CN116457694A - 用户设备协同雷达感测 - Google Patents

用户设备协同雷达感测 Download PDF

Info

Publication number
CN116457694A
CN116457694A CN202180076419.3A CN202180076419A CN116457694A CN 116457694 A CN116457694 A CN 116457694A CN 202180076419 A CN202180076419 A CN 202180076419A CN 116457694 A CN116457694 A CN 116457694A
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar signal
ues
radar
configuration
cooperative
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180076419.3A
Other languages
English (en)
Inventor
王继兵
埃里克·理查德·施陶费尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Google LLC
Original Assignee
Google LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Google LLC filed Critical Google LLC
Publication of CN116457694A publication Critical patent/CN116457694A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/358—Receivers using I/Q processing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0048—Allocation of pilot signals, i.e. of signals known to the receiver

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

蜂窝网络(100)中的用户设备协同集包括用于执行协同雷达感测的多个UE(102)。第一UE(102‑1)确定用于协同其他UE(102)检测对象(122)的配置(112)。第一UE(102‑1)使用配置(112)配置第二UE(102‑2)以发射第一雷达信号(118)，并且配置第三UE(102‑3)以检测第一雷达信号(118)。第一UE(102‑1)基于第三UE(102‑3)接收在多个反射状态(120)中的第一雷达信号(118)从第三UE(102‑3)接收第一雷达信号样本(124‑2)。第一UE(102‑1)对第一雷达信号样本(124)进行滤波以从在第一反射状态(120‑2)中接收的第一雷达信号(118)中去除与干扰相关联的样本。第一UE(102‑1)基于至少经滤波的第一雷达信号样本(124)来确定对象位置信息(126)。

Description

用户设备协同雷达感测
背景技术
用于检测对象、跟踪对象和映射表面的复杂系统经常采用雷达。虽然传统上雷达组件是在专用雷达系统——诸如天气监视雷达、测速枪和空中交通管制设备——中已经实现的，但技术进步已经使雷达技术能够集成到非专用电子装置中，诸如基于蜂窝的用户设备(UE)。高效的雷达感测通常需要全双工处理，这由于网络资源限制、硬件和处理限制以及其他因素，对于消费电子装置来说可能并不实用。消费装置可能对专用雷达感测组件的大小有体积约束，这会限制性能。此外，传统雷达系统通常使用定制设计的雷达专用硬件来生成雷达专用信号。这种硬件可能很昂贵，并且在消费装置中需要附加的空间。
发明内容
根据一个方面，一种由蜂窝网络中的一组用户设备(UE)中的第一UE执行的方法包括第一UE确定用于协同该组UE使用雷达检测一个或多个对象的配置。基于所确定的配置，第一UE配置该组UE中的第二UE以发射第一雷达信号并且配置该组UE中的第三UE以检测第一雷达信号。第一UE从第三UE接收基于第三UE接收在反射状态集中的第一雷达信号的第一雷达信号样本。第一UE滤波第一雷达信号样本以去除与来自第三UE接收在反射状态集中的第一反射状态中的第一雷达信号的干扰相关联的样本。响应于滤波第一雷达信号样本，第一UE基于至少经滤波的第一雷达信号样本来确定对象位置信息。在至少一些实施方式中，反射状态集中的第一反射状态是直接接收状态，其中，第三UE直接从第二UE接收第一雷达信号，并且其中，反射状态集中的第二反射状态是反射状态，其中，第三UE接收到由一个或多个对象反射的第一雷达信号。在至少一些实施方式中，第一UE和第三UE是相同的用户设备，而在其他实施方式中第三UE是与第一UE和第二UE不同的用户设备。
在至少一些实施方式中，确定配置包括第一UE(a)从基站接收配置或(b)在第一UE本地生成配置中的至少一个。在至少一些实施方式中，确定配置进一步包括第一UE从基站接收空中接口资源分配，第一UE从空中接口资源分配中确定用于第一雷达信号的发射和接收的空中接口资源的子集，并且第一UE确定第一雷达信号的波形。
在至少一些实施方式中，配置第二UE包括第一UE配置第二UE以作为第一雷达信号发射由第二UE用于蜂窝信令的探测参考信号(SRS)或随机接入信道(RACH)信号。在至少一些实施方式中，配置第二UE进一步包括第一UE配置第二UE使用毫米波或太赫兹波发射第一雷达信号。在一些实施方式中，配置第二UE以发射第一雷达信号包括第一UE向第二UE发送消息，该消息识别要用作第一雷达信号的波形并且进一步识别用于发射第一雷达信号的传输参数。
在至少一些实施方式中，配置第三UE以检测第一雷达信号包括第一UE向第三UE发送消息，该消息识别与第一雷达信号相关联的一组属性，其包括第一雷达信号的波形属性和与第一雷达信号的传输相关联的定时属性。在至少一些实施方式中，配置第三UE以检测第一雷达信号进一步包括第一UE向第三UE发送消息，该消息包括由第三UE使用以在第二UE发射第一雷达信号时减轻来自第二UE的干扰的波束成形配置。
在至少一些实施方式中，该方法进一步包括第一UE从第二UE接收与由第二UE发射的第一雷达信号相关联的第二雷达信号样本，其中，滤波第一雷达信号样本包括第一UE从第一雷达信号样本中消除第二雷达信号样本。在至少一些实施方式中，该方法进一步包括第一UE从基站接收指示以形成用于协同雷达感测和对象检测的用户设备协同集(UECS)，并且响应于接收到该指示，第一UE与UE组中的每个剩余UE形成UECS。在至少一些实施方式中，形成UECS包括第一UE与UECS中的其他UE建立本地无线连接并且根据蜂窝网络定时参考与UE组中的每个剩余UE同步。
在至少一些实施方式中，该方法进一步包括第一UE配置UE组中的第四UE来检测第一雷达信号；第一UE从第四UE接收基于第四UE接收第一雷达信号的第三雷达信号样本；并且第一UE基于第三雷达信号样本细化对象位置信息。在至少一些实施方式中，该方法进一步包括第一UE配置UE组中的第四UE以发射第二雷达信号；第一UE基于第三UE接收在一组反射状态中的第二雷达信号，从第三UE接收第四雷达信号样本；并且，第一UE基于第四雷达信号样本细化对象位置信息。
在至少一些实施方式中，该方法进一步包括第一UE配置第二UE以检测第三雷达信号，第一UE配置第三UE以发射第三雷达信号，基于第二UE接收第三雷达信号，第一UE接收来自第二UE的第五雷达信号样本，并且第一UE基于第五雷达信号样本细化对象位置信息。
根据另一方面，一种由蜂窝网络中的一组用户设备(UE)中的第一UE执行的方法包括第一UE接收用于检测由一组UE中的第二UE发射的第一雷达信号的配置。第一UE基于配置以检测在反射状态集中的第一雷达信号。第一UE响应于检测到第一雷达信号而生成与第一雷达信号相关联的第一雷达信号样本。第一UE滤波第一雷达信号样本以去除与来自接收在反射状态集的第一反射状态中的第一雷达信号的干扰相关联的样本。第一UE将经滤波的第一雷达信号样本发射到UE组中的至少第三UE。在至少一些实施方式中，该配置包括第一雷达信号的波形属性和与第一雷达信号相关联的传输定时属性。在至少一些实施方式中，检测第一雷达信号包括第一UE基于配置来配置波束成形检测参数以检测第一雷达信号并减轻来自第二UE的干扰。
在至少一些实施方式中，该方法进一步包括第一UE接收发射第二雷达信号的配置，并且第一UE发射第二雷达信号以供至少第二UE接收。在至少一些实施方式中，该方法进一步包括第一UE生成与第二雷达信号相关联的第二雷达信号样本，并且第一UE将第二雷达信号样本发射到第三UE。在至少一些实施方式中，该方法进一步包括第一UE从基站接收指示以形成用于协同雷达感测和对象的用户设备协同集(UECS)，并且第一UE响应于接收到该指示与一组UE的每个剩余UE形成UECS。
根据又另一方面，一种由蜂窝网络中的一组用户设备(UE)中的第一UE执行的方法包括第一UE从该组UE中的第二UE接收用于检测由UE组中的第三UE发射的雷达信号的配置。第一UE基于配置检测到由至少一个对象对雷达信号的反射。第一UE确定与所述至少一个对象相关联的对象位置信息。第一UE向UE组中的至少第三UE发射对象位置信息。
根据进一步方面，包括无线接口和耦合到无线接口的处理器的第一UE被配置为实施根据上述方法的方法。
附图说明
通过参考附图，本公开被更好地理解，并且其众多特征和优点对于本领域技术人员而言是显而易见的。在不同的附图中使用相同的附图标记指示相似或相同的项目。
图1是图示根据一些实施例的采用所选择的一组UE来执行协同雷达感测的示例无线通信系统的绘图。
图2是图示根据一些实施例的实现协同雷达感测功能的UE的示例配置的绘图。
图3是图示根据一些实施例的实现协同雷达感测功能的基站的示例配置的绘图。
图4和图5是图示根据一些实施例的由图1的所选择的UE集进行的协同雷达感测的示例操作的绘图。
图6是图示根据一些实施例的用于由图1的所选择的UE集中的协同UE进行协同雷达感测的示例方法的流程图。
图7是图示根据一些实施例的用于由图1的所选择的UE集中的发射UE进行协同雷达感测的示例方法的流程图。
图8是图示根据一些实施例的用于由图1的所选择的UE集中的接收UE进行协同雷达感测的示例方法的流程图。
具体实施方式
雷达技术在诸如手持式UE和机动车辆的消费装置中的实施方式正变得越来越期望远程对象检测和感知。例如，远程对象检测和感知是自动驾驶和车联网(V2X)技术的重要方面。在一些实施方式中，专用雷达硬件和处理组件——诸如机动车辆中的那些——执行对象检测和感知。在其他实施方式中，作为基于蜂窝的无线通信网络的一部分的手持式UE传输和感测雷达信号以进行对象检测和感知。将手持式UE用于雷达信号传输和感测是有利的，因为手持式UE已经变得无处不在，并且可以为跨越大地理区域的许多不同对象提供对象检测和感知信息。手持式UE可用作独立的雷达感测装置和/或用于增强由其他装置——诸如机动车辆——执行的雷达感测。尽管技术的进步使得在手持式UE中实现专用雷达组件成为可能，但是这样的组件的大小和成本限制了它们在手持式UE中的实施方式。此外，高效的雷达处理通常需要全双工处理，这对于手持UE可能并不总是实用。例如，分配给UE的网络资源、手持UE的硬件/软件以及其他网络或装置特性可能限制手持UE执行全双工雷达处理的能力。
本公开描述了用于UE协同雷达感测的系统和方法的实施例，UE协同雷达感测克服了与在UE处实现雷达感测相关联的各种问题。如下文更详细描述的，选择无线通信网络内的UE集来执行协同雷达感测以检测所选择的UE集本地环境中一个或多个对象的存在。在至少一些实施例中，该协同雷达感测包括跨UE集分布雷达信号传输和感测。例如，UE集中的第一UE发射雷达信号并且UE集中的至少第二UE接收雷达信号的反射。一个或多个UE处理接收到的雷达信号以检测UE集附近的对象。以该方式，不需要单个UE执行全双工雷达感测，其中，单个UE在相同频带中正在并发地发射和接收雷达信号。
发射(TX)UE基于从基站或另一UE(例如，协同UE)接收的雷达感测配置来发射雷达信号。在至少一些实施例中，TX UE发射具有令人满意的自相关属性的标准雷达波形。在其他实施例中，TX UE已经发射的现有波形——诸如探测参考信号(SRS)和随机接入信道(RACH)信号)也被用作雷达信号。在至少一些实施例中，TX UE使用亚千兆赫频带、亚GHz频带、毫米波(mmWave)频带、太赫兹频带等来发射雷达信号。发射的雷达信号被一个或多个对象反射、散射和/或吸收，并且一个或多个接收(RX)UE接收一个或多个反射雷达信号。除了反射信号之外，RX UE还可以从TX UE接收视线(LOS)雷达信号。如果协同UE为TX UE和RX UE配置了波束成形配置，则TX UE可以将发射的波束引导远离TX UE，而RX UE可以将其接收器调离TX UE以减轻干扰。
在至少一些实施例中，RX UE接收发射的雷达信号并生成相关联的雷达信号样本。RX UE以一种或多种不同方式管理RX雷达信号样本。例如，一个或多个RX UE在不处理雷达信号样本的情况下将它们的RX雷达信号样本传送到协同UE。在至少一些实施例中，使用蜂窝和/或非蜂窝技术(例如，WLAN、对等网络等)将RX雷达信号样本发射到协同UE。在至少一些实施例中，由RX UE发射到协同UE的RX雷达信号样本包括接收到的反射雷达信号和LOS雷达信号的原始同相/正交(I/Q)样本。在至少一些实施例中，TX UE将TX雷达信号的TX雷达信号样本发射到协同UE。协同UE处理RX和TX雷达信号样本以减少干扰并确定对象位置信息，诸如检测到的对象与接收UE之间的距离和/或检测到的对象与TX UE之间的距离。在至少一些实施例中，协同UE雷达信号从多于一个RX UE采样。协同UE使用附加的RX雷达信号样本来细化对象位置。在另一示例中，一个或多个RX UE处理它们的RX雷达信号样本。例如，RX UE减少来自RX雷达信号样本的干扰，并确定/估计对象位置信息，诸如检测到的对象与RX UE和/或TX UE之间的距离。在至少一些实施例中，RX UE将它们的对象位置信息发射到UE协同集的其他UE。在至少一些实施例中，接收附加对象位置信息的UE进一步细化由UE使用附加对象位置信息确定的对象位置信息。
在至少一些实施例中，初始配置为RX UE的UE中的一个或多个在发射初始雷达信号之后发射附加的雷达信号，并且对应的RX雷达信号样本被处理。例如，重复上述用于选择和配置发射/接收UE的过程以选择和配置新的TX UE和RX UE。然而，在至少一些实施例中，TX和RX UE的所有迭代都在协同雷达处理的第一次迭代之前被配置。然后以与上述相同的方式发射、接收和处理新的雷达信号。
图1图示了根据一些实施例的采用所选择的UE 102集来执行协同雷达感测的示例无线通信系统100。如所示，无线通信系统100是移动蜂窝系统并且包括多个UE 102，其被图示为UE 102-1、UE 102-2、UE 102-3和UE 102-4。每个UE 102可以通过一个或多个无线通信链路106与一个或多个基站104通信。在至少一些实施例中，UE 102是并发或相继采用多种无线电接入技术(RAT)以通过基站104访问一个或多个服务以支持在UE 102处执行的软件应用的多模UE。
在图1所示的示例中，UE 102被实现为智能电话。尽管被图示为智能手机，但是UE102可以被实现为任何合适的计算或电子装置，诸如蜂窝电话、支持蜂窝的调制解调器、支持蜂窝的智能手表或其他可穿戴装置、支持蜂窝的游戏装置、支持蜂窝的媒体装置、支持蜂窝的笔记本电脑或台式电脑、支持蜂窝的平板电脑、采用蜂窝服务(例如，用于导航、提供娱乐服务、车载移动热点等)的汽车或其他车辆、支持蜂窝的物联网(IoT)装置(例如，传感器节点、控制器/执行器节点或其组合)等。如下文更详细地描述，在至少一些实施例中，多个UE 102形成UE协同集以执行对象的协同雷达感测。
在至少一些实施例中，基站104在宏小区、微小区、小型小区、微微小区等或其任何组合中被实现。基站104的示例包括演进的通用陆地无线电接入网络节点B(E-UTRAN节点B)、演进的节点B(eNodeB或eNB)、下一代演进的节点B(ng-eNB)、下一代节点B(gNodeB或gNB)等。如本领域所公知的，基站104作为“空中接口”操作以与UE 102建立射频(RF)无线连接。在至少一些实施例中，基站104经由无线通信链路106与UE 102通信，无线通信链路106可以被实现为任何合适类型的无线通信链路。
在至少一些实施例中，无线通信链路106包括从基站104传送到UE 102的数据和控制信息的下行链路、从UE 102传送到基站104的其他数据和控制信息的上行链路或两者。无线通信链路106包括例如使用任何合适的通信协议或标准、或通信协议或标准的组合——诸如第三代合作伙伴计划长期演进(3GPP LTE)、增强的长期演进(eLTE)、第五代新无线电(5G NR)、第四代(4G)标准等——实现的一个或多个无线通信链路或承载。在至少一些实施例中，多个无线通信链路106在载波聚合中被聚合以为UE 102提供更高的数据速率。来自多个基站104的多个无线通信链路106可以被配置用于与UE 102的协同多点(CoMP)通信。另外，在至少一些实施例中，多个无线通信链路106被配置用于单RAT或多RAT双连接性(MR-DC)。
所述一个或多个基站104集体为无线电接入网络(RAN)108(例如，演进的通用陆地无线电接入网络(E-UTRAN)、5G NR RAN或NR RAN等)。RAN 108中的基站104连接到无线通信系统100内的一个或多个核心网络(未示出)，其耦合到一个或多个外部网络(例如，因特网)。核心网络的示例包括第五代核心(5GC)网络、演进分组核心(EPC)网络等。无线通信链路106用作UE 102和核心网络之间的数据和话音路径，用于向UE 102提供各种服务。这些服务的示例包括经由电路交换网络或分组交换网络的话音服务、诸如简单消息传递服务(SMS)或多媒体消息传递服务(MMS)的消息服务、多媒体内容递送、呈现服务等。
图1进一步图示了用于执行对象的协同雷达感测的无线通信系统100的示例配置。如以下关于图4至图7更详细地描述的，协同雷达感测包括所选择的UE 102集，诸如UE协同集，其以协同方式发射和接收雷达信号。在协同雷达感测的第一次迭代期间，所选择的UE中的一个UE 102-2在发射模式下操作以发射雷达信号，并且所选择的UE中的一个或多个不同的UE 102-3、102-4在接收模式下操作以接收雷达信号。在协同雷达感测的后续迭代中，UE102的操作模式可以以重复循环保持相同，或者它们可以改变，使得不同的UE 102(例如，UE102-3)发射雷达信号，并且一个或多个不同的UE(例如，UE 102-2和UE 102-4)接收雷达信号。以该方式，不需要单个UE执行全双工雷达感测，其中，单个UE在相同频带中并发发射和接收雷达信号。所选择的UE集中的一个或多个UE 102(例如，UE 102-1)处理接收到的雷达信号以确定对象位置信息。
例如，图1示出了基站104确定空中接口资源——诸如传输时间和频率资源——的分配110，以用于执行协同雷达感测。基站104将分配110发射到来自UE集中被选择来执行协同雷达感测的第一UE 102-1。在此示例中，UE 102-1到UE 102-4形成所选择的UE集。然而，应当理解，所选择的UE集可以包括大于一个的任何数量的UE。在至少一些实施例中，第一UE102-1确定用于协同雷达感测的配置112。配置112包括例如雷达信号传输参数、雷达信号检测/感测参数、发射(TX)UE的选择、接收(RX)UE的选择等。第一UE 102-1至少部分地基于由基站104分配的空中接口资源来确定配置112。在其他实施例中，基站104确定配置112并将配置112发射到第一UE 102-1。
在至少一些实施例中，第一UE 102-1与剩余UE 102(例如UE 102-2至102-4)中的每一个通信，以配置这些UE 102中的每一个以执行协同雷达感测。例如，基于配置112，第一UE 102-1向第二UE 102-2(TX UE 102-2)发射TX配置114。TX配置114将第二UE 102-2配置为用于协同雷达感测的至少第一迭代的TX UE。例如，第一UE 102-1可以向第二UE 102-2发送消息，该消息识别要用作雷达信号的波形并进一步识别用于发射雷达信号的传输参数。
在此示例中，第一UE 102-1还向第三UE 102-3(RX UE 102-3)和第四UE 102-4(RX102-4)中的每一个发射RX配置116(例如，116-1和116-2)。RX配置116将第三UE 102-3和第四UE 102-4配置为用于至少协同雷达感测的第一次迭代的RX UE。在一个示例中，第一UE102-1向第三UE 102-3和第四UE 102-4发送消息，该消息识别与待检测的雷达信号相关联的多个属性，诸如雷达信号的波形属性和与雷达信号的传输相关联的定时属性。在一些实施例中，对于在第一次迭代之后发生的协同雷达感测的另一次迭代，第二UE 102-2重复雷达信号传输并且第三UE 102-3和第四UE 102-4重复雷达信号检测。在至少一些实施例中，对于协同雷达感测的后续迭代，第一UE 102-1分配和配置不同的UE 102作为TX UE并且改变至少一个UE 102对RX UE的选择。例如，第三UE 102-3可以被选择和配置为TX UE，并且第二UE 102-2和第四UE 102-4可以被选择和配置为用于协同雷达感测的后续迭代的RX UE。此外，第一UE 102-1可以被选择和配置为用于给定的迭代的TX UE或RX UE。
在已经配置UE 102之后，UE 102执行协同雷达感测。例如，第二(TX)UE 102-2基于例如TX配置114、第二UE 102-2的环境场境、从第二UE 102-2的至少一个传感器接收的数据、从第二UE 102-2的用户接收到的请求、从在第二UE 102-2上执行的应用接收到的请求和/或数据、从一个或多个其他UE 102接收到的请求和/或数据、与一个或多个UE 102相关联的车辆的请求和/或操作参数、它们的组合等。第二UE 102-2基于对象检测触发和TX配置114发射雷达信号118。
在至少一些实施例中，所选择的UE集中的UE 102与公共蜂窝定时参考同步。第三UE 102-3和第四UR 102-4基于从第一UE 102-1接收的RX配置116确定第二UE 102-2何时正在发射雷达信号。因此，当第二UE 102-2发射雷达信号时，第三UE 102-3和第四UE 102-4以雷达信号检测/感测模式操作。雷达信号118在一种或多种反射状态120中由第三UE 102-3和第四UE 102-4接收。例如，图1示出了处于第一反射状态120-1的发射雷达信号118-1，其中，发射雷达信号118-1被一个或多个对象122(例如，车辆、行人、动物、障碍物、地理特征等)反射，从而创建一个或多个反射雷达信号118-2、118-3。反射雷达信号118-2、118-3由第三UE 102-3和第四UE 102-4中的一个或多个接收。图1进一步示出了在第二反射状态120-2中由至少第三UE 102-3接收的雷达信号118。在第二反射状态120-2中，没有对象反射发射的雷达信号118。因此，未反射的雷达信号118被称为视线(LOS)雷达信号118-4。
第二UE 102-2、第三UE 102-3和第四UE 102-4中的一个或多个生成雷达信号样本124(例如，样本124-1到124-3)并将这些样本124发射到第一UE 102-1进行处理。例如，第二UE 102-2为由第二UE 102-2发射的雷达信号118-1(包括LOS雷达信号118-4)生成TX雷达信号样本124-1。第三UE 102-3和第四UE 102-4为接收到的雷达信号118-2到118-4生成RX雷达信号样本124-2、124-3。第一UE 102-1接收并处理雷达信号样本124以确定对象位置信息126。在其他实施例中，第三UE 102-3和/或第四UE 102-4处理它们自己的RX雷达信号样本124-2、124-3以基于关于UE 102的RX雷达信号样本和GNSS(或其他位置信息)至少部分地确定对象位置信息126。在至少一些实施例中，由一个RX UE 102确定的部分对象位置信息126可能与GNSS(或该RX UE 102的其他位置信息)一起被发射到其他UE 102。其他UE 102使用接收到的对象位置126进一步细化它们的本地对象位置信息126。在至少一些实施例中，UE102集执行协同雷达感测的附加迭代以进一步细化由第一UE 102-1和/或其他UE 102确定的对象位置信息126。
图2图示了UE 102的示例装置绘图200。在各方面，装置绘图200描述了可以实现用于无线通信系统的协同雷达感测的各个方面的UE。UE 102可以包括为了清楚起见从图2中省略的附加功能和接口。在至少一些实施例中，UE 102包括天线202、射频(RF)前端204和一个或多个RF收发器206(例如，LTE收发器206-1和5G NR收发器206-2)以用于与诸如5G RAN和/或E-UTRAN的RAN 108中的基站104通信。在至少一些实施例中，UE 102还包括一个或多个附加收发器206-3，诸如本地无线网络收发器，用于通过一个或多个本地无线网络(例如，WLAN、蓝牙、近场通信(NFC)、个域网(PAN)、无线保真直连(WiFi-Direct)、IEEE 802.15.4、ZigBee、Thread、mmWave等)与被选择执行协同雷达感测的其他UE 102通信。在至少一些实施例中，RF前端204将LTE收发器206-1、5GNR收发器206-2和本地无线网络收发器206-3耦合或连接到天线202以促进各种类型的无线通信。
在至少一些实施例中，UE 102的天线202包括被配置为彼此相似或不同的多个天线的阵列。在至少一些实施例中，天线202和RF前端204被调谐到和/或可以被调谐到一个或多个频带，诸如由3GPP LTE、3GPP 5GNR、IEEE WLAN、IEEE WMAN或其他通信标准定义的那些频带。在至少一些实施例中，天线202、RF前端204、LTE收发器206-1、5GNR收发器206-2和/或本地无线网络收发器206-3被配置为支持波束成形(例如，模拟、数字或混合)或同相和正交(I/Q)操作(例如，I/Q调制或解调操作)，以用于与基站104通信的发射和接收。举例来说，天线202和RF前端204在由3GPP LTE、3GPP 5GNR或其他通信标准定义的亚千兆赫频带、亚6GHz频带和/或6GHz以上频带中操作。
在至少一些实施例中，天线202包括以一维形状(例如，线)或二维形状(例如，三角形、矩形或L形)定位的一个或多个接收天线以用于包括三个或更多个接收天线元件的实施方式。一维形状使能够测量一个角度维度(例如，方位角或仰角)，而二维形状使能够测量两个角度维度(例如，方位角和仰角两者)。使用天线202的至少一部分，UE 102可以形成被引导或未被引导、宽或窄、或成形(例如，作为半球、立方体、扇形、锥体或圆柱体)的波束。一个或多个发射天线可以具有未被引导的全向辐射样式或可能能够产生宽的可引导波束。这些技术中的任一种使UE 102能够发射雷达信号以照亮大体积空间。在一些实施例中，接收天线利用数字波束成形生成数以千计的窄的被引导波束(例如，2000个波束、4000个波束或6000个波束)，以实现期望水平的角精度和角分辨率。以此方式，UE 102可以有效地监控外部环境。
在至少一些实施例中，UE 102包括一个或多个传感器208，所述一个或多个传感器208被实现为检测各种属性，诸如温度、供应的功率、功率使用、电池状态等。传感器208可以包括温度传感器、热敏电阻、电池传感器和功率使用传感器中的任何一个或其组合。
UE 102还包括至少一个处理器210和计算机可读存储介质212(CRM 212)。在至少一些实施例中，处理器210是由多种材料——诸如硅、多晶硅、高K电介质、铜等——构成的单核处理器或多核处理器。本文所述的计算机可读存储介质不包括传播信号。在至少一些实施例中，CRM 212包括可用于存储UE 102的装置数据214的任何合适的存储器或存储装置，诸如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、非易失性RAM(NVRAM)、只读存储器(ROM)或闪存。装置数据214包括例如用户数据、多媒体数据、波束成形码本、应用和/或UE 102的操作系统，它们可由处理器210执行以实现用户平面通信、控制平面信令和与UE 102的用户交互。
在至少一些实施例中，CRM 212还包括通信管理器216。可替代地或附加地，在至少一些实施例中，通信管理器216整体或部分实现为与UE 102的其他组件集成或分离的硬件逻辑或电路系统。在至少一些实施例中，通信管理器216配置RF前端204、LTE收发器206-1、5G NR收发器206-2和/或本地无线网络收发器206-3以执行一个或多个无线通信操作。
在至少一些实施例中，CRM 212进一步包括协同雷达感测模块218、一个或多个雷达RX/TX配置220、雷达信号样本222、干扰管理模块224、对象位置模块226和协同雷达感测配置模块228。可替代地或附加地，在至少一些实施例中，这些组件中的一个或多个整体或部分地实现为与UE 102的其他组件集成或分离的硬件逻辑或电路系统。在至少一些实施例中，协同雷达感测模块218配置RF前端204、LTE收发器206-1、5G NR收发器206-2、本地无线网络收发器206-3和/或处理器210以实现本文描述的用于协同雷达感测的技术。一个或多个雷达RX/TX配置220例如将UE 102配置为发射雷达信号和/或接收雷达信号以用于协同雷达感测。雷达信号样本222包括例如由UE 102发射和/或由UE 102接收的雷达信号的原始同相/正交(I/Q)样本。在至少一些实施例中，干扰管理模块224被配置(或配置UE的其他组件)以去除或减少来自接收到的雷达信号的干扰。在至少一些实施例中，对象位置模块226被配置(或配置UE 102的其他组件)以确定由本文描述的协同雷达感测技术检测到的对象122的对象位置信息126。在至少一些实施例中，协同雷达感测配置模块228实现和/或配置UE 102的一个或多个其他组件以实现本文描述的用于配置无线通信系统100的UE 102进行的协同雷达感测的技术。
图3图示了基站104的示例装置绘图300。在各方面，装置绘图300描述了可以实现用于无线通信系统的协同雷达感测的各个方面的基站104。基站104可以包括为了清楚起见从图3中省略的附加功能和接口。图3中所示的基站104的装置绘图包括单个网络节点(例如，gNodeB)。然而，在至少一些实施例中，基站104的功能跨多个网络节点或装置分布并且可以以适合于执行本文描述的功能的任何方式分布。在至少一些实施例中，基站104包括天线302、射频前端304(RF前端304)和一个或多个收发器306，诸如LTE收发器306-1和/或一个5G NR收发器306-2，用于与UE 102通信。在至少一个实施例中，基站104的RF前端304将收发器306耦合或连接到天线302以促进各种无线通信类型。
在至少一些实施例中，基站104的天线302包括配置为彼此相似或不同的多个天线的阵列。在至少一些实施例中，天线302和RF前端304被调谐到和/或可调谐到一个或多个频带，诸如由3GPP LTE 3GPP 5GNR和其他通信标准定义并且由收发器306实现的频带。附加地，在至少一些实施例中，天线302、RF前端304和/或LTE收发器306被配置为支持波束成形，诸如大规模多输入多输出(大规模MIMO)，用于与任何UE 102的通信的发射和接收。
基站104还包括至少一个处理器308和计算机可读存储介质310(CRM 310)。在至少一些实施例中，处理器308是由多种材料——诸如硅、多晶硅、高K电介质、铜等——组成的单核处理器或多核处理器。在至少一些实施例中，CRM 310包括可用于存储基站104的装置数据312的任何合适的存储器或存储装置，诸如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、非易失性RAM(NVRAM)、只读存储器(ROM)或闪存。在至少一些实施例中，装置数据312包括网络调度数据、无线电资源管理数据、波束成形码本、应用和/或基站104的操作系统，其可由处理器308执行以实现与UE 102的通信。
在至少一些实施例中，CRM 310还包括基站管理器314、UE协同集配置管理器316和协同雷达感测配置模块318。可替代地或附加地，在至少一些实施例中，这些组件中的一个或多个被整体或部分地实现为与基站104的其他组件集成或分离的硬件逻辑或电路系统。在至少一些实施例中，基站管理器314配置收发器306以用于与UE 102的通信和与核心网络的通信。在至少一些实施例中，UE协同集配置模块316实现和/或配置基站104的一个或多个其他组件以实现本文描述的用于形成UE协同集的技术。在至少一些实施例中，协同雷达感测配置模块318实现和/或配置基站104的一个或多个其他组件以实现本文描述的用于配置无线通信系统100的由UE 102进行的协同雷达感测的技术。
在至少一些实施例中，基站104还包括基站间接口320，诸如Xn和/或X2接口，基站管理器314将其配置为在另一个基站之间交换用户平面和控制平面数据，以管理基站104与UE 102的通信。在至少一个实施例中，基站104包括核心网络接口322，基站管理器314将其配置为与核心网络功能和实体交换用户平面和控制平面数据。
图4和图5图示了描绘根据至少一些实施例的参与用于对象检测的协同雷达感测的装置之间的数据和控制事务的示例梯形绘图。在至少一些实施例中，基站104选择402一组UE 102来执行用于对象检测的协同雷达感测。在其他实施例中，UE 102选择一组UE 102来执行协同雷达感测。在至少一些实施例中，该组UE 102被配置为UE协同集401。基站104和该组UE 102可以使用各种技术中的任何技术来形成UE协同集401，诸如在下文中描述的技术：在2019年12月23日提交的题为“用于无线网络的用户设备协同集(USER-EQUIPMENT-COORDINATION SET FOR A WIRELESS NETWORK)”的PCT申请号PCT/US2019/068265，其全部内容通过引用并入本文。
在一个示例中，UE协同集401的形成基于(或由其触发)使UE 102执行协同雷达感测的确定。例如，基站104(或UE 102)可以做出内部决定让UE 102集执行协同雷达感测，从UE 102接收对于执行协同雷达感测的请求或指示，从另一个网络组件接收对于执行协同雷达感测的请求等。在其他实施例中，UE协同集401独立于UE 102将执行协同雷达感测的决定而形成。在UE 102向基站104发送对于协同雷达感测的请求的实施例中，可以基于例如以下来触发UE 102以发送请求：从用户和/或在UE 102处执行的应用接收请求、接收来自另一个UE 102的对于执行协同雷达感测的请求、接收来自车辆的对于执行协同雷达感测的请求、UE 102发出的对于执行协同雷达感测的历史请求、时间、UE 102的当前和/或预期的位置、UE 102的环境和/或操作场境等。在一些实施例中，请求协同雷达感测的UE 102是自身不能执行协同雷达感测的UE。
UE协同集(UECS)形成
在至少一些实施例中，基站104(或UE 102)通过选择两个或更多个UE 102作为UE协同集401的一部分来形成UE协同集401。UE 102是基于UE 102的各种属性——诸如每个UE102相对于基站104的位置、UE 102之间的距离等——而选择的。基站104基于例如各种因素来识别UE 102的位置，该各种因素诸如是来自UE 102的信号的到达角度、定时提前、观察到的到达时间差(OTDOA)等。在一些实施例中，彼此相距一定距离内的UE 102可以更容易地相互协同以通过使用本地无线网络在靠近时减少信号干扰。UE协同也可以基于与每个UE 102相关联的空间波束或定时提前或两者。例如，对于波束成形或大规模MIMO，可能期望UE协同集401内的所有UE 102可以接收来自基站104或另一UE 102的相同信号。因此，UE协同集401内的所有UE 102可以在地理上彼此靠近，例如，在UE协同集401中的特定UE 102的阈值距离内。以该方式，UE协同集401中的UE 102可以各自在相同的波束或彼此靠近的波束(例如，相邻或重叠的波束)中。此外，UE协同集401中的UE 102可以具有相同的定时提前或在彼此的预定阈值内的定时提前。
在至少一些实施例中，基站104向UE 102发送第2层消息(例如，媒体访问控制层)和/或第3层(例如，服务数据适配协议层)消息以指示或请求那些UE 102加入UE协同集401。基站104向UE协同集401内的UE 102提供例如附加数据以使UE 102能够与UE协同集401中的协同UE和/或其他UE 102通信。附加数据包括例如协同UE的身份和/或其他UE的身份、安全信息和/或本地无线网络信息。在至少一些实施例中，基站104从UE协同集401中的UE 102接收确认请求消息的响应消息。在一些情况下，基站104从至少两个UE 102接收响应消息(未示出)，确认UE 102已加入UE协同集401。该响应消息指示例如用户已批准UE 102的请求消息。
协同UE选择
此外，在至少一些实施例中，基站104识别并命令(或请求)UE协同集401内的特定UE 102充当UE协同集401的协同UE。UE协同集401的剩余UE 102是辅助UE。在一个示例中，基站104向特定UE 102发射配置消息(例如，请求消息)，请求特定UE 102充当UE协同集401的协同UE。特定UE 102可以基于来自UE 102的用户的用户输入或自动接受或拒绝这样的请求的设置来接受或者拒绝该请求。在至少一些实施例中，UE 102发射UE能力消息或其他第3层消息作为对来自基站104的请求消息的响应。如下文更详细描述的，在至少一些实施例中，协同UE协同在UE协同集401中的UE 102对雷达信号的发射、接收和处理。在至少一些实施例中，协同UE还确定雷达信号的处理将在何处发生以例如在协同UE或辅助UE处进行对象检测。
在至少一些实施例中，基站104基于多种因素从UE协同集401中的一组UE 102中选择协同UE，其中一些因素可以由UE 102使用UE能力消息来被用信号通知给基站。一个示例因素包括协同UE的处理能力，其向协同UE提供处置UE协同集401的某些方面——包括中央协同或调度和雷达信号处理——的能力。另一个因素可以包括协同UE的电池水平状态。例如，如果UE协同集401中的特定UE 102电池电量低，则UE 102可能不是充当协同UE的令人满意的候选者。因此，UE协同集401内电池水平状态高于阈值的UE 102可以被认为是选择作为协同UE的候选者。用于选择协同UE的其他因素包括每个UE 102的处理能力、每个UE 102的充电状态、每个UE 102的能力、它们的组合等。在一个示例中，基站104首先选择一个UE 102作为协同UE。然后，在形成UE协同集401之后，基站104从UE协同集401中的其他UE 102接收指示相应电池水平状态的消息。然后，在该示例中，如果UE协同集401中的另一个UE 102是更好的候选者，则基站104基于UE协同集401中的UE 102的电池水平或充电状态来改变协同UE。
协同UE的位置也可以是用于选择协同UE的另一个因素。例如，基站104识别UE 102在UE协同集401中的位置，如先前关于UE协同集的形成所描述的。在一些实施例中，基站104选择在UE协同集401中具有地理中心位置的协同UE，因为这可以最大化协同UE与UE协同集401中的其他UE协同和通信的能力。然而，协同UE 102不需要位于UE协同集401中UE 102的中心位置。代替地，协同UE可以位于UE协同集401内允许协同UE 102与UE协同集401中的其他UE 102进行通信和协同的任何位置。在至少一些实施例中，基站104持续监视UE协同集401并基于更新的因素——诸如更新的UE位置、UE电池水平状态等——随时更新协同UE102。协同UE 102还可以基于诸如处理能力、电池水平和/或地理位置的因素将其联合处理责任转移到另一个UE 102。
在至少一些实施例中，基站104从UE协同集401中的一个或多个UE 102接收通告它们充当协同UE的能力的指示。可替代地或附加地，基站104可以从UE协同集401中的一个或多个UE 102接收指示，该指示指示相应UE 102的用户允许他们的UE 102参与UE协同集401和/或充当协同UE的意愿。因此，UE协同集401中的UE 102可以使用第3层消息向基站104指示UE 102是否可以作为和/或被允许作为协同UE。
在图4所示的示例中，基站104选择第一UE 102-1作为协同UE(协同UE 102-1)和选择第二UE 102-2、第三UE 102-3和第四UE 102-4作为辅助UE(辅助UE 102-2至102-4)。应当理解，实施例不限于UE协同集401的这种配置，并且大于一个的任何数量的UE 102可以形成UE协同集401。
除了形成UE协同集401之外，基站104还确定并提供404诸如传输时间和频率资源的空中接口资源的分配110用于UE协同集401以执行协同雷达感测。例如，基站104分配传输帧/时隙、频带、频率、一个或多个波形、传输功率水平等供UE协同集401在执行协同雷达感测时使用。在至少一些实施例中，UE协同集401的形成触发空中接口资源的分配。然而，在其他实施例中，基站104响应于确定UE协同集应该执行协同雷达感测而分配资源。例如，基站104分配空中接口资源基于：做出内部决定、从作为UE协同集401的一部分的UE 102接收请求、从不是UE协同集401的一部分的UE 102接收请求、或从另一网络组件接收对于执行用于对象检测的协同雷达感测的请求。
在至少一些实施例中，基站104经由信令和/或配置机制将空中接口资源的分配110发射到协同UE 102-1。协同UE 102-1从基站104接收分配110并且确定406用于UE协同集401执行协同雷达感测的配置112。在至少一些实施例中，配置112包括信息，诸如UE协同集401中的UE 102的标识符、位置信息、蜂窝定时参考信息、雷达TX/RX信息、雷达波形信息、波束成形配置、多个协同雷达感测迭代、每次迭代的TX UE选择和RX UE选择等。如果UE协同集401要执行协同雷达感测的多次迭代，则在至少一些实施例中，协同UE 102-1在UE协同集401执行第一次迭代之前确定用于所有迭代的配置112。在其他实施例中，协同UE 102-1仅为当前迭代确定配置112。此外，在一些实施例中，基站104可以确定配置112的至少一部分并且在提供空中接口资源分配时提供404它。
在至少一些实施例中，配置112的蜂窝定时参考信息基于公共蜂窝定时参考点同步UE协同集401的UE 102，使得RX UE正在操作以在TX UE发射雷达信号时检测/感测雷达信号。在一个示例中，UE协同集401的UE 102与来自基站104的系统帧/时隙/符号定时同步，因为每个UE 102已经与基站104同步。在另一示例中，UE协同集401的UE 102与全球导航卫星系统(GNSS)定时同步。然而，应当理解，其他同步机制也是适用的。
在至少一些实施例中，雷达TX/RX信息包括由协同UE 102-1基于从基站104接收的资源分配而确定的定时和频率资源。例如，基站104分配用于发射和检测雷达信号的多个帧(或特定帧)，并进一步分配用于发射雷达信号的频率集。以该方式，基站104将知道UECS发射的雷达信号，并且分离地，基站104可以减轻或避免UECS雷达信号对其其他信号的干扰。在一些实施例中，协同UE 102-1确定由基站104分配的帧和频率中的哪些将被TX UE用于发射/接收雷达信号。协同UE 102-1选择分配的帧和频率的全部或子集。
在至少一些实施例中，雷达波形信息识别要用于发射的雷达信号118的波形。具有令人满意的自相关属性的任何波形都可以用于雷达信号118。在至少一些实施例中，不需要发射分离的雷达信号。例如，协同UE 102-1可以选择已经被配置为由TX UE发射的信号，诸如探测参考信号(SRS)或随机接入信道(RACH)信号。如果协同UE 102-1确定用于协同雷达感测实例的多次迭代的波形，则波形信息可以包括迭代标识符。迭代标识符指示协同雷达感测的特定迭代，其中，确定的波形将被TX UE用于雷达信号波形。波形信息还可以包括TXUE的唯一标识符以指示UE协同集401的哪个UE 102将实现给定迭代的波形。如果UE协同集401要执行协同雷达感测的多次迭代，则协同UE 102-1为所有迭代选择相同的波形或者为迭代中的至少两次迭代选择不同的波形。因此，两个或多个不同的TX UE可以针对给定的协同雷达感测实例的不同迭代传输相同或不同的波形。在一个示例中，协同UE 102-2通过对随机序列使用不同的循环移位来确定不同的波形。如果基站104期望组合SRS和协同雷达感测功能，则基站104向协同UE 102-1提供配置112的相关部分。
在至少一个实施例中，波束成形配置包括由UE协同集401中的一个或多个TX UE和RX UE用来执行雷达信号的波束成形和到达角检测的信息。例如，协同UE 102-1接收每个辅助UE 102-2至102-4的波束成形能力信息。波束成形能力信息包括例如用于一个或多个辅助UE 102-2至103-4的波束身份的数量、天线模块的数量、每个天线的宽波束和窄波束的数量等。协同UE 102-1使用波束成形能力信息来确定用于辅助UE 102-2至102-4的波束成形配置，其包括例如将由辅助UE 102-2至102-4的TX UE使用的波束扫描模式。在至少一个实施例中，波束扫描模式参数引导波束远离辅助UE 102-2至102-4的RX UE以减轻直接路径干扰。在至少一些实施例中，波束配置指示辅助UE 102-3至102-4中的RX UE应当调谐/引导其接收器以减轻来自TX UE 102-2的直接路径干扰的方向。
协同雷达感测迭代次数向UE协同集401的UE 102指示要针对给定的协同雷达感测实例执行的迭代次数。例如，给定的协同雷达感测的实例可以具有雷达信号传输和检测的单次迭代450或多次迭代450、460。在至少一些实施例中，协同雷达感测的一次迭代包括由UE协同集401的一个或多个TX UE对雷达信号118的单次传输。在至少一些实施例中，给定协同雷达感测实例(循环)的两次或更多次迭代使得不同的UE 102被选择为TX UE。协同UE102-1可以为所有迭代选择相同的波形或者为协同雷达感测实例的两次或更多次迭代选择不同的波形。
TX UE选择包括诸如迭代标识符、被选为该迭代的TX UE的UE 102的唯一标识符等信息。RX UE选择包括诸如迭代标识符、被选择为该次迭代的RX UE的UE 102的唯一标识符等信息。
在协同UE 102-1确定用于协同雷达感测的至少一次迭代450的配置112之后，协同UE 102-1基于配置112向辅助UE 102-2到102-4中的每一个发送408配置112的至少一部分。在一个示例中，如果要执行协同雷达感测的多次迭代，则第一配置112可以包括用于当前迭代450和未来迭代460两者的配置信息。在另一个示例中，每个迭代450、460可以有其自己的分离地用信号通知的配置。此外，用于后续迭代的配置112可以460基于在先前迭代期间确定的对象位置信息426。
协同UE 102-1例如将TX配置114发射到被选择作为用于协同雷达感测的当前迭代450的TX UE的UE 102-2。协同UE 102-1还向被选择作为用于协同雷达感测的当前迭代450的RX UE的UE 102-3、102-4发射RX配置116。在其他实施例中，基站104将TX配置114或RX配置116中的一个或多个发射到辅助UE 102到104。如果协同UE 102-1配置辅助UE 102-2到102-4用于协同雷达的多个迭代450、460，协同UE 102-1可以向一个或多个辅助UE 102-2至102-4发射TX配置114和RX配置116两者。在至少一些实施例中，协同UE 102-1将用于多次迭代450、460的TX和RX配置114、116组合成单个配置，或者将用于多次迭代的TX和RX配置114、116作为单个配置传输的一部分进行发射。协同UE 102-1还可以向辅助UE 102-2至102-4发送新的或更新的TX和RX配置114、116，这些新的或更新的TX和RX配置114、116覆盖或重新排序它们先前的TX和RX配置114、116
在至少一些实施例中，协同UE 102-1使用蜂窝和/或非蜂窝技术来与辅助UE 102-2至102-4通信。例如，协同UE 102-1经由一个或多个本地无线网络连接(例如，个域网、近场通信(NFC)、BluetoothTM、ZigBeeTM等)直接与辅助UE 102-2至102-4通信。在其他实施例中，协同UE 102-1使用侧链路信道(例如，PC5接口)来与UE 102-2至102-4直接通信。
在至少一些实施例中，TX配置114将第二UE 102-2配置为用于协同雷达感测的至少第一迭代450的TX UE。例如，TX配置114包括来自配置112的信息或参数，诸如：UE协同集401中其他UE 102的位置，定时参考信息，调度信息——诸如用于发射雷达信号的帧/时隙/符号定时，传输频率——诸如亚千兆赫兹频带、亚GHz频带、毫米波mmWave频带、太赫兹频带等内的特定频率，波束成形配置；指示UE 102-2是TX UE的多次迭代中的哪一次迭代的迭代标识符等。
在至少一些实施例中，RX配置116将剩余辅助UE 102-3、102-4中的一个或多个配置为用于协同雷达感测的至少第一迭代450的RX UE。例如，RX配置116包括来自配置112的信息或参数，诸如：UE协同集401中其他UE 102的位置，定时参考信息，雷达传输调度信息——诸如用于接收雷达信号的帧/时隙/符号定时，发射雷达信号的频率——诸如亚千兆赫频段、亚GHz频段、毫米波mmWave频段、太赫兹频段等内的特定频率，波束成形配置，指示UE 102-3、102-4是RX UE的多次迭代的哪一个迭代的迭代标识符等。
辅助UE 102-2至102-4接收并实施410(示为410-1至410-3)它们相应的TX配置114和RX配置116。例如，第二UE 102-2基于实现TX配置114针对雷达传输进行配置。第三UE102-3和第四UE 102-4基于实现RX配置116针对雷达检测/感测进行配置。
第二UE-102-2确定对象检测触发已经发生，并且作为响应，基于TX配置116发射412雷达信号118-1。对象检测触发可以是适合于使第二UE-102-2发射雷达信号118-1的任何类型的触发事件。触发的示例包括：从用户和/或在第二UE 102-2处执行的应用接收对于执行对象检测的请求、从另一个UE 102接收对于执行对象检测的请求、时间、第二UE 102-2的当前和/或预期的位置、第二UE 102-2的环境和/或操作场境等。在至少一些实施例中，TX配置116包括基于将由第二UE-102-2监测的时间、位置、速度、它们的组合等的一个或多个触发事件。例如，TX配置116可以指定UE-102-2发射雷达信号118-1的特定时间(例如，下午1:00:00)、经过的时间或周期(例如，每30秒)。位置触发可以识别地理坐标、地理区域(例如，社区、城市等)、道路类型(高速公路、本地街道等)等。速度触发可以识别UE-102-2将发射雷达信号118-1的速度阈值(例如，超过30公里每小时(kph))、速度范围(例如，在30kph和130kph之间)等。此外，第二UE 102-2可以监视两个或更多对象检测触发的组合。例如，TX配置116可以定义触发，其使得第二UE 102-2在0到1kph之间行进时每5分钟、在2到15kph之间行进时每60秒、在15到100kph之间行进时每1秒、在超过100kph行进时每10微秒等发射雷达信号118-1。
在至少一些实施例中，第二UE 102-2使用在TX配置114中指示的雷达信号118-1波形。具有令人满意的自相关属性的任何波形都可以用于雷达信号118-1。在至少一些实施例中，不需要发射分离的雷达信号。例如，协同UE 102-1可以选择已经调度/配置为由第二UE102-2发射的信号，诸如诸如SRS或RACH信号。因此，当第二UE 102-2向基站104发射SRS或RACH信号时，第二UE 102-3和第四UE 102-4监视对象122对这些信号的任何反射。
在至少一些实施例中，第二UE 102-2使用无线通信系统100的传输和编码技术来发射雷达信号118-1。数据传输技术的一个示例是正交频分复用(OFDM)。众所周知，OFDM使用间隔很近的载波(例如，4GLTE中的15千赫兹(kHz)和5G NR中的30kHz)，这些载波以低速率数据进行调制，其中，要传输的数据跨所有载波被拆分。通过使载波间隔等于符号周期的倒数，使信号彼此正交以避免干扰。可以使用诸如频分双工(FDD)或时分双工(TDD)的技术调制使用OFDM传输的数据。可以通过逆傅里叶变换获得时域信号，其中，循环前缀被附加到符号的开头。符号的连结形成一个帧，其中，信号标准设置每帧的符号数。分配的带宽在频域中被划分为单独的子载波，其中，子载波在频域中根据信号标准被分离。
第三UE 102-3和第四UE 102-4在雷达信号接收模式下操作414(示为414-1和414-2)并且接收发射的雷达信号118。在至少一些实施例中，第三UE 102-3和第四UE 102-4使用RX配置116中的信息，诸如雷达传输调度信息，来确定何时在雷达信号接收模式下操作。例如，如果协同UE 102-1配置第二UE 102-2在帧m或时间n发射雷达信号，则第三UE 102-3和第四UE 102-4操作以在帧m或时间n检测雷达信号。在至少一些实施例中，雷达信号118由处于一个或多个反射状态120——诸如反射状态120-1和非反射状态120-2——的第三UE102-3和第四UE 102-4接收。例如，当雷达信号118-1遇到对象122时，对象反射雷达信号118-1，创建一个或多个反射雷达信号118-2、118-3。第三UE 102-3和第四UE 102-4接收处于第一反射状态120-1中的反射雷达信号118-2、118-3。除了接收反射雷达信号118-2、118-3之外，第三UE 102-3和第四UE 102-4中的一个或多个还可以接收直接来自第二UE 102-2的视线(LOS)雷达信号118-4。LOS雷达信号118-4不包括任何反射并且因此在第二反射状态120-2中被接收。
在一些实施例中，LOS雷达信号118-4可以被认为是干扰。因此，在至少一些实施例中，辅助UE 102-2至102-4使用波束成形和到达角检测来发射和检测雷达信号以减轻由TXUE引起的干扰。例如，第二UE 102-2利用TX配置114中的UE位置信息和波束成形配置来生成一个或多个波束，并且引导波束远离第三UE 102-3和第四UE 102-4。第三UE 102-3和第四UE 102-4可以使用RX配置116中的波束成形配置来将它们的接收器调谐成远离第二UE102-2的位置。将波束引导远离第三UE 102-3和第四UE 102-4并将接收器调谐远离第二UE102-2降低了第三UE 102-3和第四UE 102-4接收来自第二UE 102-2的干扰LOS雷达信号118-4的概率。
在至少一些实施例中，第三UE 102-3和第四UE 102-4将接收到的雷达信号118与预期由第二UE 102-2发射的波形相关联。如前所述，由第三UE 102-3和第四UE 102-4接收的RX配置116可以指示调度用于由第二UE 102-2的雷达传输的波形。如果接收到的雷达信号118匹配预期波形，则第三UE 102-3和第四UE确定接收到的雷达信号118是感兴趣的。然而，如果接收到的雷达信号118与预期波形不匹配，则第三UE 102-3和第四UE确定接收到的雷达信号118不感兴趣并且丢弃接收到的雷达信号118。
第三UE 102-3和第四UE 102-4中的一个或多个生成雷达信号样本124并将这些样本124传输到第一UE 102-1以供处理。例如，第二UE 102-2为由第二UE 102-2发射的雷达信号118-1生成并发射416TX雷达信号样本124-1。第三UE 102-3为由第三UE 102-3接收的雷达信号118-2、118-4生成并发射418RX雷达信号样本124-2。类似地，第四UE 102-4为由第四UE 102-4接收到的雷达信号118-3、118-4生成并发射420RX雷达信号样本124-2。在一些实施例中，RX雷达信号样本124-2、124-3是基于反射雷达信号118-2、118-3和LOS雷达信号118-4(如果接收到的话)两者生成的。在至少一个实施例中，使用本地无线网络连接、侧行链路信道等来传输样本124。
在至少一些实施例中，第二UE 102-2通过将发射的雷达信号解调为基带I/Q模拟信号并对基带I/Q模拟信号进行采样以产生I/Q样本来生成TX雷达信号样本124-1。类似地，在至少一些实施例中，第三UE 102-3和第四UE 102-4通过将接收到的雷达信号118解调为基带I/Q模拟信号并对基带I/Q模拟信号进行采样以产生I/Q样本来生成RX雷达信号样本124-2、124-3。除了发射雷达信号样本124之外，辅助UE 102-2至102-4在至少一些实施例中还发射定时信息，诸如所发射和/或接收的雷达信号118的系统帧号(SFN)、雷达信号118的发射时间、雷达信号118的接收时间等。
协同UE 102-1从辅助UE 102-2至104接收TX雷达信号样本124-1和RX雷达信号样本124-2、124-3，并执行操作以消除(去除或减少)433来自雷达信号样本124的干扰。在至少一些实施例中，干扰消除包括抑制由接收到的LOS雷达信号118-4引起的RX雷达信号样本124-2、124-3中的直接路径干扰。例如，协同UE 102-1可以利用辅助UE 102-2到102-4的定位和发射雷达信号118-1的已知波形来从RX雷达信号样本124-2、124-3中减去直接路径贡献。在一些实施例中，协同UE 102-1从基站104接收辅助UE 102-2至102-4的位置信息作为UE协同集配置的一部分(或作为补充)。协同UE 102-1还可以基于从辅助UE 102-2到102-4接收到的位置信息来确定辅助UE 102-2到102-4的位置。在另一示例中，协同UE 102-1通过确定从辅助UE 102-2到102-4接收的信号的观察到的到达时间差(OTDoA)、观察到的到达角差(OADoA)、观察到的离开角差(OADoD)等来确定辅助UE 102-2至102-4的位置。
可替代地或附加地，协同UE 102-2可以使用一个或多个方法来执行直接路径干扰消除，所述一个或多个方法诸如扩展消除算法、最小均方滤波、递归最小二乘滤波、归一化最小均方滤波、快速块均方滤波、维纳(Wiener)滤波等。在至少一些实施例中，辅助UE 102-2至102-4中的一个或多个使用例如上述技术中的一个或多个来对接收到的雷达信号118执行干扰消除操作。在这些实施例中，由协同UE 102-1从一个或多个辅助UE 102-2至102-4接收的RX雷达信号样本124-2、124-3已经去除或减小了直接路径干扰。辅助UE 102-2到102-4可以基于它们相应的TX和RX配置114、116确定是否要执行本地干扰消除。在一些实施例中，协同UE 102-1生成(或被提供)基于历史对象位置信息126的已知对象及其位置的映射。协同UE 102-1可以在上述干扰消除操作期间利用已知对象的位置来去除在协同雷达感测期间由这样的对象引起的干扰。
协同UE 102-1处理(经滤波的)雷达信号样本124并且确定426一个或多个对象122的对象位置信息126。例如，在至少一些实施例中，对象位置信息126包括对象122与辅助UE102-2至102-4中的一个或多个之间的确定的/估计的距离。协同UE 102-1可以使用各种方法确定对象的距离。在一个示例中，协同UE 102-1利用飞行时间来确定对象122与辅助UE102-2至102-4中的一个的距离。在此示例中，协同UE 102-1测量由第二UE 102-2发射雷达信号118与例如由第三UE 102-3接收反射雷达信号118-2之间的时间间隔。协同UE 102-1可以从TX配置114确定传输时间或者从第二UE 102-2接收传输时间。在至少一些实施例中，协同UE 102-1从第三UE 102-3接收接收时间信息。对象距第三UE 102-2的距离被确定/估计为往返时间乘以信号速度的二分之一。可替代地或附加地，协同UE 102-1使用调频确定对象122距辅助UE 102-2至102-4中的一个的距离。在此示例中，协同UE 102-1将由例如第三UE 102-3接收的反射雷达信号118-2的频率与发射雷达信号118-1的频率进行比较以确定频移。协同UE 102-1基于发射雷达信号118-1和接收的反射雷达信号118-2之间的频移来确定对象122和第三UE 102-3之间的距离。
在至少一些实施例中，协同UE 102-1使用如上所述的技术为UE协同集401中的每个剩余辅助UE——诸如第四UE 102-4——确定对象122的距离。在一些实施例中，协调UE102-1使用为辅助UE 102-2至102-4中的其他UE 102(例如，第四UE 102-4)确定的对象位置信息126，进一步细化为一个或多个辅助UE 102-2至102-4(例如，第三UE 102-3)确定的对象位置信息126。在至少一些实施例中，对象位置126被存储在协调UE 102-1处，被传输到基站104，被传输到辅助UE 102-2到102-4中的一个或多个，被传输到其他UE或装置，被提供给一个或多个应用，等。应该理解，其他信息——诸如对象的速度——可以由确定。
在至少一些实施例中，一个或多个辅助UE 102-2至102-4还执行对象检测以补充或代替协同UE 102-1执行对象检测。辅助UE 102-2到102-4可以利用上面关于协同UE 102-1描述的技术来确定对象位置信息126。例如，第三UE 102-3确定/估计对象122相对于第二(TX)UE 102-2的距离，确定/估计对象122相对于第三UE 102-3的距离；确定/估计对象122相对于第二(TX)UE 102-2和第三UE 102-的距离的组合距离；它们的组合等。辅助UE 102-2至102-4可以将它们的对象位置信息126发射给彼此和协同UE 102-2以进一步细化它们的对象位置信息。在至少一些实施例中，辅助UE 102-2至102-4基于它们相应的TX和RX配置114、116确定来执行对象检测。
协同UE 102-1通过根据新配置112配置426辅助UE 102-2至102-4来发起协同雷达感测实例的另一迭代460。例如，协同UE 102-1向辅助UE 102-2至102-4发射新的TX配置114和新的RX配置116，类似于先前关于框406和框408所讨论的操作。然而，在该迭代460中，协同UE 102-1已选择第三UE 102-3作为TX UE，并且选择第二UE 102-2和第四UE 102-4作为RX UE。在至少一些实施例中，第三UE 102-3被配置为使用与先前迭代450中的第二UE 102-2相同的波形来发射雷达信号118。然而，在其他实施例中，第三UE 102-3被配置为利用与在先前迭代450中的第二UE 102-2不同的波形来发射雷达信号118。如果协同雷达感测实例的后续迭代460在执行第一次迭代450之前被配置，则协同UE 102-1不需要执行配置操作426。辅助UE 102-2到102-4例如可以基于在第一次迭代450之前从协同UE 102-1接收到的先前TX和RX配置114、116来进行自我重新配置。
辅助UE 102-2至102-4接收并实施428(示为428-1至428-3)它们相应的TX配置114和RX配置116。TX配置114和RX配置116的实施方式配置第三UE 102-3用于雷达传输，并且配置第二UE 102-2和第四UE 102-4用于雷达检测/感测。第三UE-102-3确定对象检测触发已经发生，并且作为响应，基于TX配置116发射430雷达信号118-1，其类似于先前关于框412讨论的操作。
第二UE 102-2和第四UE 102-4在雷达信号接收模式下操作并且接收432(示为432-1和432-2)发射的雷达信号118，其类似于先前关于框414讨论的操作。第二UE 102-2、第三UE 102-3和第四UE 102-4中的一个或多个生成434到438雷达信号样本124并且将这些样本124传输到第一UE 102-1以用于处理，其类似于先前关于框416到420描述的操作。协同UE 102-1从辅助UE 102-2到104接收TX雷达信号样本124-1和RX雷达信号样本124-2、124-3，并且执行操作以消除440(去除或减少)来自雷达信号样本124的干扰，其类似于先前关于框422描述的操作。协同UE 102-1处理(经滤波的)雷达信号样本124，确定一个或多个对象122的新的对象位置信息126，并使用新对象位置信息126来细化442在一个或多个先前迭代450中确定的对象位置信息126。协同UE 102-1使用类似于先前关于框424描述的那些的技术确定新对象位置信息126。在一些实施例中，进一步细化对象位置信息126包括确定对象122相对于辅助UE 102-2到102-4中的一个或多个的更准确的距离，确定对象122相对于辅助UE 102-2至102-4中的一个或多个附加UE的距离等。后续以类似方式执行协同雷达感测实例的任何附加迭代。
图6以流程图的形式图示UE协同集401中的协同UE 102-1执行用于对象检测的协同雷达感测的一个示例方法600。先前已经关于图1、图4和图5详细讨论了针对图6描述的技术。响应于协同UE 102-1从基站104接收对于形成用于雷达感测的UE协同集401的指示601而发起方法600。响应于协同UE 102-1接收对于形成UE协同集401的指示601，协同UE 102-1与至少一个附加UE 102形成602UE协同集401以执行协同雷达感测。一个或多个对象检测触发603发生，并且协同UE 102-1从基站104接收604空中接口资源的分配110。在至少一些实施例中，分配110包括频率分配605、用于发射/接收雷达信号的传输定时分配607等。应当理解，对象检测触发603可以在流程中稍后发生。
协同UE 102-1基于从基站104接收的分配110来确定和实施606配置609以用于执行协同雷达感测的至少第一迭代450。协同UE 102-1从UE协同集401中选择608发射UE(TXUE 102-2)和接收UE(RX UE 102-3和RX UE 102-4)。协同UE 102-1基于在框606确定的配置112来配置610TX UE 102-2和配置612RX UE 102-3和102-4。例如，协同UE 102-1利用波形配置609、波束成形配置611、雷达传输和频率配置613等来配置TX UE 102-2。协同UE 102-1利用例如雷达感测配置615来配置RX UE 102-3、102-4，雷达感测配置615可以包括波形配置609、波束成形配置611、雷达传输和频率配置613等。
协同UE 102-1基于TX UE 102-2发射雷达信号来接收614来自TX UE 102-2的TX雷达信号样本124-1和来自RX UE 102-3、102-4的RX雷达信号样本124-2、124-3。在至少一些实施例中，雷达信号样本124包括I/Q样本617。协同UE 102-1处理TX雷达信号样本124-1和RX雷达信号样本124-2、124-3以确定和/或细化616对象位置信息126。例如，协同UE 102-1可以执行干扰消除619、已知对象滤波621以从TX雷达信号样本124-1和RX雷达信号样本124-2、124-3中去除干扰。在至少一些实施例中，已知对象滤波621包括识别与已知对象相关联的预期反射雷达信号118和从RX雷达信号样本124-2、124-3中消除预期反射雷达信号118。在另一示例中，协同UE 102-1利用TX UE 102-2和RX UE 102-3、102-4的全球定位系统(GPS)坐标和/或已知位置623来当确定对象位置信息126时补充TX雷达信号样本124-1和RX雷达信号样本124-2、124-3。协同UE 102-1确定618UE协同集401是否要执行协同雷达感测的另一迭代460。如果UE协同集401要执行协同雷达感测的至少一次附加迭代460，则控制返回到框608。如果UE协同集401将不执行协同雷达感测的任何附加迭代460，则过程结束620。
图7以流程图的形式图示UE协同集401中的TX UE 102-2执行用于对象检测的协同雷达感测的一种示例方法700。先前已经关于图1、图4和图5详细讨论了针对图7描述的技术。响应于TX UE 102-2从基站104接收到指示701或从协同UE 102-1接收到指示703以形成UE协同集401而发起方法700。响应于TX UE 102-2接收到对于形成UE协同集401的指示701或703，TX UE 102-2与至少一个附加的UE 102形成702UE协同集401以执行协同雷达感测。一个或多个对象检测触发705发生，并且TX UE 102-2从协同UE 102-1(或基站104)接收704TX配置114用于协同雷达感测的至少第一迭代450。在至少一些实施例中，TX配置114包括波形配置707、波束成形配置709、雷达传输和频率配置711等。
TX UE 102-2基于TX配置114发射706雷达信号118-1。在至少一些实施例中，TX UE102-2可以使用具有令人满意的自相关属性的任何波形用于雷达信号。在一个示例中，雷达信号是已经被调度为要由TX UE 102-2发射的信号，诸如SRS 713或RACH信号715。TX UE102-2生成并向协同UE 102-1发射708被发射的雷达信号118-1的TX雷达信号样本124-1。在至少一些实施例中，TX雷达信号样本124-1包括I/Q样本717。在至少一些实施例中，TX UE102-2使用本地无线网络连接719、侧行链路信道721等来将TX雷达信号样本124-1发射到协同UE 102-1。TX UE 102-2确定710是否要发射另一个雷达信号。如果要发射至少一个附加的雷达信号，则控制返回到框704。TX UE 102-2然后接收新的TX配置114或RX配置116以在RX模式下操作。然而，在一些实施例中，TX UE 102-2已经具有用于下一次迭代460的配置并且不接收新配置114(或116)。如果没有附加的雷达信号要被传输，则过程结束712。
图8以流程图的形式图示UE协同集401中的RX UE 102-3执行用于对象检测的协同雷达感测的一个示例方法800。先前已经关于图1、图4和图5详细讨论了针对图8描述的技术。响应于RX UE 102-3从基站104接收到指示801或从协同UE 102-1接收到指示803以形成UE协同集401而发起方法800。响应于RX UE 102-3接收指示801或803以形成UE协同集401，RX UE 102-3与至少一个附加UE 102形成802UE协同集401以执行协同雷达感测。一个或多个对象检测触发805发生，并且RX UE 102-3从协同UE 102-1(或基站104)接收804RX配置116以用于协同雷达感测的至少第一迭代450。在至少一些实施例中，RX配置116包括雷达感测配置807。雷达感测配置807包括例如波形配置509、波束成形配置511、雷达传输和频率配置513等。响应于TX UE 102-1发射雷达信号118-1，RX UE 102-3接收806反射雷达信号118-2并接收808LOS雷达信号118-4。
RX UE 102-3生成810接收到的雷达信号118-2、118-4的RX雷达信号样本124-2。在至少一些实施例中，RX雷达信号样本124-2包括I/Q样本809。RX UE 102-3将RX雷达信号样本124-2发射812到至少一个协同UE 102-1或一个或多个其他RX UE 102-4。在至少一些实施例中，RX UE 102-3使用本地无线网络连接811、侧行链路信道813等来将RX雷达信号样本124-2发射到协同UE 102-1或其他RX UE 102-3。附加地或可替代地，RX UE 102-3处理814RX雷达信号样本124-2。例如，RX UE 102-3对RX雷达信号样本124-2执行干扰消除815，使用RX雷达信号样本124-2执行对象检测817，等。如果RX UE 102-3执行对象检测817，则RXUE 102-3向一个或多个其他RX UE 102-4发射816对象位置信息126。RX UE 102-3确定818是否要接收另一个雷达信号。如果要接收至少一个附加的雷达信号，则控制返回到框804。RX UE 102-3然后接收新的RX配置116或TX配置114用于在TX中操作。然而，在一些实施例中，RX UE 102-3已经具有用于下一次迭代460的配置并且不接收新配置116(或114)。如果没有附加的雷达信号要被接收，则过程结束820。
在一些实施例中，上述技术的某些方面可以由执行软件的处理系统的一个或多个处理器来实现。该软件包括在非暂时性计算机可读存储介质上存储或否则有形地体现的一个或多个可执行指令集。该软件可以包括指令和某些数据，这些指令和某些数据在由一个或多个处理器执行时操纵一个或多个处理器以执行上述技术的一个或多个方面。非易失性计算机可读存储介质可以包括例如磁盘或光盘存储装置、诸如闪存的固态存储装置、高速缓存、随机存取存储器(RAM)或其他一个或多个非易失性存储装置等。在非暂时性计算机可读存储介质上存储的可执行指令可以是以源代码、汇编语言代码、目标代码或由一个或多个处理器解释或否则可执行的其他指令格式。
计算机可读存储介质包括在使用期间可由计算机系统访问的任何存储介质或存储介质的组合，用于向计算机系统提供指令和/或数据。这样的存储介质可以包括但不限于光学介质(例如，致密盘(CD)、数字多功能盘(DVD)、蓝光盘)、磁性介质(例如，软盘、磁带或磁硬盘驱动器)、易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)或高速缓存)、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)或闪存)或基于微机电系统(MEMS)的存储介质。计算机可读存储介质可以被嵌入在计算系统(例如，系统RAM或ROM)中，固定地附接到计算系统(例如，磁硬盘驱动器)，可去除地附接到计算系统(例如，光盘或基于通用串行总线(USB)的闪存，或经由有线或无线网络(例如，网络可访问存储(NAS))耦合到计算机系统。
注意，并非一般描述中上述的所有活动或元素都是必需的，特定活动或装置的一部分可能不是必需的，并且除了上述那些之外，还可以执行一个或多个进一步的活动或包括的元素。更进一步，列出活动的次序不一定是执行它们的次序。而且，已经参考特定实施例描述了概念。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以进行各种修改和改变而不脱离如所附权利要求书中阐述的本公开的范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而不是限制性的，并且所有这样的修改旨在被包括在本公开的范围内。
上面已经关于特定实施例描述了益处、其他优点和对于问题的解决方案。然而，益处、优点、对于问题的解决方案以及可能导致任何益处、优点或解决方案出现或变得更加明显的任何特征都不应解释为任何或全部权利要求的关键、必需或必要特征。此外，上面公开的特定实施例仅是说明性的，因为可以以受益于本文的教导的本领域技术人员显而易见的不同但等效的方式来修改和实践所公开的主题。除了在所附权利要求书中描述的以外，没有意图限于本文所示的构造或设计的细节。因此，显而易见的是，以上公开的特定实施例可以被改变或修改，并且所有这样的变化都被认为在所公开的主题的范围内。因此，本文所寻求的保护如所附权利要求书所述。

Claims (21)

1.一种由蜂窝网络中的多个用户设备UE中的第一UE执行的方法，包括：
确定用于协同所述多个UE以检测一个或多个对象的配置；
基于所述配置，配置所述多个UE中的第二UE以用于发射第一雷达信号，以及配置所述多个UE中的第三UE以用于检测所述第一雷达信号；
从所述第三UE接收基于所述第三UE接收在多个反射状态中的所述第一雷达信号的第一雷达信号样本；
滤波所述第一雷达信号样本，以去除与来自所述第三UE接收在所述多个反射状态中的第一反射状态中的所述第一雷达信号的干扰相关联的样本；以及
响应于滤波所述第一雷达信号样本，基于至少经滤波的第一雷达信号样本来确定对象位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个反射状态中的所述第一反射状态是所述第三UE直接从所述第二UE接收所述第一雷达信号的直接接收状态，并且其中，所述多个反射状态中的第二反射状态是所述第三UE接收由一个或多个对象反射的所述第一雷达信号的反射状态。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，确定所述配置包括以下中的至少一个：
从基站接收所述配置的第一部分；或者
在所述第一UE本地生成所述配置的第二部分。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，确定所述配置包括：
从基站接收空中接口资源分配；
从所述空中接口资源分配中选择空中接口资源子集以用于发射和接收所述第一雷达信号；以及
确定所述第一雷达信号的波形。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，配置所述第二UE包括：
配置所述第二UE以用于发射由所述第二UE用于蜂窝信令的探测参考信号SRS或随机接入信道RACH信号，作为所述第一雷达信号。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其中，配置所述第二UE以用于发射所述第一雷达信号包括：
向所述第二UE发送消息，所述消息识别要用作所述第一雷达信号的波形并进一步识别用于发射所述第一雷达信号的传输参数。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，配置所述第三UE以用于检测所述第一雷达信号包括：
向所述第三UE发送消息，所述消息识别与所述第一雷达信号相关联的多个属性，所述多个属性包括所述第一雷达信号的波形属性和与所述第一雷达信号的传输相关联的定时属性。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其中，配置所述第三UE以用于检测所述第一雷达信号包括：
向所述第三UE发送消息，所述消息包括波束成形配置，所述波束成形配置将由所述第三UE使用来减轻当发射所述第一雷达信号时来自所述第二UE的干扰。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，进一步包括：
从所述第二UE接收与由所述第二UE发射的所述第一雷达信号相关联的第二雷达信号样本，
其中，滤波所述第一雷达信号样本包括：从所述第一雷达信号样本中消除所述第二雷达信号样本。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，进一步包括：
配置所述多个UE中的第四UE以用于检测所述第一雷达信号；
从所述第四UE接收基于所述第四UE接收所述第一雷达信号的第三雷达信号样本；以及
基于所述第二雷达信号样本来细化所述对象位置信息。
11.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，进一步包括：
配置所述多个UE中的第四UE以用于发射第二雷达信号；
从所述第三UE接收基于所述第三UE接收在多个反射状态中的所述第二雷达信号的第四雷达信号样本；以及
基于所述第二雷达信号样本来细化所述对象位置信息。
12.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，进一步包括：
配置所述第二UE以用于检测第二雷达信号；
配置所述第三用户设备以用于发射所述第二雷达信号；
从所述第二UE接收基于所述第二UE接收所述第二雷达信号的第三雷达信号样本；以及
基于所述第三雷达信号样本来细化所述对象位置信息。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中，所述第一UE和所述第三UE是相同用户设备。
14.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中，所述第三UE是与所述第一UE和所述第二UE不同的用户设备。
15.一种由蜂窝网络中的多个用户设备UE中的第一UE执行的方法，包括：
接收用于检测由所述多个UE中的第二UE发射的第一雷达信号的配置；
基于所述配置，检测基于所述配置的在多个反射状态中的所述第一雷达信号；
响应于检测到所述第一雷达信号，生成与所述第一雷达信号相关联的第一雷达信号样本；
滤波所述第一雷达信号样本，以去除与来自接收在所述多个反射状态中的第一反射状态中的所述第一雷达信号的干扰相关联的样本；以及
将经滤波的第一雷达信号样本发射到所述多个UE中的至少第三UE。
16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：
接收用于发射第二雷达信号的配置；以及
发射所述第二雷达信号以用于由至少所述第二UE接收。
17.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：
生成与所述第二雷达信号相关联的第二雷达信号样本；以及
发射所述第二雷达信号样本至所述第三UE。
18.根据权利要求15至17中任一项所述的方法，其中，所述配置包括所述第一雷达信号的波形属性和与所述第一雷达信号相关联的传输定时属性。
19.根据15、18至18中任一项所述的方法，其中，检测所述第一雷达信号包括：
基于所述配置来配置波束成形检测参数，以用于检测所述第一雷达信号并减轻来自所述第二UE的干扰。
20.一种由蜂窝网络中的多个用户设备UE中的第一UE执行的方法，包括：
从所述多个UE中的第二UE接收用于检测由所述多个UE中的第三UE发射的雷达信号的配置；
基于所述配置，检测由至少一个对象对所述雷达信号的反射；
确定与所述至少一个对象相关联的对象位置信息；以及
将所述对象位置信息发射至所述多个UE中的至少第三UE。
21.第一UE，所述第一UE包括无线接口和处理器，所述处理器耦合到所述无线接口并被配置为实施根据权利要求1至20中任一项所述的方法。
CN202180076419.3A 2020-11-13 2021-09-29 用户设备协同雷达感测 Pending CN116457694A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202063113596P 2020-11-13 2020-11-13
US63/113,596 2020-11-13
PCT/US2021/052507 WO2022103504A1 (en) 2020-11-13 2021-09-29 User equipment coordinated radar sensing

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116457694A true CN116457694A (zh) 2023-07-18

Family

ID=78402254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180076419.3A Pending CN116457694A (zh) 2020-11-13 2021-09-29 用户设备协同雷达感测

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20240004049A1 (zh)
EP (1) EP4229441A1 (zh)
CN (1) CN116457694A (zh)
WO (1) WO2022103504A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230155650A1 (en) * 2021-11-15 2023-05-18 Qualcomm Incorporated Heterogenous beamforming capability with mixed beamforming architecture
US20240089927A1 (en) * 2022-09-09 2024-03-14 Qualcomm Incorporated Distributed sensing with low-resolution analog-to-digital converters

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2870592A4 (en) * 2012-07-09 2016-05-04 Elwha Llc SYSTEMS AND METHOD FOR COORDINATING A SENSOR OPERATION FOR COLLISION DETECTION
CN109477886A (zh) * 2016-06-01 2019-03-15 索尼移动通讯有限公司 无线电通信与雷达探测的共存
WO2018210427A1 (en) * 2017-05-18 2018-11-22 Sony Mobile Communications Inc. Method for performing radar-assisted wireless data communication
WO2020216522A1 (en) * 2019-04-26 2020-10-29 Sony Corporation Radar probing using radio communication terminals

Also Published As

Publication number Publication date
US20240004049A1 (en) 2024-01-04
WO2022103504A1 (en) 2022-05-19
EP4229441A1 (en) 2023-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN115280860A (zh) 覆盖外侧链路辅助协同定位中定位参考信号资源的确定
US20220022056A1 (en) Using base stations for air-interface-based environment sensing without user equipment assistance
US20230074373A1 (en) Reference signal design and device procedures for downlink-based positioning/ranging using multi-frequency phase difference of arrival
US11800376B2 (en) Wireless communications-based sensing for location detection across carriers
CN115299126A (zh) 用于prs缓存目的的下行链路定位参考信号（prs）符号持续时间的计算
CN116324491A (zh) 协作感测中的自适应节点激活和配置
CN115667973A (zh) 使用无线通信信号对无设备对象的位置检测的附加反馈
US20210392478A1 (en) Use-case-specific wireless communications-based radar reference signals
US20240004049A1 (en) User equipment coordinated radar sensing
CN116324475A (zh) 针对参考雷达信号和至少一个目标雷达信号的传输配置
JP2023536439A (ja) ユーザ機器の測位のためのニューラルネットワーク関数
JP2023552670A (ja) 時間領域において異なる標的レーダー信号密度をもつ標的レーダー信号のための送信構成
CN116324461A (zh) 用于基站之间的参考雷达信号和至少一个目标雷达信号的时隙格式
WO2023097560A1 (en) Sensing-assisted mobility management
CN115804043A (zh) 利用不相交带宽分段的定位
WO2018231727A1 (en) Enhanced location measurements for wireless communication
WO2024055200A1 (en) Methods, system, and apparatus for low-power mode collaborative synchronization
WO2024055137A1 (en) Sensing reference signal switching across carrier components
WO2024092546A1 (en) Aperiodic sensing reference signal triggering across frequency carriers
WO2024108426A1 (en) Methods, apparatus, and system for low-power-mode user equipment positioning
WO2023149992A1 (en) Reference signals for enhanced carrier phase measurements
EP4285507A1 (en) Sensing-based device detection
KR20230154855A (ko) 개선된 포지셔닝을 위한 폐쇄 루프 피드백
KR20230165215A (ko) 라운드-트립-시간 포지셔닝을 위한 시간-드리프트 에러 완화
WO2022220970A1 (en) Resource set processing prioritization determination based on resource index information

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination