CN110346365A - 一种用于实训的机器人视觉引导装置 - Google Patents
一种用于实训的机器人视觉引导装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110346365A CN110346365A CN201910727239.1A CN201910727239A CN110346365A CN 110346365 A CN110346365 A CN 110346365A CN 201910727239 A CN201910727239 A CN 201910727239A CN 110346365 A CN110346365 A CN 110346365A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- real training
- robot vision
- light source
- conveying device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 21
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 235000001674 Agaricus brunnescens Nutrition 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G21/00—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors
- B65G21/20—Means incorporated in, or attached to, framework or housings for guiding load-carriers, traction elements or loads supported on moving surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G23/00—Driving gear for endless conveyors; Belt- or chain-tensioning arrangements
- B65G23/44—Belt or chain tensioning arrangements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N2021/8411—Application to online plant, process monitoring
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种实训机器人，尤其是一种用于实训的机器人视觉引导装置，包括相机，还包括输送装置，所述输送装置位于相机的下方，所述输送装置用于将物品输送到相机下方；及光源，所述光源位于相机与输送装置之间。本发明提供的一种用于实训的机器人视觉引导装置结构简单、使用方便、能够调节相机的位置、能适用多种零件的检测、通用性好、方便机械手抓取、能有效提高学生对相机的运用能力和编程技能。
Description
技术领域
本发明涉及一种实训机器人，尤其是一种用于实训的机器人视觉引导装置。
背景技术
随着技术的发展，国内机器视觉公司如雨后春笋般发展起来，国内机器视觉产业发展速度明显加快。机器视觉是人工智能的最下层的基础设施层，在人工智能产业行业中，机器视觉的应用领域非常深，非常多。但是目前没有合适的视觉实训设备。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种能够适用多种零件识别，方便机械手抓取，有效提高学生对相机的运用能力和编程技能的一种用于实训的机器人视觉引导装置，具体技术方案为：
一种用于实训的机器人视觉引导装置，包括相机，还包括输送装置，所述输送装置位于相机的下方，所述输送装置用于将物品输送到相机下方；及光源，所述光源位于相机与输送装置之间。
通过采用上述技术方案，输送装置使零件依次从相机下方进过，方便相机拍摄，从而进行零件的识别。
优选的，所述输送装置包括输送带；输送架，所述输送带位于输送架的顶部；主动带轮，所述主动带轮固定在输送架的一端；输送电机，所述输送电机固定在输送架上，且输送电机与主动带轮连接；从动带轮，所述从动带轮固定在输送架的另一端，所述输送带套装主动带轮和从动带轮上；挡料板，所述挡料板固定在输送架上，且位于输送带的两侧；及拍照传感器，所述防掉传感器为光电传感器，所述拍照传感器位于输送带的一侧。
通过采用上述技术方案，输送带方便相机进行拍摄，无需移动相机，使结构简单，拍照传感器用于检测零件并向相机发出拍照信号。
优选的，还包括编码器，所述编码器与主动带轮连接。
通过采用上述技术方案，编码器与拍照传感器配合使用，编码器对零件在输送带的位置进行精确的计算，得出零件的坐标，或使零件停止在固定的位置，从而方便机械手抓取零件。
优选的，还包括防掉挡板，所述防掉挡板固定在输送架的出料端，所述防掉挡板上还装有防掉传感器，所述防掉传感器为光电传感器。
通过采用上述技术方案，防掉挡板能够防止零件掉落，防掉传感器检测是否有零件进入到防掉挡板处。
优选的，还包括张紧座和张紧螺钉，所述张紧座固定在输送架的另一端，所述张紧座上设有张紧孔，所述从动带轮的两端均滑动插在张紧孔中，所述张紧螺钉安装在张紧座上，且张紧螺钉位于张紧孔中，所述张紧螺钉分别与从动带轮的两端连接。
优选的，还包括连接装置，所述连接装置位于输送装置的一侧，所述连接装置上装有相机，所述连接装置包括调节座；调节板，所述调节板安装在调节座上，所述相机安装在调节板上；光源座，所述光源座安装在调节板上，所述光源座上装有光源。
通过采用上述技术方案，光源用于照射零件，使相机拍摄的照片满足分辨要求，提高分辨的准确性。
优选的，所述调节座上设有调节槽，所述调节槽的一侧设有防脱斜面，所述调节槽的另一侧装有固定螺钉；所述调节板滑动安装在调节槽中，所述调节板的一侧设有限位斜面，所述限位斜面与防脱斜面相匹配，所述固定螺钉用于将调节板固定在调节槽中。
通过采用上述技术方案，调节板能够上下调节位置，从而方便调整相机与输送装置之间的距离，保证相机拍摄的照片便于识别。调节槽方便调整调节板的位置，使相机保持在输送装置的正上方。
优选的，还包括调节装置，所述调节装置包括连接座，所述连接座与调节座平行；调节弹簧，所述调节弹簧位于连接座与调节座之间，所述调节弹簧不少于三个；及连接螺钉，所述连接螺钉穿过调节座与连接座连接，所述调节弹簧套在连接螺钉上，所述调节弹簧的一端压在连接座上，另一端压在调节座上。
通过采用上述技术方案，通过调整连接螺钉可以调整相机的位置，使相机位于输送装置的正上方。调节弹簧使相机位置调整方便，调节弹簧还能起到减震的作用。
优选的，还包括调节架，所述调节架包括竖向架和横向架，所述竖向架竖直设置，所述竖向架位于输送装置的一侧，所述横向架水平设置，所述横向架上装有相机，所述竖向架和横向架相互垂直，所述竖向架和横向架均为铝型材。
通过采用上述技术方案，横向架可以在调节距离较大时进行调节。
优选的，所述光源为环形光源。
与现有技术相比本发明具有以下有益效果：
本发明提供的一种用于实训的机器人视觉引导装置结构简单、使用方便、能够调节相机的位置、能适用多种零件的检测、通用性好、方便机械手抓取、能有效提高学生对相机的运用能力和编程技能。
附图说明
图1是一种用于实训的机器人视觉引导装置的轴测结构示意图；
图2是输送装置的轴测结构示意图；
图3是输送装置的正视图；
图4是连接装置的轴测结构示意图；
图5是连接装置的俯视图。
具体实施方式
现结合附图对本发明作进一步说明。
如图1至图5所示，一种用于实训的机器人视觉引导装置，包括相机5，还包括输送装置，输送装置位于相机5的下方，输送装置用于将物品输送到相机5下方；及光源61，光源61为环形光源，光源61位于相机5与输送装置之间。输送装置使零件依次从相机5下方进过，方便相机5拍摄，从而进行零件的识别。
具体的，输送装置包括输送带11；输送架15，输送带11位于输送架15的顶部；主动带轮13，主动带轮13固定在输送架15的一端；输送电机18，输送电机18固定在输送架15上，且输送电机18与主动带轮13连接；从动带轮14，从动带轮14固定在输送架15的另一端，输送带11套装主动带轮13和从动带轮14上；挡料板12，挡料板12固定在输送架15上，且位于输送带11的两侧；及拍照传感器25，拍照传感器25为光电传感器，拍照传感器25位于输送带11的一侧。
输送电机18和主动带轮13之间通过同步带和同步带轮连接。
输送带11方便相机5进行拍摄，无需移动相机5，使结构简单，拍照传感器25用于检测零件并向相机5发出拍照信号。
还包括编码器17，编码器17与主动带轮13连接。编码器17与拍照传感器25配合使用，编码器17对零件在输送带11的位置进行精确的计算，得出零件的坐标，或使零件停止在固定的位置，从而方便机械手抓取零件。
还包括防掉挡板23，防掉挡板23固定在输送架15的出料端，防掉挡板23上还装有防掉传感器24，防掉传感器24为光电传感器。防掉挡板23能够防止零件掉落，防掉传感器24检测是否有零件进入到防掉挡板23处。
还包括张紧座21和张紧螺钉22，张紧座21固定在输送架15的另一端，张紧座21上设有张紧孔211，从动带轮14的两端均滑动插在张紧孔211中，张紧螺钉22安装在张紧座21上，且张紧螺钉22位于张紧孔211中，张紧螺钉22分别与从动带轮14的两端连接。转动张紧螺钉22能够实现输送带11的张紧。
还包括连接装置，连接装置位于输送装置的一侧，连接装置包括
连机座41，连机座41的两侧设有腰形的连接孔411；
调节座42，调节座42与连机座41平行，调节座42上设有调节槽421，调节槽421的一侧设有防脱斜面422，调节槽421的另一侧装有固定螺钉48，调节座42与连机座41之间装有调节弹簧45，调节弹簧45设有四个，调节弹簧45分别位于连机座41的四个角上，调节弹簧45的一端压在连机座41上，另一端压在调节座42上；
连接螺钉46，连接螺钉46穿过调节座42与连机座41连接，调节弹簧45套在连接螺钉46上；
调节板43，调节板43滑动安装在调节槽421中，调节板43的一侧设有限位斜面431，限位斜面431与防脱斜面422相匹配，固定螺钉48用于将调节板43固定在调节槽421中，调节板43上装有相机固定板44，相机固定板44上装有相机5；
光源座62，光源座62安装在调节板43上，光源61安装在光源座62上，光源61位于相机5的下方。
限位斜面431与防脱斜面422形成燕尾槽结构。
光源61用于照射零件，使相机5拍摄的照片满足分辨要求，提高分辨的准确性。
调节板43能够上下调节位置，从而方便调整相机5与输送装置之间的距离，保证相机5拍摄的照片便于识别。调节槽421方便调整调节板43的位置，使相机5保持在输送装置的正上方。
通过调整连接螺钉46可以调整相机5的位置，使相机5位于输送装置的正上方。调节弹簧45使相机5位置调整方便，调节弹簧45还能起到减震的作用。
还包括调节架，调节架包括竖向架31和横向架32，竖向架31竖直设置，竖向架31位于输送装置的一侧，横向架32水平设置，横向架32与连机座41的连接孔411连接，竖向架31和横向架32相互垂直，竖向架31和横向架32均为铝型材。横向架32可以在调节距离较大时进行调节。铝型材调节位置方便。
Claims (10)
1.一种用于实训的机器人视觉引导装置，包括相机，其特征在于，还包括
输送装置，所述输送装置位于相机的下方，所述输送装置用于将物品输送到相机下方；及
光源，所述光源位于相机与输送装置之间。
2.根据权利要求1所述的一种用于实训的机器人视觉引导装置，其特征在于，
所述输送装置包括
输送带；
输送架，所述输送带位于输送架的顶部；
主动带轮，所述主动带轮固定在输送架的一端；
输送电机，所述输送电机固定在输送架上，且输送电机与主动带轮连接；
从动带轮，所述从动带轮固定在输送架的另一端，所述输送带套装主动带轮和从动带轮上；
挡料板，所述挡料板固定在输送架上，且位于输送带的两侧；及
拍照传感器，所述拍照传感器为光电传感器，所述拍照传感器位于输送带的一侧。
3.根据权利要求2所述的一种用于实训的机器人视觉引导装置，其特征在于，还包括编码器，所述编码器与主动带轮连接。
4.根据权利要求2所述的一种用于实训的机器人视觉引导装置，其特征在于，还包括防掉挡板，所述防掉挡板固定在输送架的出料端，所述防掉挡板上还装有防掉传感器，所述防掉传感器为光电传感器。
5.根据权利要求2所述的一种用于实训的机器人视觉引导装置，其特征在于，还包括张紧座和张紧螺钉，所述张紧座固定在输送架的另一端，所述张紧座上设有张紧孔，所述从动带轮的两端均滑动插在张紧孔中，所述张紧螺钉安装在张紧座上，且张紧螺钉位于张紧孔中，所述张紧螺钉分别与从动带轮的两端连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于实训的机器人视觉引导装置，其特征在于，还包括连接装置，所述连接装置位于输送装置的一侧，所述连接装置包括
调节座；
调节板，所述调节板安装在调节座上，所述相机安装在调节板上；及
光源座，所述光源座安装在调节板上，所述座上装有光源。
7.根据权利要求6所述的一种用于实训的机器人视觉引导装置，其特征在于，所述调节座上设有调节槽，所述调节槽的一侧设有防脱斜面，所述调节槽的另一侧装有固定螺钉；
所述调节板滑动安装在调节槽中，所述调节板的一侧设有限位斜面，所述限位斜面与防脱斜面相匹配，所述固定螺钉用于将调节板固定在调节槽中。
8.根据权利要求6所述的一种用于实训的机器人视觉引导装置，其特征在于，
还包括调节装置，所述调节装置包括
连接座，所述连接座与调节座平行；
调节弹簧，所述调节弹簧位于连接座与调节座之间，所述调节弹簧不少于三个；及
连接螺钉，所述连接螺钉穿过调节座与连接座连接，所述调节弹簧套在连接螺钉上，所述调节弹簧的一端压在连接座上，另一端压在调节座上。
9.根据权利要求6所述的一种用于实训的机器人视觉引导装置，其特征在于，还包括调节架，所述调节架包括竖向架和横向架，所述竖向架竖直设置，所述竖向架位于输送装置的一侧，所述横向架水平设置，所述横向架上装有相机，所述竖向架和横向架相互垂直，所述竖向架和横向架均为铝型材。
10.根据权利要求1所述的一种用于实训的机器人视觉引导装置，其特征在于，所述光源为环形光源。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910727239.1A CN110346365A (zh) | 2019-08-07 | 2019-08-07 | 一种用于实训的机器人视觉引导装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910727239.1A CN110346365A (zh) | 2019-08-07 | 2019-08-07 | 一种用于实训的机器人视觉引导装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110346365A true CN110346365A (zh) | 2019-10-18 |
Family
ID=68184227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910727239.1A Pending CN110346365A (zh) | 2019-08-07 | 2019-08-07 | 一种用于实训的机器人视觉引导装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110346365A (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1716342A (zh) * | 2005-07-11 | 2006-01-04 | 天津市源峰科技发展公司 | 物流作业培训系统及制作方法 |
| CN2882991Y (zh) * | 2006-03-07 | 2007-03-28 | 张金龙 | 一种棘轮式紧急制动装置 |
| CN103604808A (zh) * | 2013-12-04 | 2014-02-26 | 天津普达软件技术有限公司 | 一种瓶盖缺陷视觉检测方法 |
| CN104444598A (zh) * | 2014-12-04 | 2015-03-25 | 重庆富士电梯有限责任公司 | 钢绳计数装置 |
| CN206276628U (zh) * | 2016-10-18 | 2017-06-27 | 山东科技大学 | 一种基于视觉的快件自动分拣装置 |
| US20170290482A1 (en) * | 2015-12-10 | 2017-10-12 | Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co., Ltd. | Clutch device for upright vacuum cleaner and upright vacuum cleaner having same |
| CN211347957U (zh) * | 2019-08-07 | 2020-08-25 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种用于实训的机器人视觉引导装置 |
-
2019
- 2019-08-07 CN CN201910727239.1A patent/CN110346365A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1716342A (zh) * | 2005-07-11 | 2006-01-04 | 天津市源峰科技发展公司 | 物流作业培训系统及制作方法 |
| CN2882991Y (zh) * | 2006-03-07 | 2007-03-28 | 张金龙 | 一种棘轮式紧急制动装置 |
| CN103604808A (zh) * | 2013-12-04 | 2014-02-26 | 天津普达软件技术有限公司 | 一种瓶盖缺陷视觉检测方法 |
| CN104444598A (zh) * | 2014-12-04 | 2015-03-25 | 重庆富士电梯有限责任公司 | 钢绳计数装置 |
| US20170290482A1 (en) * | 2015-12-10 | 2017-10-12 | Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co., Ltd. | Clutch device for upright vacuum cleaner and upright vacuum cleaner having same |
| CN206276628U (zh) * | 2016-10-18 | 2017-06-27 | 山东科技大学 | 一种基于视觉的快件自动分拣装置 |
| CN211347957U (zh) * | 2019-08-07 | 2020-08-25 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种用于实训的机器人视觉引导装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106425392B (zh) | 一种自动上料装置 | |
| CN205386993U (zh) | 带有导向机构的打码转运电池一体装置 | |
| CN111170121B (zh) | 一种电梯导轨质量检测装置和方法 | |
| CN206848183U (zh) | 全自动视觉检测装置 | |
| CN108205826A (zh) | 一种新型人脸识别打卡机 | |
| CN109225919A (zh) | 一种轴类产品检测设备 | |
| CN110346365A (zh) | 一种用于实训的机器人视觉引导装置 | |
| CN115307890B (zh) | 一种智能门牢固度检测系统 | |
| CN209291401U (zh) | 一种投料称重装置 | |
| CN110927180A (zh) | 一种输液瓶用异物检测设备 | |
| CN106679726A (zh) | 全方位视觉检测取像装置 | |
| CN211347957U (zh) | 一种用于实训的机器人视觉引导装置 | |
| CN205555293U (zh) | 阶梯状上料机构 | |
| CN214953108U (zh) | 一种瓶口缺陷检测装置 | |
| CN109226648A (zh) | 一种燃气热水器面盖铆接定位工装 | |
| CN205555373U (zh) | 可检测式阶梯状上料机构 | |
| CN205363216U (zh) | C型螺母上料机构及c型螺母的定位机构 | |
| CN205526307U (zh) | 一种螺丝输送装置及采用其的螺丝检测机 | |
| CN212058634U (zh) | 极片检测装置 | |
| CN205440989U (zh) | 带有导向机构的电池打码排放一体设备 | |
| CN209303639U (zh) | 一种燃气热水器面盖铆接定位工装 | |
| CN206509691U (zh) | 一种自动上料装置 | |
| CN207572698U (zh) | 一种用于接线板的电源插头线置入外壳槽的定位装置 | |
| CN207998303U (zh) | 物料转移装置 | |
| CN206502331U (zh) | 自动上料机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |