高带宽可给出高采样率，高采样率可为短程感测给出更好的雷达分辨力。
在图4中，感测距离可通过以下式子从自发送路径406和反射路径408之间的定时差异得出：d＝c*Δ/2，其中c是光速，Δ是定时增量。对于被动雷达，可得出低或最小雷达感测距离d＝c*/(2*fs)，其中fs是信号采样率。对于mmWave V2V场景，通常可假定是高带宽。例如，如果我们假定发送信号的50兆赫(MHz)系统带宽，则采样率是100MHz，其产生1.5米(m)的最小感测距离，这对于短程设备(例如，汽车)雷达感测一般是足够的。
注意，这里的主动雷达感测的某些实施例对于传统LTE系统也可行。在此情况下，短程雷达感测分辨力可通过利用带宽聚合发送信号(例如，带内连续上行链路载波聚合)来实现，其中在发送期间使用单个LO。例如，支持60MHz带内连续上行链路载波聚合的产品在使用主动雷达感测时可产生大约1.25m的较小或最小感测距离。
在一些实施例中，雷达感测可涉及以更小的发送信号带宽对于更长距离执行粗略感测，或者以高发送信号带宽对于短距离执行精细感测。另外，对于雷达感测结果，当检测到问题(例如，在车流、道路状况、天气等等中)时，数据通信链路可使得与该问题相关或响应该问题的消息的发送优先，并且以增大的发送功率发送。另外，同样，对于主动雷达感测，反射的数据通信信号可以是来自另一运载工具的反射，也可以是来自诸如墙壁之类的其他物体的。
对于主动雷达感测，不仅导频或前导码信号可被用于相关模板，而且有效载荷数据也可被类似地使用。一个示例可以是在发送之前在缓冲器中预存储一组发送有效载荷，并且将这个缓冲器有效载荷用作用于雷达感测的反射信号的相关模板。图5示出了一种实现示例。图5描绘了使用发送有效载荷数据作为相关模板的主动雷达感测。
图5是一种设备控制系统500，并且其在一些示例中可以是例如包括UE的运载工具计算机系统。系统500如图所示在操作中利用发送的有效载荷数据执行主动雷达感测。系统500包括基带发送器IQ生成器502。还包括RF发送器504，其输出用于通信(并且具有有效载荷数据)的发送数据信号506，与上文对于图2-图3所述的类似。此外，IQ缓冲器将相关模板510输出到相关器512。另外，反射的通信数据信号514(具有有效载荷数据)被RF接收器516接收，也与上文对于图2-图3所述的类似。相关器512从RF接收器516接收IQ数据518。相关器512和信道估计器520给出反射信道剖面522。相关器512和信道估计器520可以是存储在系统500的存储器中并且由系统500的处理器执行的代码(例如，指令、逻辑等等)。
图6是利用数据通信的雷达感测的方法600。图6描绘了用于发送器侧和感测接收器侧两者的高级别基带控制过程。图6指示出了用于诸如主动雷达感测之类的雷达感测的发送器和感测接收器两者的控制流。在框602，V2X发送(数据通信)开始。在其他示例中，可以使用M2M通信。在框604，发送V2X数据分组。在判决框606处，如果该方法使用V2X前导码信号作为感测模板，则该方法在框608处记录前导码参数和定时边界。否则，该方法前进到判决框610，在其中询问V2X有效载荷是否要被用作感测模板。如果是，则在框612，该方法记录缓冲器有效载荷IQ和定时边界。如果否，则该方法继续经过判决框606和610，直到决定将前导码或有效载荷用于雷达感测为止。
在框618，感测接收开始，并且在此示例中其与框602中记录的发送器处于相同载波频率。在框618，接收反射信号。在框620，方法600包括提取前导码IQ并且提取有效载荷IQ。在此期间，在框622，接收预记录的前导码定时边界和有效载荷定时边界。在框624，该方法包括前导码解调和有效载荷IQ相关。在此期间，在框626，该方法接收预记录的前导码参数和预缓冲的有效载荷IQ。最后，在框630，该方法执行信道估计和时域反射剖面生成。方法600可继续接收(框618)反射信号并且迭代或重复上述动作。
对于检测来自诸如UE运载工具之类的另一机器或设备的传入前导码信号定时偏移的被动雷达感测，一实施例假定设备或运载工具都已经具有来自GNSS定时的相同定时基准。如此一来，定时偏移是设备(例如，汽车)之间的传播延迟。GNSS从3GPP第14版起被指定为V2V通信的同步源。
另外，对于雷达感测前导码信号可定义包括TDMA或FDMA方案在内的正交序列，以减轻传入前导码和自反射前导码之间的干扰。时分多址接入(Time division multipleaccess，TDMA)是用于共享介质网络的信道接入方法。TDMA可通过将信号划分到不同的时隙中来促进若干个用户共享相同的频率信道。频分多址接入或FDMA一般是信道接入技术或信道化协议。FDMA可给予用户一个或几个频率波段或信道的个体分配。另外，波束成形或波束扫描技术可与发送器和雷达接收器相结合来检测不同的反射角度以容适接近或等于360度的周围障碍物检测。
另外，被动雷达感测也可经由V2X通信来实现。例如，路边单元(roadside unit，RSU)可配备有传感器来将机器或设备(例如，运载工具)的视野扩展到超过传感器对于即将到来的车流的视野。此外，主动雷达感测和被动雷达感测可共存，如下文对于图7所论述的。
图7是描绘出两个运载工具702和704之间的由两个运载工具702和704利用数据通信(例如，V2V)进行的雷达感测的图示700。运载工具702和704可以是除了运载工具以外的设备或机器。可实现使用相同前导码信号的被动和主动雷达感测的共存的示例。例如，第一运载工具702的UE可周期性地发送与前导码或导频信号相关联的V2V数据分组到另一UE，例如到第二运载工具704的UE。从而，第二运载工具704可利用所接收的前导码来进行被动雷达感测。另外，对于主动雷达感测，第一运载工具702的UE可检测其自己发送的前导码的反射信号。
在图示的示例中，第一运载工具702(例如，汽车)的UE向第二运载工具704(例如，汽车)的UE发送或传送数据通信信号706(例如，V2V)。由第二运载工具704进行的被动雷达感测(框710)可基于发送的与信号706相关联的前导码A。另外，从信号706，反射信号708被从第二运载工具704反射到第一运载工具702。由第一运载工具702进行的主动雷达感测(框712)可基于与反射信号708相关联并且最初由第一运载工具702发送的反射前导码A。
此外，雷达感测结果可联合优化或改善用于V2V通信的更高级别安全消息交换。一个可变因素是当通过雷达感测检测到潜在危险时，可使得相应UE汽车的通信链路的优先级高于其他通信链路。这可通过为相应UE汽车分配更多资源块或者使得相应UE汽车的数据分组发送和接收优先来完成。从资源可用性的角度来看，为了构造雷达信号，可考虑大多数或所有可用波段的一部分，包括许可波段(例如未来的3.6-3.8GHz波段，这些是为蜂窝V2X考虑的)和非许可波段(例如5.9GHz)，或者在用于5G的mmWave波段中，等等。
此外，所应用的信号带宽可取决于参数的数目而适应于所发射的雷达信号，并且在分辨力和灵敏度之间具有动态折衷。图4中所示的多径剖面的分辨力可取决于所应用的带宽，例如，更高的带宽一般提供更高的分辨力并且因此提供更小的最低可检测距离。然而，惩罚是最大感测距离减小了，因为发送的信号的发送功率密度由于高带宽而减小了。另一方面，更低的带宽一般提供更低的分辨力并且因此提供更高的最小可检测距离。然而，益处是最大感测距离一般可增大，因为发送的信号的发送功率密度由于低带宽而增大了。因此，对于更长距离的粗略估计，可应用更低的信号带宽，这通常为长距离感测提供更好的灵敏度。然而，对于短距离的详细估计，可应用高的或非常高的信号带宽，这一般提供更好的感测分辨力。最后，对于某些示例，雷达前导码发送可由蜂窝调制解调器的物理层内的常规发送器组件来完成。雷达感测处理可由小区搜索组件完成，该小区搜索组件应用所接收的前导码(由另一UE汽车发送或者由第一UE汽车发送并且被反射回来)的时间和频率同步。
实施例可包括具有运载工具计算机系统的运载工具，该运载工具计算机系统具有收发器系统，该运载工具计算机系统：(1)向第二运载工具发送数据通信信号(例如，V2V、mmWave等等)；并且(2)基于从第二运载工具反射来的数据通信信号执行雷达感测。雷达感测可基于数据通信信号的前导码(或其他嵌入的参考信号)。另一方面，雷达感测可基于数据通信信号的有效载荷数据。运载工具计算机系统还可接收由第二运载工具发送的数据通信信号，并且基于所接收的这个数据通信信号来执行雷达感测。
图8是设备(例如，运载工具)雷达感测的方法800。在框802，运载工具1向运载工具2发送消息(例如，V2V)。换言之，运载工具1向运载工具2发送通信信号，例如通过mmWave。在框804，利用上文所述的技术，运载工具2基于从运载工具1接收的通信信号执行被动雷达感测。在框806，运载工具1基于从运载工具2(或者从诸如墙壁之类的障碍物)反射来的通信信号执行主动雷达感测，也如上文所述。由运载工具进行的雷达感测可基于通信信号的前导码或有效载荷数据，等等。除了运载工具之外的设备或机器可采用方法800。
在一些实施例中，雷达感测可涉及以更小的发送信号带宽来为更长距离执行粗略感测，或者以高发送信号带宽来为短距离执行精细感测。另外，对于雷达感测结果，当检测到问题(例如，在车流中、道路状况、天气等等)时，数据通信链路可使得与该问题相关或响应该问题的消息的发送优先，并且以增大的发送功率发送。另外，设备或运载工具可朝着物体(不一定是另一设备或运载工具)发送数据通信信号，然后基于从该物体反射来的由运载工具所接收的该数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
总之，一实施例是一种运载工具雷达感测的方法，包括从第一运载工具向第二运载工具发送数据通信信号(例如，mmWave、V2V)，并且由第一运载工具或第二运载工具或者两者基于数据通信信号执行雷达感测。雷达感测可基于数据通信信号的前导码或有效载荷数据。该方法可包括由第二运载工具基于第二运载工具对数据通信信号的接收来执行雷达感测。该方法可包括由第一运载工具基于由第一运载工具所接收的数据通信信号的反射来执行雷达感测。
图9是描绘出促进如本文所述的使用数据通信的运载工具雷达感测的有形非暂态计算机可读介质900的框图。计算机可读介质900可被处理器902通过计算机互连904访问。处理器902可以是运载工具计算系统的处理器。有形非暂态计算机可读介质900可包括可执行指令或代码来指挥处理器902或运载工具计算系统执行本文描述的技术，以例如实现数据通信和基于数据通信的雷达感测。
本文论述的各种软件组件可被存储在有形非暂态计算机可读介质900上，如图9所示。例如，感测代码906(可执行代码/指令)当被处理器902执行时可指挥处理器902实现利用数据通信信号的运载工具雷达感测。应当理解，取决于应用，图9中未示出的任何数目的额外软件组件可被包括在有形非暂态计算机可读介质900内。
在一些示例中，有形非暂态计算机可读介质包括感测代码906，该感测代码906可被处理器执行来指挥运载工具的运载工具计算机系统向第二运载工具发送数据通信信号，并且基于从第二运载工具反射的数据通信信号来执行雷达感测。雷达感测可例如基于数据通信信号的前导码或有效载荷数据。数据通信信号可以是通过mmWave的V2V通信。
最后，多个变化是适用的。例如，在在汽车雷达波段(例如76-81GHz)中执行数据通信的一些示例中，通信数据本身可被用作雷达信号。换言之，发射的目的可至少是两重的：(i)接收器可接收信号、解码信号并且提取数据；并且(ii)发射设备可接收来自周围障碍物(例如其他汽车)的反射并且使用原始发射数据的反射来获得或改进关于周围物体的知识或其他雷达功能。
在具有不同于数据信号的雷达信号的某些示例中，可以使用时间复用。雷达信号可以是非数据携带信号并且可被调整或优化。对于时间复用，可用发送时间的一部分或一份可为雷达发送预留并且可用发送时间的另一部分(例如，通常是剩余时间)可为数据通信预留。从而，在雷达和数据通信功能之间可在时间上共享资源。
另外，各种标准和频率波段可适用。无线电链路可根据不同的无线电通信技术和/或标准操作。示例包括GSM无线电通信技术、通用分组无线电服务(general packet radioservice，GPRS)无线电通信技术、用于GSM演进的增强数据速率(enhanced data rates forGSM evolution，EDGE)无线电通信技术和/或已提到的3GPP，等等。示例技术可涉及通用移动电信系统(Universal Mobile Telecommunications System，UMTS)，多媒体接入自由(Freedom of Multimedia Access，FOMA)，3GPP长期演进(Long Term Evolution，LTE)，3GPP LTE高级版，码分多址接入2000(Code Division Multiple Access 2000，CDMA2000)，蜂窝数字分组数据(Cellular Digital Packet Data，CDPD)，Mobitex，3G，电路交换数据(Circuit Switched Data，CSD)，高速CSD(High-Speed CSD，HSCSD)，UMTS 3G，宽带码分多址接入(通用移动电信系统)(Wideband Code Division Multiple Access(UniversalMobile Telecommunications System)，W-CDMA(UMTS))，高速分组接入(High SpeedPacket Access，HSPA)，高速下行链路分组接入(High-Speed Downlink Packet Access，HSDPA)，高速上行链路分组接入(High-Speed Uplink Packet Access，HSUPA)，高速分组接入加强版(High Speed Packet Access Plus，HSPA+)，通用移动电信系统-时分双工(Universal Mobile Telecommunications System-Time-Division Duplex，UMTS-TDD)，时分-码分多址接入(Time Division-Code Division Multiple Access，TD-CDMA)，时分-同步码分多址接入(Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access，TD-CDMA)，3G合作伙伴计划第8版(4代前)(3GPP Rel.8(Pre-4G))，3GPP Rel.9(3G合作伙伴计划第9版)，3GPP Rel.10(3G合作伙伴计划第10版)，3GPP Rel.11(3G合作伙伴计划第11版)，3GPP Rel.12(3G合作伙伴计划第12版)，3GPP Rel.13(3G合作伙伴计划第13版)，3GPPRel.14(3G合作伙伴计划第14版)，3GPP Rel.15(3G合作伙伴计划第15版)，3GPP Rel.16(3G合作伙伴计划第16版)，3GPP Rel.17(3G合作伙伴计划第17版)，3GPP Rel.18(3G合作伙伴计划第18版)，3GPP 5G，3GPP LTE Extra，LTE高级专业版，LTE许可辅助接入(LTELicensed-Assisted Access，LAA)，MuLTEfire，UMTS地面无线电接入(UMTS TerrestrialRadio Access，UTRA)，演进型UMTS地面无线电接入(Evolved UMTS Terrestrial RadioAccess，E-UTRA)，LTE高级版4G，cdmaOne(2G)，CDMA2000 3G，演进数据优化或仅演进数据(Evolution-Data Optimized或Evolution-Data Only，EV-DO)，高级移动电话系统(第1代)(Advanced Mobile Phone System(1st Generation)，AMPS(1G))，总接入通信系统/扩展总接入通信系统(Total Access Communication System/Extended Total AccessCommunication System，TACS/ETACS)，数字AMPS(第2代)(D-AMPS(2G))，即按即说(Push-to-talk，PTT)，移动电话系统(Mobile Telephone System，MTS)，改进的移动电话系统(Improved Mobile Telephone System，IMTS)，高级移动电话系统(Advanced MobileTelephone System，AMTS)，OLT(挪威语，Offentlig Landmobil Telefoni，公共陆地移动电话)，MTD(Mobiltelefonisystem D的瑞典语缩写，或者说移动电话系统D)，公共自动化陆地移动(Public Automated Land Mobile，Autotel/PALM)，ARP(芬兰语，Autoradiopuhelin，“汽车无线电话”)，NMT(Nordic Mobile Telephony，北欧移动电话)，NTT(日本电报和电话)的高容量版本(Hicap)，蜂窝数字分组数据(Cellular Digital Packet Data，CDPD)，Mobitex，DataTAC，集成数字增强网络(Integrated Digital Enhanced Network，iDEN)，个人数字蜂窝(Personal Digital Cellular，PDC)，电路交换数据(Circuit Switched Data，CSD)，个人手持电话系统(Personal Handy-phone System，PHS)，宽带集成数字增强网络(Wideband Integrated Digital Enhanced Network，WiDEN)，iBurst，非许可移动接入(Unlicensed Mobile Access，UMA)(也称为3GPP通用接入网络，或GAN标准)，Zigbee，无线千兆比特联盟(Wireless Gigabit Alliance，WiGig)标准，一般mmWave标准(工作在10-300GHz及以上的无线系统，例如WiGig，IEEE 802.11ad，IEEE 802.11ay等等)，在300GHz和THz波段以上工作的技术(基于3GPP/LTE的或者IEEE 802.11p和其他)，运载工具到运载工具(V2V)和运载工具到万物(V2X)以及运载工具到基础设施(V2I)和基础设施到运载工具(I2V)通信技术，3GPP蜂窝V2X，DSRC(Dedicated Short RangeCommunications，专用短程通信)通信系统，智能运输系统，以及其他技术。
此外，也可在频谱管理方案的情境中实现应用，包括专用许可频谱、非许可频谱、(许可)共享频谱(例如2.3-2.4GHz、3.4-3.6GHz、3.6-3.8GHz及更多频率中的LSA＝许可共享接入(Licensed Shared Access，LSA)以及3.55-3.7GHz及更多频率中的SAS＝频谱接入系统(Spectrum Access System，SAS))。可应用的频谱波段包括IMT(国际移动电信)频谱(包括450–470MHz、790–960MHz、1710–2025MHz、2110–2200MHz、2300–2400MHz、2500–2690MHz、698-790MHz、610–790MHz、3400–3600MHz，等等)。注意一些波段限于特定的(一个或多个)地区和/或国家)，IMT高级频谱、IMT-2020频谱(预期包括3600-3800MHz、3.5GHz波段、700MHz波段、24.25-86GHz范围内的波段等等)、根据FCC的“频谱前沿”5G倡议可用的频谱(包括27.5–28.35GHz、29.1–29.25GHz、31–31.3GHz、37–38.6GHz、38.6–40GHz、42–42.5GHz、57–64GHz、71–76GHz、81–86GHz和92–94GHz，等等)，5.9GHz(通常是5.85-5.925GHz)和63-64GHz的ITS(智能运输系统)波段，当前分配给WiGig的波段，例如WiGig波段1(57.24-59.40GHz)、WiGig波段2(59.40-61.56GHz)和WiGig波段3(61.56-63.72GHz)和WiGig波段4(63.72-65.88GHz)，70.2GHz–71GHz波段，65.88GHz和71GHz之间的任何波段，当前分配给汽车雷达应用的波段，例如76-81GHz，以及包括94-300GHz及以上的未来波段。此外，该方案也可作为次要的用在例如TV空白波段(通常低于790MHz)之类的波段上，其中尤其是400MHz和700MHz波段是有希望的候选。除了蜂窝应用以外，可以解决垂直市场的具体应用，例如PMSE(Program Making and Special Events，节目制作及特别事件)、医疗、健康、外科、汽车、低延时、无人机等等应用。此外，可以容适方案的层次化应用，例如通过基于对频谱的区分优先级的接入，为不同类型的用户的使用引入层次化优先级区分(例如，低/中/高优先级等等)，例如最高优先级给第1级用户，然后是第2级，然后是第3级用户等等。通过将OFDM载波数据比特向量分配到相应的符号资源等等，方案也可被应用到例如不同的单载波或OFDM形式(CP-OFDM、SC-FDMA、SC-OFDM、基于滤波器组的多载波(filter bank-basedmulticarrier，FBMC)、OFDMA等等)以及尤其是3GPP NR(New Radio，新无线电)。
通信系统、信号处理和电气工程中提及的信号可以是传达关于某个现象的行为或属性的信息的功能。术语“信号”可包括音频、视频、话音、图像、通信、地球物理、声纳、雷达、医疗和音乐信号。在一些示例中，信号可由传感器提供，并且信号的原始形式可利用换能器被转换成另一种形式的能量。在通信系统的某些示例中，发送器可将消息编码到被运载到接收器的信号。信号可以是模拟的和数字的。可通过以特定时间点的值近似模拟信号来得到数字信号。数字信号可被量化，而模拟信号可以是连续的。数字信号可经由对模拟信号的采样而产生。
在说明书和权利要求中，可使用术语“耦合”和“连接”及其衍生词。应当理解，并不打算让这些术语作为彼此的同义词。更确切地说，在特定实施例中，“连接”可用于指示两个或更多个元件与彼此发生直接物理或电气接触。“耦合”的意思可以是两个或更多个元件发生直接物理或电气接触。然而，“耦合”也可以指两个或更多个元件没有与彼此发生直接接触，但仍与彼此合作或交互。
一些实施例可实现在硬件、固件和软件的一者或者组合中。一些实施例也可实现为存储在机器可读介质上的指令，这些指令可被计算平台读取和执行来执行本文描述的操作。机器可读介质可包括用于以机器(例如计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机构。例如，机器可读介质可包括只读存储器(read only memory，ROM)；随机存取存储器(random access memory，RAM)；磁盘存储介质；光存储介质；闪存设备；或者电的、光的、声的或其他形式的传播信号，例如载波、红外信号、数字信号或者发送或接收信号的接口，等等。
实施例是实现方式或示例。说明书中提及“一实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“各种实施例”或“其他实施例”的意思是联系该实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在本技术的至少一些实施例中，但不一定是所有实施例中。“一实施例”、“一个实施例”或“一些实施例”的各种出现不一定全都指的是相同实施例。来自一实施例的元素或方面可与另一实施例的元素或方面相组合。
在一个或多个特定实施例中不需要包括本文描述和图示的所有组件、特征、结构、特性等等。如果说明书陈述例如“可”、“可能”、“能”或者“能够”包括某一组件、特征、结构或特性，那么并不要求包括该特定组件、特征、结构或特性。如果说明书或权利要求提及“一”元素，那么并不意味着只有一个该元素。如果说明书或权利要求提及“一额外”元素，那么并不排除有多于一个额外元素。
要注意，虽然已参考特定实现方式描述了一些实施例，但根据一些实施例其他实现方式是可能的。此外，附图中图示或本文描述的电路元件或其他特征的布置或顺序不需要按图示和描述的特定方式来布置。根据一些实施例，许多其他布置是可能的。
在附图中示出的每个系统中，元素在一些情况下可各自具有相同的标号或不同的标号以表明所表示的元素可以是不同的或相似的。然而，元素可灵活到足以具有不同的实现方式并且与本文示出或描述的一些或所有系统一起工作。附图中示出的各种元素可以是相同或不同的。哪一个被称为第一元素并且哪一个被称为第二元素是任意的。
给出示例。示例1是一种运载工具雷达感测的方法。该方法包括从第一运载工具向第二运载工具发送数据通信信号；并且由所述第一运载工具或所述第二运载工具或者两者基于所述数据通信信号执行雷达感测。
示例2包括如示例1所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于嵌入在所述数据通信信号内的参考信号。
示例3包括如示例1至2中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的前导码。
示例4包括如示例1至3中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例5包括如示例1至4中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，执行雷达感测包括由所述第二运载工具基于所述第二运载工具对所述数据通信信号的接收而执行被动雷达感测。可选地，执行雷达感测包括由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的对所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
示例6包括如示例1至5中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，发送包括通过毫米波(mmWave)波段来发送所述数据通信信号。
示例7包括如示例1至6中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例8包括如示例1至7中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述方法包括响应于所述雷达感测的结果而使所述第一运载工具和所述第二运载工具之间的数据通信中的消息优先以具有增大的发送功率。
示例9包括如示例1至8中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述方法包括从所述第一运载工具朝着物体发送第二数据通信信号；并且由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的对所述第二数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
示例10包括如示例1至9中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，执行雷达感测包括由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。可选地，执行雷达感测包括以第一发送信号带宽对于第一距离执行粗略感测，或者以第二发送信号带宽对于第二距离执行精细感测，其中所述第二距离短于所述第一距离，并且其中所述第二发送信号带宽高于所述第一发送信号带宽。
示例11是一种运载工具。所述运载工具包括具有收发器系统的运载工具计算机系统，所述运载工具计算机系统：向第二运载工具发送数据通信信号；并且基于从所述第二运载工具反射的所述数据通信信号执行雷达感测。
示例12包括如示例11所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的前导码。
示例13包括如示例11至12中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例14包括如示例11至13中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述运载工具计算机系统接收由所述第二运载工具发送的第二数据通信信号。可选地，所述运载工具计算机系统基于所接收的所述第二数据通信信号执行雷达感测。
示例15包括如示例11至14中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括毫米波(mmWave)。
示例16包括如示例11至15中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例17是一种有形非暂态计算机可读介质。所述有形非暂态计算机可读介质包括指令，所述指令指挥所述处理器向第二运载工具发送数据通信信号；并且基于从所述第二运载工具反射的所述数据通信信号执行雷达感测。
示例18包括如示例17所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的前导码。
示例19包括如示例17至18中任一者所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例20包括如示例17至19中任一者所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述代码可被所述处理器执行来指挥所述运载工具计算机系统接收由所述第二运载工具发送的第二数据通信信号。可选地，所述代码可被所述处理器执行来指挥所述运载工具计算机系统基于所接收的所述第二数据通信信号执行雷达感测。
示例21包括如示例17至20中任一者所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括基于毫米波(mmWave)的运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例22是一种运载工具雷达感测的方法。所述方法包括指令，所述指令指挥处理器评估从第一运载工具发送到第二运载工具的数据通信信号；并且由所述第一运载工具或所述第二运载工具或者两者基于所述数据通信信号执行雷达感测。
示例23包括如示例22所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于嵌入在所述数据通信信号内的参考信号。可选地，所述参考信号包括所述数据通信信号的前导码。
示例24包括如示例22至23中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例25包括如示例22至24中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，执行雷达感测包括由所述第二运载工具基于所述第二运载工具对所述数据通信信号的接收而执行被动雷达感测。可选地，执行雷达感测包括由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的对所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
示例26包括如示例22至25中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号是通过毫米波(mmWave)波段发送的。
示例27包括如示例22至26中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例28包括如示例22至27中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述方法包括由运载工具计算机系统响应于所述雷达感测的结果而使所述第一运载工具和所述第二运载工具之间的数据通信中的消息优先以具有增大的发送功率。
示例29包括如示例22至28中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述方法包括从所述第一运载工具朝着物体发送第二数据通信信号；并且由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的对所述第二数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
示例30包括如示例22至29中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，执行雷达感测包括由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的对所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。可选地，执行雷达感测包括以第一发送信号带宽对于第一距离执行粗略感测，或者以第二发送信号带宽对于第二距离执行精细感测，其中所述第二距离短于所述第一距离，并且其中所述第二发送信号带宽高于所述第一发送信号带宽。
示例31是一种运载工具。所述运载工具包括具有收发器系统的运载工具计算机系统，所述运载工具计算机系统：发送数据通信信号；并且基于从第二运载工具或者从物体或者其组合反射的所述数据通信信号执行雷达感测。
示例32包括如示例31所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于嵌入在所述数据通信信号中的参考信号。
示例33包括如示例31至32中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的前导码。
示例34包括如示例31至33中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于与所述数据通信信号相关联的导频信号。
示例35包括如示例31至34中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例36包括如示例31至35中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述运载工具计算机系统接收由所述第二运载工具发送的第二数据通信信号。可选地，所述运载工具计算机系统基于所接收的所述第二数据通信信号执行雷达感测。
示例37包括如示例31至36中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括毫米波(mmWave)。
示例38包括如示例31至37中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例39是一种有形非暂态计算机可读介质。所述有形非暂态计算机可读介质包括指令，所述指令指挥所述处理器发送数据通信信号；并且基于从第二运载工具或者从物体反射的所述数据通信信号执行雷达感测。
示例40包括如示例39所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于嵌入在所述数据通信信号中的参考信号。
示例41包括如示例39至40中任一者所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的前导码。
示例42包括如示例39至41中任一者所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于与所述数据通信信号相关联的导频信号。
示例43包括如示例39至42中任一者所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例44包括如示例39至43中任一者所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述代码可被所述处理器执行来指挥所述运载工具计算机系统接收由所述第二运载工具发送的第二数据通信信号。可选地，所述代码可被所述处理器执行来指挥所述运载工具计算机系统基于所接收的所述第二数据通信信号来执行雷达感测。
示例45包括如示例39至44中任一者所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括通过毫米波(mmWave)进行的运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例46是一种运载工具雷达感测的方法。所述方法包括指令，所述指令指挥处理器从第一运载工具向第二运载工具发送数据通信信号；由所述第一运载工具或所述第二运载工具或者两者基于所述数据通信信号执行雷达感测；并且响应于所述雷达感测的结果而使所述第一运载工具和所述第二运载工具之间的数据通信中的消息优先以具有增大的发送功率。
示例47包括如示例46所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于嵌入在所述数据通信信号内的参考信号。可选地，所述参考信号包括前导码或导频。
示例48包括如示例46至47中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例49包括如示例46至48中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，执行雷达感测包括由所述第二运载工具基于所述第二运载工具对所述数据通信信号的接收而执行被动雷达感测。可选地，执行雷达感测包括由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的对所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
示例50包括如示例46至49中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，发送包括通过毫米波(mmWave)波段发送所述数据通信信号，并且其中所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例51是一种运载工具。所述运载工具包括指挥处理器到具有收发器系统的运载工具计算机系统的指令，所述运载工具计算机系统：向第二运载工具发送数据通信信号，其中所述数据通信信号包括毫米波(mmWave)和运载工具到运载工具(V2V)通信；并且基于从所述第二运载工具反射的所述数据通信信号执行雷达感测。
示例52包括如示例51所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的前导码或者基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例53包括如示例51至52中任一者所述的运载工具，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述运载工具计算机系统：接收由所述第二运载工具发送的第二数据通信信号；并且基于所接收的所述第二数据通信信号执行雷达感测。
示例54是一种有形非暂态计算机可读介质。所述有形非暂态计算机可读介质包括指令，所述指令指挥处理器向第二运载工具发送数据通信信号，其中所述数据通信信号包括毫米波(mmWave)和运载工具到运载工具(V2V)通信；并且基于从所述第二运载工具反射的所述数据通信信号执行雷达感测。
示例55包括如示例54所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的前导码或者基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例56包括如示例54至55中任一者所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述代码可被所述处理器执行来指挥所述运载工具计算机系统：接收由所述第二运载工具发送的第二数据通信信号；并且基于所接收的所述第二数据通信信号执行雷达感测。
示例57是一种用于运载工具雷达感测的系统。所述系统包括用于从第一运载工具向第二运载工具发送数据通信信号的装置；以及用于由所述第一运载工具或所述第二运载工具或者两者基于所述数据通信信号执行雷达感测的装置。
示例58包括如示例57所述的系统，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于嵌入在所述数据通信信号内的参考信号。
示例59包括如示例57至58中任一者所述的系统，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的前导码。
示例60包括如示例57至59中任一者所述的系统，包括或不包括可选的特征。在此示例中，基于所述数据通信信号包括基于所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例61包括如示例57至60中任一者所述的系统，包括或不包括可选的特征。在此示例中，用于执行雷达感测的装置包括用于由所述第二运载工具基于所述第二运载工具对所述数据通信信号的接收而执行被动雷达感测的装置。可选地，用于执行雷达感测的装置包括用于由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的对所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测的装置。
示例62包括如示例57至61中任一者所述的系统，包括或不包括可选的特征。在此示例中，用于发送的装置包括用于通过毫米波(mmWave)波段来发送所述数据通信信号的装置。
示例63包括如示例57至62中任一者所述的系统，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例64包括如示例57至63中任一者所述的系统，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述系统包括用于响应于所述雷达感测的结果而使所述第一运载工具和所述第二运载工具之间的数据通信中的消息优先以具有增大的发送功率的装置。
示例65包括如示例57至64中任一者所述的系统，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述系统包括用于从所述第一运载工具朝着物体发送第二数据通信信号的装置；以及用于由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的对所述第二数据通信信号的反射来执行主动雷达感测的装置。
示例66包括如示例57至65中任一者所述的系统，包括或不包括可选的特征。在此示例中，用于执行雷达感测的装置包括用于由所述第一运载工具基于所述第一运载工具所接收的对所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测的装置。可选地，用于执行雷达感测的装置包括用于以第一发送信号带宽对于第一距离执行粗略感测的装置，或者用于以第二发送信号带宽对于第二距离执行精细感测的装置，其中所述第二距离短于所述第一距离，并且其中所述第二发送信号带宽高于所述第一发送信号带宽。
示例67是一种由第一设备进行雷达感测的方法。所述方法包括从所述第一设备向第二设备发送数据通信信号；并且由所述第一设备基于所述数据通信信号执行雷达感测，其中执行雷达感测包括由所述第一设备基于所述第一设备所接收的对所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
示例68包括如示例67所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，由所述第一设备基于所述数据通信信号执行雷达感测，其中执行雷达感测包括由所述第一设备基于所述第一设备所接收的所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
示例69包括如示例67至68中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括所述数据通信信号的前导码。
示例70包括如示例67至69中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括所述数据通信信号的有效载荷数据。
示例71包括如示例67至70中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，发送包括通过毫米波(mmWave)波段发送所述数据通信信号，并且其中所述数据通信信号的反射是从所述第二设备的反射。
示例72包括如示例67至71中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述第一设备包括运载工具，并且其中所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例73包括如示例67至72中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述方法包括响应于所述雷达感测的结果而使数据通信中的消息优先以增大发送功率。
示例74包括如示例67至73中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述方法包括从所述第一设备向物体发送第二数据通信信号；并且由所述第一设备基于所述第一设备所接收的对所述第二数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
示例75包括如示例67至74中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，执行雷达感测包括以第一发送信号带宽对于第一距离执行粗略感测，或者以第二发送信号带宽对于第二距离执行精细感测，其中所述第二距离短于所述第一距离，并且其中所述第二发送信号带宽高于所述第一发送信号带宽。
示例76是一种由第一设备进行被动雷达感测的方法。所述方法包括在所述第一设备处从第二设备接收数据通信信号；并且由所述第一设备基于嵌入在所述数据通信信号中的参考信号或者基于所述数据通信信号的有效载荷数据来执行所述被动雷达感测。
示例77包括如示例76所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述参考信号包括前导码信号。
示例78包括如示例76至77中任一者所述的方法，包括或不包括可选的特征。在此示例中，第一设备包括运载工具控制系统，并且其中所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例79是一种设备。所述设备包括具有收发器系统的控制系统，所述控制系统：向第二设备发送数据通信信号；并且基于从所述第二设备反射的所述数据通信信号来执行雷达感测，其中所述雷达感测包括基于嵌入在所述数据通信信号中的参考信号或者基于所述数据通信信号的有效载荷数据的主动雷达感测。
示例80包括如示例79所述的设备，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述参考信号包括所述数据通信信号的前导码。
示例81包括如示例79至80中任一者所述的设备，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述参考信号包括所述数据通信信号的导频。
示例82包括如示例79至81中任一者所述的设备，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述控制系统接收由所述第二设备发送的第二数据通信信号。可选地，所述控制系统基于所接收的所述第二数据通信信号执行雷达感测。
示例83包括如示例79至82中任一者所述的设备，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括毫米波(mmWave)。
示例84包括如示例79至83中任一者所述的设备，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述控制系统包括运载工具计算机系统，并且其中所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
示例85是一种有形非暂态计算机可读介质。所述有形非暂态计算机可读介质包括指令，所述指令指挥所述处理器从第一设备向第二设备发送数据通信信号；并且基于所接收的从所述第二设备反射的所述数据通信信号中嵌入的参考信号来执行主动雷达感测。
示例86包括如示例85所述的有形非暂态计算机可读介质，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述参考信号包括所述数据通信信号的前导码。
示例87包括如示例85至86中任一者所述的有形非暂态，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述数据通信信号包括有效载荷数据。
示例88包括如示例85至87中任一者所述的有形非暂态，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述代码可被所述处理器执行来指挥所述第一设备接收由所述第二设备发送的第二数据通信信号。可选地，所述代码可被所述处理器执行来指挥所述第一设备基于所接收的所述第二数据通信信号执行被动雷达感测。
示例89包括如示例85至88中任一者所述的有形非暂态，包括或不包括可选的特征。在此示例中，所述第一设备包括运载工具控制系统，并且其中所述数据通信信号包括基于毫米波(mmWave)的运载工具到运载工具(V2V)通信。
要理解，可在一个或多个实施例中的任何地方使用上述示例的细节。例如，也可以针对本文描述的方法或计算机可读介质的任一者实现上文描述的计算设备的所有可选特征。此外，虽然流程图或状态图在本文中可能已被用于描述实施例，但本技术并不限于这些图示或者本文中的相应描述。例如，流程不需要按与本文图示和描述的顺序完全相同的顺序通过每个图示的框或状态。
本技术不限于本文列出的特定细节。事实上，受益于本公开的本领域技术人员将会明白，在本技术的范围内可做出不同于前述描述和附图的许多其他变化。因此，限定本技术的范围的是所附权利要求，包括对其的任何修改。

Claims (25)

1.一种由第一设备进行雷达感测的方法，包括：
从所述第一设备向第二设备发送数据通信信号；并且
由所述第一设备基于所述数据通信信号执行雷达感测，其中执行雷达感测包括由所述第一设备基于所述第一设备所接收的对所述数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
2.如权利要求1所述的方法，所述数据通信信号包括嵌入在所述数据通信信号内的参考信号。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述数据通信信号包括所述数据通信信号的前导码。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述数据通信信号包括所述数据通信信号的有效载荷数据。
5.如权利要求1所述的方法，其中，发送包括通过毫米波(mmWave)波段发送所述数据通信信号，并且其中对所述数据通信信号的所述反射是从所述第二设备的反射。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一设备包括运载工具，并且其中所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
7.如权利要求1所述的方法，还包括响应于所述雷达感测的结果而使数据通信中的消息优先以增大发送功率。
8.如权利要求1所述的方法，包括：
从所述第一设备向物体发送第二数据通信信号；并且
由所述第一设备基于所述第一设备所接收的对所述第二数据通信信号的反射来执行主动雷达感测。
9.如权利要求1所述的方法，其中，执行雷达感测包括以第一发送信号带宽对于第一距离执行粗略感测，或者以第二发送信号带宽对于第二距离执行精细感测，其中所述第二距离短于所述第一距离，并且其中所述第二发送信号带宽高于所述第一发送信号带宽。
10.一种由第一设备进行被动雷达感测的方法，包括：
在所述第一设备处从第二设备接收数据通信信号；并且
由所述第一设备基于嵌入在所述数据通信信号中的参考信号或者基于所述数据通信信号的有效载荷数据来执行所述被动雷达感测。
11.如权利要求10所述的方法，其中，所述参考信号包括前导码信号。
12.如权利要求10所述的方法，其中，所述第一设备包括运载工具控制系统，并且其中所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
13.一种设备，包括：
具有收发器系统的控制系统，所述控制系统用于：
向第二设备发送数据通信信号；并且
基于从所述第二设备反射的所述数据通信信号来执行雷达感测，其中所述雷达感测包括基于嵌入在所述数据通信信号中的参考信号或者基于所述数据通信信号的有效载荷数据的主动雷达感测。
14.如权利要求13所述的设备，其中，所述参考信号包括所述数据通信信号的前导码。
15.如权利要求13所述的设备，其中，所述参考信号包括所述数据通信信号的导频。
16.如权利要求13所述的设备，其中，所述控制系统用于接收由所述第二设备发送的第二数据通信信号。
17.如权利要求16所述的设备，其中，所述控制系统用于基于所接收的所述第二数据通信信号执行被动雷达感测。
18.如权利要求13所述的设备，其中，所述数据通信信号包括毫米波(mmWave)。
19.如权利要求13所述的设备，其中，所述控制系统包括运载工具计算机系统，并且其中所述数据通信信号包括运载工具到运载工具(V2V)通信。
20.一种有形非暂态计算机可读介质，包括代码，所述代码可被处理器执行来指挥第一设备进行以下操作：
从所述第一设备向第二设备发送数据通信信号；并且
基于所接收的从所述第二设备反射的所述数据通信信号中嵌入的参考信号来执行主动雷达感测。
21.如权利要求20所述的有形非暂态计算机可读介质，其中，所述参考信号包括所述数据通信信号的前导码。
22.如权利要求20所述的有形非暂态计算机可读介质，其中，所述数据通信信号包括有效载荷数据。
23.如权利要求20所述的有形非暂态计算机可读介质，其中，所述代码可被所述处理器执行来指挥所述第一设备接收由所述第二设备发送的第二数据通信信号。
24.如权利要求23所述的有形非暂态计算机可读介质，其中，所述代码可被所述处理器执行来指挥所述第一设备基于所接收的所述第二数据通信信号执行被动雷达感测。
25.如权利要求20所述的有形非暂态计算机可读介质，其中，所述第一设备包括运载工具控制系统，并且其中所述数据通信信号包括通过毫米波(mmWave)进行的运载工具到运载工具(V2V)通信。
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