CN110341722A - 自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备、可读介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种自动驾驶车辆的行驶方法，该方法包括：获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息，根据身体状态信息和属性信息判断行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人，如果包括，则获取异常行为人的出行状态信息，根据出行状态信息对自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。本公开还提供了一种自动驾驶车辆的行驶装置、电子设备、可读介质。
Description
技术领域
本公开实施例涉及计算机技术领域，特别涉及自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备、可读介质。
背景技术
随着互联网技术及智能技术的深入发展，智能驾驶技术有了新的突破，自动驾驶逐渐替代人为驾驶。
在现有技术中，自动驾驶车辆在行驶过程中，通过其上设置的至少一个摄像头获取自动驾驶车辆一定范围内的音视频信息，并通过对该音视频信息进行分析，确定对自动驾驶车辆的速度等信息进行调整。
发明内容
本公开实施例提供一种自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备、可读介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆的行驶方法，包括：
获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，所述属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息；
根据所述身体状态信息和属性信息判断所述行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人；
如果包括，则获取所述异常行为人的出行状态信息；
根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。
在一些实施例中，所述出行状态信息包括所述异常行为人的位置信息，则所述根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整，包括：
根据所述异常行为人的位置信息和所述自动驾驶车辆的位置信息，确定所述异常行为人与所述自动驾驶车辆之间的距离和相对位置关系；
响应于所述距离小于或等于预设的第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶。
在一些实施例中，所述方法还包括：
响应于所述距离小于或等于所述第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，控制所述自动驾驶车辆减速行驶。
在一些实施例中，所述方法还包括：
响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
在一些实施例中，所述出行状态信息还包括出行类型信息，所述出行类型信息包括步行和驾车，所述方法还包括：
响应于所述距离大于所述第一阈值，所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，确定出行类型信息；
响应于所述出行类型信息为步行，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
在一些实施例中，所述出行状态信息还包括所述异常行为人的移动方向信息，则所述方法还包括：
响应于所述出行类型信息为驾车，根据所述异常行为人的移动方向信息和所述自动驾驶车辆的移动方向信息，确定所述异常行为人的移动方向与所述自动驾驶车辆的移动方向是否相同；
若否，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶；
若是，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶，并调整行驶方向，以便超过所述异常行为人。
在一些实施例中，所述方法还包括：
如果所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则生成并发出用于提示存在异常行为人的提示信息。
第二方面，本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆的行驶装置，包括：
获取模块，用于获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，所述属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息；
判断模块，用于根据所述身体状态信息和属性信息判断所述行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人；
所述获取模块还用于，如果所述判断模块判断出所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则获取所述异常行为人的出行状态信息；
调整模块，用于根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。
在一些实施例中，如果所述出行状态信息包括所述异常行为人的位置信息，所述调整模块包括：
确定单元，用于根据所述异常行为人的位置信息和所述自动驾驶车辆的位置信息，确定所述异常行为人与所述自动驾驶车辆之间的距离和相对位置关系；
控制单元用于，响应于所述距离小于或等于预设的第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶。
在一些实施例中，所述控制单元还用于，响应于所述距离小于或等于所述第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，控制所述自动驾驶车辆减速行驶。
在一些实施例中，所述控制单元还用于，响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
在一些实施例中，所述出行状态信息还包括出行类型信息，所述出行类型信息包括步行和驾车，所述确定单元还用于，响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，确定出行类型信息；
所述控制单元还用于，响应于所述出行类型信息为步行，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
在一些实施例中，所述出行状态信息还包括所述异常行为人的移动方向信息，所述确定单元还用于，响应于所述出行类型信息为驾车，根据所述异常行为人的移动方向信息和所述自动驾驶车辆的移动方向信息，确定所述异常行为人的移动方向与所述自动驾驶车辆的移动方向是否相同；
所述控制单元还用于，若否，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶；
所述控制单元还用于，若是，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶，并调整行驶方向，以便超过所述异常行为人。
在一些实施例中，所述装置还包括：
提示模块，用于如果所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则生成并发出用于提示存在异常行为人的提示信息。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上任一实施例所述的方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的方法。
本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆的行驶方法，该方法包括：获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息，根据身体状态信息和属性信息判断行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人，如果包括，则获取异常行为人的出行状态信息，根据出行状态信息对自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。通过对行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人进行确定，可提前预测行驶过程中存在自动驾驶车辆与行人，以及自动驾驶车辆与其它车辆碰撞的风险，并根据异常行为人的出行状态信息对自动驾驶车辆的行驶方案进行调整，以及时且防御性地调整自动驾驶车辆的行驶方案，从而将风险降至最低，进而确保人与车辆的安全。
附图说明
附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：
图1为本公开实施例的自动驾驶车辆的行驶方法的示意图；
图2为本公开实施例的根据出行状态信息对自动驾驶车辆的行驶方案进行调整的示意图；
图3为本公开另一实施例的根据出行状态信息对自动驾驶车辆的行驶方案进行调整的示意图；
图4为本公开另一实施例的根据出行状态信息对自动驾驶车辆的行驶方案进行调整的示意图；
图5为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的行驶方法的示意图；
图6为本公开实施例的自动驾驶车辆的行驶装置示意图；
图7为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的行驶装置示意图；
图8为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的行驶装置示意图；
附图标记：
1、获取模块，2、判断模块，3、调整模块，31、确定单元，32、控制单元，4、提示模块。
具体实施方式
为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备、可读介质进行详细描述。
在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。
如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。
本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。
本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。
除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。
根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆的行驶方法。
请参阅图1，图1为本公开实施例的自动驾驶车辆的行驶方法的示意图。
如图1所示，该方法包括：
S1：获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息。
其中，预设范围可基于自动驾驶车辆的行驶场景和/或经验进行设置。
车辆驾驶员包括机动车的车辆驾驶员和非机动车的车辆驾驶员，机动车包括有人驾驶车辆和无人驾驶车辆。
身体状态信息包括但不限于血压、心率和气味。
属性信息包括但不限于有无精神疾病史、有无犯罪史、有无重大变故和性格倾向。
在一些实施例中，按照预设周期执行S1及后续步骤。
为实现该步骤中获取行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，可具体通过从云端服务器获取由行人和驾驶员经可穿戴设备传输的相关信息。现以行人为例进行示范性地说明：
行人通过其对应的可穿戴设备(如手环等智能设备)向云端发起注册请求，并填写注册信息，注册信息中包括属性信息，行人可对属性信息进行适应性的修改(如增加或删除等)；且，该可穿戴设备可对行人的身体状态信息进行检测，如测量行人的血压和心率等，并将测量的信息发送至云端，以便自动驾驶车辆行驶时，自动驾驶车辆的控制系统可通过云端获取行人的身体状态信息和属性信息。
S2：根据身体状态信息和属性信息判断行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人，如果是，则执行S3。
其中，异常行为人是指存在异常情况的人。
具体地，异常情况大体分为三类，一类为身体异常，另一类为精神异常，再一类为行为异常。其中，身体异常包括但不限于酗酒、眩晕、高血压、心律不齐；精神异常包括但不限于有记录被判定为精神状态不佳、有精神疾病史、生活发生重大变故；行为异常包括但不限于性格激进、极端、不遵守规则、信用不佳、有犯罪史。
S3：获取异常行为人的出行状态信息。
S4：根据出行状态信息对自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。
在一些实施例中，如果S2的判断结果为否，则结束本流程。
在本公开实施例中，提供了一种自动驾驶车辆的行驶方法，通过对行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人进行确定，可提前预测行驶过程中存在自动驾驶车辆与行人，以及自动驾驶车辆与其它车辆碰撞的风险，并根据异常行为人的出行状态信息对自动驾驶车辆的行驶方案进行调整，以及时且防御性地调整自动驾驶车辆的行驶方案，从而将风险降至最低，进而确保人与车辆的安全。
结合图2可知，在一些实施例中，当出行状态信息包括异常行为人的位置信息时，则S4包括：
S41：根据异常行为人的位置信息和自动驾驶车辆的位置信息，确定异常行为人与自动驾驶车辆之间的距离和相对位置关系。
S42：响应于距离小于或等于预设的第一阈值，且异常行为人位于自动驾驶车辆的后方，控制自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶。
同理，可基于实际需求和/或经验对第一阈值进行设置。
在一些实施例中，该步骤具体包括：将距离与第一阈值进行比较，如果距离小于或等于第一阈值，说明异常行为人与自动驾驶车辆距离较近，则继续判断异常行为人与自动驾驶车辆的相对位置关系，以确定异常行为人位于自动驾驶车辆的前方还是后方，如果异常行为人位于自动驾驶车辆的后方，则控制自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶。
需要说明的是，上述具体步骤所阐述的方案只是示范性地说明，在本公开实施例中，并不对距离判断或者相对位置关系判断的先后进行限定，但凡符合该逻辑的步骤先后顺序的调整，都应理解为落入本公开实施例的保护范围(后续涉及判断的方案亦是如此，不再另作说明)。
在本公开实施例中，若异常行为人与自动驾驶车辆距离较近，且异常行为人位于自动驾驶车辆的后方，则一般情况而言，异常行为人与自动驾驶车辆发生碰撞的概率较低，因此自动驾驶车辆可保持当前速度行驶。但是，为了进一步确保异常行为人和自动驾驶车辆(包括自动驾驶车辆内的乘客)的安全，优选地，可控制自动驾驶车辆加速行驶，以增加异常行为人和自动驾驶车辆之间的距离。
在一些实施例中，当出行状态信息还包括异常行为人的移动方向信息时，在S41之后，该方法还包括：
S42’：响应于距离小于或等于预设的第一阈值，且异常行为人位于自动驾驶车辆的后方，根据异常行为人的移动方向信息确定异常行为人的移动方向与自动驾驶车辆的移动方向是否相同，如果是，则控制自动驾驶车辆加速行驶，如果否，则控制自动驾驶车辆加速行驶或者，保持当前速度行驶。
在本公开实施例中，如果异常行为人位于自动驾驶车辆的后方，且异常行为人与自动驾驶车辆之间的距离较近，且异常行为人与自动驾驶车辆的前进方向相同，则可能存在异常行为人突然加速，导致异常行为人与自动驾驶相撞的风险，因此，可通过控制自动驾驶车辆加速行驶，增加自动驾驶车辆与异常行为人之间的距离，进而确保安全的技术效果。
如果异常行为人位于自动驾驶车辆的后方，且异常行为人与自动驾驶车辆之间的距离较近，且异常行为人与自动驾驶车辆的前进方向不同，则保持当前速度行驶即可。当然，优选地，为了避免异常行为人突然改变方向，导致异常行为人与自动驾驶相撞的风险，因此，可通过控制自动驾驶车辆加速行驶，增加自动驾驶车辆与异常行为人之间的距离，进而确保安全的技术效果。
在一些实施例中，在S41之后，该方法还包括：响应于距离小于或等于第一阈值，且异常行为人位于自动驾驶车辆的前方，控制自动驾驶车辆减速行驶。
在本公开实施例中，如果自动驾驶车辆与异常行为人的距离较近，且异常行为人位于自动驾驶车辆的前方，为了避免与异常行为人碰撞，控制自动驾驶车辆减速行驶。
在一些实施例中，当自动驾驶车辆与异常行为人的距离大于一定阈值时(可基于经验进行设置)，可对自动驾驶车辆的速度进行恢复，即控制自动驾驶车辆加速行驶，直至达到减速行驶前的速度。
在一些实施例中，在S41之后，该方法还包括：响应于距离大于第一阈值，且距离小于预设的第二阈值，且异常行为人位于自动驾驶车辆的后方，控制自动驾驶车辆加速行驶。
同理，可基于需求和/或经验对第二阈值进行设置，且第二阈值为安全值，即如果距离大于第二阈值，则说明异常行为人距离自动驾驶车辆足够远，即便异常行为人发生异常动作，亦不会造成碰撞的危险，或者碰撞的可能性极低。
在一些实施例中，出行状态信息还包括异常行为人的移动方向信息，则在S41之后，该方法还包括：响应于距离大于第一阈值，距离小于预设的第二阈值，异常行为人位于自动驾驶车辆的后方，根据异常行为人的移动方向信息和自动驾驶车辆的移动方向信息，确定异常行为人的移动方向与自动驾驶车辆的移动方向是否相同，如果相同，则控制自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶，如果不相同，则控制自动驾驶车辆加速行驶。
结合图3可知，在一些实施例中，当出行状态信息还包括出行类型信息时，出行类型信息包括步行和驾车，在S41之后，该方法还包括：
S41-1：响应于距离大于第一阈值，且距离小于预设的第二阈值，且异常行为人位于自动驾驶车辆的前方，确定出行类型信息，如果是步行，则执行S41-2。
S41-2：控制自动驾驶车辆加速行驶。
在本公开实施中，如果自动驾驶车辆与异常行为人之间的距离不是很近，也不是很远(达到安全的阈值)，且异常行为人位于自动驾驶车辆的前方，且异常行为人的出行类型信息为步行，即该异常行为人为行人，则由于行人走的为人行道，与自动驾驶车辆的行驶车道并不相同，但是，为了尽可能增加异常行为人与自动驾驶车辆之间的距离，以达到安全距离，因此，控制自动驾驶车辆加速行驶。
结合图4可知，在一些实施例中，如果出行状态信息还包括异常行为人的移动方向信息，且S41-1的确定的出行类型信息为驾车，则执行S41-2’：根据异常行为人的移动方向信息和自动驾驶车辆的移动方向信息，确定异常行为人的移动方向与自动驾驶车辆的移动方向是否相同，如果否，则执行S41-3’，如果是，则执行S41-4’。
S41-3’：控制自动驾驶车辆加速行驶。
S41-4’：控制自动驾驶车辆加速行驶，并调整行驶方向，以便超过异常行为人。
在一些实施例中，S41-4’可被替换为：调整当前行驶路线，以便避开异常行为人。
结合图5可知，在一些实施例中，该方法还包括：
S5：如果行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则生成并发出用于提示存在异常行为人的提示信息。
需要说明的是，S5与S3之间，以及S5和S4之间并无绝对的先后顺序关系。
在该步骤中，具体可通过在自动驾驶车辆的显示器上对提示信息进行显示，也可通过投影的形式在自动驾驶车辆上(如挡风玻璃等)进行显示，也可通过语音播报的形式提示自动驾驶车辆内的乘客，以避免突然调整行驶方案引起乘客的担忧，提高乘客的乘车体验。且，在该步骤中，仅发出提示信息，而不向自动驾驶车辆内的乘客提示异常行为人的位置，以对异常行为人的隐私进行保护。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆的行驶装置。
请参阅图6，图6为本公开实施例的自动驾驶车辆的行驶装置示意图。
如图6所示，该装置包括：
获取模块1，用于获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，所述属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息；
判断模块2，用于根据所述身体状态信息和属性信息判断所述行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人；
所述获取模块1还用于，如果所述判断模块判断出所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则获取所述异常行为人的出行状态信息；
调整模块3，用于根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。
结合图7可知，在一些实施例中，所述出行状态信息包括所述异常行为人的位置信息，所述调整模块3包括：
确定单元31，用于根据所述异常行为人的位置信息和所述自动驾驶车辆的位置信息，确定所述异常行为人与所述自动驾驶车辆之间的距离和相对位置关系；
控制单元用于32，响应于所述距离小于或等于预设的第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶。
在一些实施例中，所述控制单元还用于32，响应于所述距离小于或等于所述第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，控制所述自动驾驶车辆减速行驶。
在一些实施例中，所述控制单元还用于32，响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
在一些实施例中，所述出行状态信息还包括出行类型信息，所述出行类型信息包括步行和驾车，所述确定单元31还用于，响应于所述距离大于所述第一阈值，所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，确定出行类型信息；
所述控制单元还用于32，响应于所述出行类型信息为步行，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
在一些实施例中，所述出行状态信息还包括所述异常行为人的移动方向信息，所述确定单元31还用于，响应于所述出行类型信息为驾车，根据所述异常行为人的移动方向信息和所述自动驾驶车辆的移动方向信息，确定所述异常行为人的移动方向与所述自动驾驶车辆的移动方向是否相同；
所述控制单元32还用于，若否，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶；
所述控制单元32还用于，若是，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶，并调整行驶方向，以便超过所述异常行为人。
结合图8可知，该装置还包括：
提示模块4，用于如果所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则生成并发出用于提示存在异常行为人的提示信息。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上任一实施例所述的方法。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。
Claims (16)
1.一种自动驾驶车辆的行驶方法，包括：
获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，所述属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息；
根据所述身体状态信息和属性信息判断所述行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人；
如果包括，则获取所述异常行为人的出行状态信息；
根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述出行状态信息包括所述异常行为人的位置信息，所述根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整，包括：
根据所述异常行为人的位置信息和所述自动驾驶车辆的位置信息，确定所述异常行为人与所述自动驾驶车辆之间的距离和相对位置关系；
响应于所述距离小于或等于预设的第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于所述距离小于或等于所述第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，控制所述自动驾驶车辆减速行驶。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述出行状态信息还包括出行类型信息，所述出行类型信息包括步行和驾车，所述方法还包括：
响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，确定出行类型信息；
响应于所述出行类型信息为步行，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述出行状态信息还包括所述异常行为人的移动方向信息，则所述方法还包括：
响应于所述出行类型信息为驾车，根据所述异常行为人的移动方向信息和所述自动驾驶车辆的移动方向信息，确定所述异常行为人的移动方向与所述自动驾驶车辆的移动方向是否相同；
若否，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶；
若是，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶，并调整行驶方向，以便超过所述异常行为人。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
如果所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则生成并发出用于提示存在异常行为人的提示信息。
8.一种自动驾驶车辆的行驶装置，包括：
获取模块，用于获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，所述属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息；
判断模块，用于根据所述身体状态信息和属性信息判断所述行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人；
所述获取模块还用于，如果所述判断模块判断出所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则获取所述异常行为人的出行状态信息；
调整模块，用于根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述出行状态信息包括所述异常行为人的位置信息，所述调整模块包括：
确定单元，用于根据所述异常行为人的位置信息和所述自动驾驶车辆的位置信息，确定所述异常行为人与所述自动驾驶车辆之间的距离和相对位置关系；
控制单元用于，响应于所述距离小于或等于预设的第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，
所述控制单元还用于，响应于所述距离小于或等于所述第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，控制所述自动驾驶车辆减速行驶。
11.根据权利要求9所述的装置，其中，
所述控制单元还用于，响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述出行状态信息还包括出行类型信息，所述出行类型信息包括步行和驾车，所述确定单元还用于，响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，确定出行类型信息；
所述控制单元还用于，响应于所述出行类型信息为步行，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。
13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述出行状态信息还包括所述异常行为人的移动方向信息，所述确定单元还用于，响应于所述出行类型信息为驾车，根据所述异常行为人的移动方向信息和所述自动驾驶车辆的移动方向信息，确定所述异常行为人的移动方向与所述自动驾驶车辆的移动方向是否相同；
所述控制单元还用于，若否，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶；
所述控制单元还用于，若是，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶，并调整行驶方向，以便超过所述异常行为人。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：
提示模块，用于如果所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则生成并发出用于提示存在异常行为人的提示信息。
15.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一所述的方法。
16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的方法。
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