CN110332933A - 车辆定位方法、终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

车辆定位方法、终端及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN110332933A CN201910616943.XA CN201910616943A CN110332933A CN 110332933 A CN110332933 A CN 110332933A CN 201910616943 A CN201910616943 A CN 201910616943A CN 110332933 A CN110332933 A CN 110332933A
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Abstract

本申请提供了一种车辆定位方法，应用于由全球导航卫星系统和惯性导航系统构成的组合导航系统，方法包括：初始化GNSS、INS和卡尔曼滤波器；确定GNSS存在信号，获取GNSS当前的第一导航参数和INS当前的第二导航参数；将第一导航参数和第二导航参数通过卡尔曼滤波器确定量测值；根据量测值确定滤波结果，控制对惯性导航系统的导航参数进行修正。本申请还提供了一种终端和计算机可读存储介质。通过此种方式，使得在具体的导航计算过程中引入PPS信号作为GNSS和INS的信号同步基准，提高了量测值的准确度，同时根据滤波结果进行不同机制的导航参数的修正方式，提高系统的稳定性。

Description

车辆定位方法、终端及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及网络通信技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、终端及计算机可读存储介质。
背景技术
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)可为接收机提供定位、导航和授时服务，在各个行业领域都扮演着极其重要的地位。目前主要包括美国的GPS、中国的BDS、欧洲的GALILEO和俄罗斯的GLONASS。惯性导航系统(Inertial NavigationSystem，INS(惯性导航系统))是利用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU(惯性测量单元)，包括陀螺仪和加速度计)获得载体运动信息来确定载体姿态、速度和位置的自主式导航系统。
GNSS以提供高精度定位及精确定时而被广泛的应用于车辆网领域。然而，地下停车场、隧道、高架桥、密林小路、高楼林立的窄道等场景下，GNSS信号易受遮挡、多径效应等因素的影响，其导航定位的准确性和稳定性大大降低。惯性导航属于自主导航系统，具有短时精度高、不收外界环境干扰等优点，但定位精度随时间发散。而两种导航系统的组合方案，可以克服两者的缺点，提供更稳定的定位信息。但在实际应用中，两个导航系统之间的设计不合理均会对最终的导航定位精度造成影响。
发明内容
本申请的主要目的在于提出一种车辆定位方法、终端及计算机可读存储介质，旨在实现高稳定性的GNSS/INS(惯性导航系统)组合导航，使得输出导航信息不会出现失真、异常现象，有效的提高组合导航系统的鲁棒性。
为实现上述目的，本申请提供了一种车辆定位方法，应用于由全球导航卫星系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)构成的组合导航系统，所述方法包括：初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器；确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数；将所述第一导航参数和第二导航参数通过所述卡尔曼滤波器确定量测值；根据所述滤波结果，控制对所述惯性导航系统导航参数的补偿修正。
可选地，根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正的步骤，包括：当所述滤波结果小于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行一次反馈误差补偿修正；当所述滤波结果大于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行至少两次反馈误差补偿修正。
可选地，所述对所述INS的导航参数进行至少两次反馈误差补偿以进行修正的步骤，包括：根据所述INS的解算频率确定反馈频率，根据所述GNSS的精度确定反馈量；根据所述反馈频率和所述反馈量对所述INS的导航参数进行修正。
可选地，所述确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数的步骤为当所述GNSS的秒脉冲(PPS)有效时，获取所述GNSS与所述PPS当前对应时刻的第一导航参数，以及获取所述INS与所述PPS当前对应时刻对应的第二导航参数。
可选地，所述初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器的步骤，包括：获取所述INS的三轴加速度计信息以初始化横滚角和俯仰角；获取所述GNSS的输出信息以初始化所述INS的航向角；根据所述INS的初始化结果初始化所述卡尔曼滤波器的状态转移矩阵和量测矩阵。
可选地，所述方法还包括：所述INS的航向角完成初始化之前，控制所述组合导航系统的工作模式为航姿模式；所述INS的航向角完成初始化之后，控制所述组合导航系统的工作模式为导航模式。
可选地，所述获取所述INS的三轴加速度计信息以初始化横滚角和俯仰角的步骤，包括：响应车辆启动，通过所述INS的惯性测量单元采集预设时间段内的第一数据，所述第一数据为水平加速度计获取的加速度数据；根据第一数据确定所述横滚角和俯仰角。
可选地，所述输出信息为位置信息，所述获取所述GNSS的输出信息以初始化所述INS的航向角的步骤，包括：获取第一时间点对应的第一经度信息和第一纬度信息；获取第二时间点对应的第二经度信息和第二纬度信息；根据第一经度信息、第一纬度信息、第二经度信息和第二纬度信息初始化所述INS的航向角。
本申请还提供一种终端，所述终端包括：处理器；存储器，与所述处理器通信连接，所述存储器包含控制指令，当所述处理器读取所述控制指令时，控制所述终端实现上述车辆定位方法。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现上述车辆定位方法。
本申请提供的车辆定位方法、终端及计算机可读存储介质，通过初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器；确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数；将所述第一导航参数和第二导航参数通过所述卡尔曼滤波器确定量测值；根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正，使得在具体的导航计算过程中引入PPS信号作为GNSS和INS的信号同步基准，提高量测值的准确度，同时根据滤波结果进行不同机制的导航参数的修正，提高系统的稳定性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
图1为本申请一实施例提供的车辆定位方法的流程图；
图2为本申请另一实施例提供的车辆定位方法的流程图；
图3为本申请另一实施例提供的车辆定位方法的流程图；
图4为本申请一实施例提供的终端的结构示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
终端可以以各种形式来实施。例如，本发明中描述的终端可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、便捷式媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、导航装置、可穿戴设备、智能手环、计步器等终端，以及诸如数字TV、台式计算机等固定终端。
后续描述中将以终端为例进行说明，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本发明的实施方式的构造也能够应用于固定类型的终端。
图1是本申请提供的一车辆定位方法的实施例的流程图。该实施例的方法一旦被用户触发，则该实施例中的流程通过终端自动运行，其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定。本申请提供的车辆定位方法包括如下步骤：
步骤S110，初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器；
步骤S120，确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数；
步骤S130，将所述第一导航参数和第二导航参数通过所述卡尔曼滤波器确定量测值；
步骤S140，根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正。
通过上述实施方式，使得在具体的导航计算过程中引入PPS信号作为GNSS和INS的信号同步基准，提高了通过GNSS和INS导航参数计算的得到的量测值的准确度，同时根据滤波结果进行不同机制的导航参数的修正方式，提高了系统的稳定性，实现高稳定性的GNSS/INS(惯性导航系统)组合导航，使得输出导航信息不会出现失真、异常现象，有效的提高组合导航系统的鲁棒性
下面将结合具体实施例对上述步骤进行具体的描述。
在步骤S110中，初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器。具体地，组合导航系统包括全球导航卫星系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)。具体地，如图2所示，步骤S110包括如下步骤：
步骤S1101，获取所述INS的三轴加速度计信息以初始化横滚角和俯仰角；
步骤S1102，获取所述GNSS的输出信息以初始化所述INS的航向角；
步骤S1103，根据所述INS的初始化结果初始化所述卡尔曼滤波器的状态转移矩阵和量测矩阵。
具体地，进行组合导航系统的参数初始化，包括水平对准和方位对准。其中，利用惯性导航系统的惯性测量单元的加速度计输出信息完成水平对准，在待导航的车辆的运动过程中，利用GNSS提供的位置信息完成方位对准，在完成INS的初始化后，根据INS的初始化结果对卡尔曼滤波器进行初始化。
其中，在步骤S1101中，利用INS系统中三轴加速度计信息，完成横滚角和俯仰角的初始化，具体地，响应车辆启动，通过所述INS的惯性测量单元采集预设时间段内的第一数据，所述第一数据为水平加速度计获取的加速度数据。其中，在车辆启动时，唤醒惯性测量单元采集数据，采集一段时间(比如30s)内水平加速度计数据并求取均值和根据和计算横滚角和俯仰角作为水平初始姿态角。其中，获取GNSS的位置信息和速度信息，将GNSS的位置信息和速度信息确定为INS系统的初始速度和初始位置。
在步骤S1102中，GNSS系统的输出信息为GNSS的位置信息，其中，位置信息包括经度信息和维度信息，在本实施方式中，步骤S1102可以通过如下步骤实现：
步骤S11021，获取第一时间点对应的第一经度信息和第一纬度信息；
步骤S11022，获取第二时间点对应的第二经度信息和第二纬度信息；
步骤S11023，根据第一经度信息、第一纬度信息、第二经度信息和第二纬度信息初始化所述INS的航向角。
具体地，第一时间点和第二时间点为相邻的时间点，其中，lonk为第一时间点对应的经度信息，lonk-1为第二时间点对应的经度信息，latk为第一时间点对应的纬度信息，latk-1为第二时间点对应的纬度信息，在本实施方式中，INS的航向角head可以通过如下公式获得：
y＝sin(lonk-lonk-1)×cos(latk)
x＝cos(latk-1)×sin(latk)-sin(latk-1)×cos(latk)×cos(lonk-lonk-1)
head＝arctan(y/x)
在步骤S1103中，卡尔曼滤波器的初始化是指根据INS初始化结果完成状态转移矩阵和量测矩阵的初始化。其中，离散化状态方程：Xk＝Φk/k-1Xk-1+Γk-1Wk-1，Φk/k-1为状态转移矩阵，X＝[φE φN φU δνE δνN δνU δL δλ δh ▽x ▽y ▽z εx εy εz]其中，φE、φN、φU分别为俯仰角、横滚角和航向角误差；δνE、δνN、δνU分别为东向、北向和天向速度误差；δL、δλ、δh分别为纬度、经度和高度误差；▽i＝x,y,z为X、Y和Z轴加速度计偏置误差；εi＝x,y,z为X、Y和Z陀螺仪偏置误。离散化测量方程：Zk＝HkXk+Vk，其中，Hk为量测矩阵，表示INS和GNSS两个导航系统相同时刻的速度和位置误差。
在步骤S120中，确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数。
在本实施方式中，步骤120为当所述GNSS的秒脉冲(PPS)有效时，获取所述GNSS与所述PPS当前对应时刻的第一导航参数，以及获取所述INS与所述PPS当前对应时刻对应的第二导航参数。通过本实施方式，引入PPS信号作为GNSS导航信号和INS导航信号的同步基准。在本实施方式中，第一导航参数为GNSS获取的速度信息和位置信息，第二导航参数为INS计算得到的速度信息和位置信息。
具体地，在PPS触发时刻开始计时，获得离PPS触发时刻最近的IMU数据更新的时间间隔，并获取最新的IMU解算得到的位置信息和速度信息。通过线性插值方法推算GNSS更新时刻INS的位置信息及速度信息。具体地，假设PPS有效为t时刻，INS和GNSS的速度分别为信息更新时间差为δt；那么，根据完成量测值计算，其中，T为INS(惯性导航系统)更新周期；为地球模型子午圈曲率半径，Rn为卯酉圈曲率半径；分别为INS(惯性导航系统)和GNSS的位置信息。
进一步地，利用当前时刻IMU(惯性测量单元)输出的角速率和加速度信息进行惯性导航解算，包括姿态更新、速度更新和位置更新；并通过完成时间更新；在GNSS信号未到达或未满足组合条件情况下，则量测预测将作为状态的最优估计输出，即通过完成Kalman滤波器量测更新，Pk为协方差矩阵。
在步骤S130中，将所述第一导航参数和第二导航参数通过所述卡尔曼滤波器确定量测值。
具体地，在前述步骤中，采用线性插值处理方式对GNSS信号和INS导航信息进行同步处理。将处理完成的两种导航信息提供给卡尔曼滤波器，以计算得到量测值，其中，量测值表示INS和GNSS两个导航系统相同时刻的速度和位置误差，即，卡尔曼滤波器中的离散化测量方程Zk＝HkXk+Vk中的
具体地，Zk为量测值，量测值阀值根据GNSS的速度和位置精度进行设定的数值。其中，当量测值结果小于量测值阀值时，则通过完成卡尔曼滤波器的量测更新，Kk为滤波增益矩阵；若量测值大于量测值阀值设定，则不进行量测更新。通过上述实施方式，对于INS和GNSS的信息融合更新方法，提出一种判断和更新机制，提高组合结果的稳定性。
在步骤S140中，根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正。
具体地，如图3所示，步骤S140可以通过如下步骤进行：
步骤S1401，当所述滤波结果小于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行一次反馈误差补偿修正；
步骤S1402，当所述滤波结果大于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行至少两次反馈误差补偿修正。
通过上述实施方式，对于滤波完成后的反馈方式，提出了一种多次补偿方法，提高滤波器的稳定性。
在根据具体的滤波结果对惯性导航系统的导航参数进行修正时，若滤波结果小于设定的滤波阀值，则该误差通过一次反馈完成误差补偿。若滤波结果大于设定的滤波阀值，则该误差通过多次反馈完成误差补偿，在本实施方式中，根据所述INS的解算频率确定反馈频率，根据所述GNSS的精度确定反馈量；根据所述反馈频率和所述反馈量对所述INS的导航参数进行修正，具体地，若状态量误差大于设定的滤波阀值，则该误差按照一定比例经多次反馈完成误差补偿，且每次反馈量均不大于设定的滤波阀值，该阶段反馈补偿频率和INS解算频率一致，也即在补偿要求的条件下，INS每更新一次导航信息的同时进行一次反馈补偿校正。
通过上述实施方式，可以避免单次反馈量过大，导致数据突跳，影响滤波器的稳定性。
为了提高导航的精确性，本申请提供的方法，还包括：
步骤S150，所述INS的航向角完成初始化之前，控制所述组合导航系统的工作模式为航姿模式；
步骤S160，所述INS的航向角完成初始化之后，控制所述组合导航系统的工作模式为导航模式。
具体地，在航向角未完成初始化时，组合导航系统的工作模式为航姿模式，只完成水平姿态角的更新；在车辆运动满足条件，则完成航向角的初始化后，将工作模式迁移至导航状态。
图4为本申请实施例提供的终端的结构组成示意图，终端包括：处理器；存储器，与所述处理器连接，所述存储器包含控制指令，当所述处理器读取所述控制指令时，控制所述终端实现如下步骤：
初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器；确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数；将所述第一导航参数和第二导航参数通过所述卡尔曼滤波器确定量测值；根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正。
可选地，根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正的步骤，包括：当所述滤波结果小于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行一次反馈误差补偿进行修正；当所述滤波结果大于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行至少两次反馈误差补偿以进行修正。
可选地，所述对所述INS的导航参数进行至少两次反馈误差补偿以进行修正的步骤，包括：根据所述INS的解算频率确定反馈频率，根据所述GNSS的精度确定反馈量；根据所述反馈频率和所述反馈量对所述INS的导航参数进行修正。
可选地，所述确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数的步骤为当所述GNSS的秒脉冲(PPS)有效时，获取所述GNSS与所述PPS当前对应时刻的第一导航参数，以及获取所述INS与所述PPS当前对应时刻对应的第二导航参数。
可选地，所述初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器的步骤，包括：获取所述INS的三轴加速度计信息以初始化横滚角和俯仰角；获取所述GNSS的输出信息以初始化所述INS的航向角；根据所述INS的初始化结果初始化所述卡尔曼滤波器的状态转移矩阵和量测矩阵。
可选地，所述方法还包括：所述INS的航向角完成初始化之前，控制所述组合导航系统的工作模式为航姿模式；所述INS的航向角完成初始化之后，控制所述组合导航系统的工作模式为导航模式。
可选地，所述获取所述INS的三轴加速度计信息以初始化横滚角和俯仰角的步骤，包括：响应车辆启动，通过所述INS的惯性测量单元采集预设时间段内的第一数据，所述第一数据为水平加速度计获取的加速度数据；根据第一数据确定所述横滚角和俯仰角。
可选地，所述输出信息为位置信息，所述获取所述GNSS的输出信息以初始化所述INS的航向角的步骤，包括：获取第一时间点对应的第一经度信息和第一纬度信息；获取第二时间点对应的第二经度信息和第二纬度信息；根据第一经度信息、第一纬度信息、第二经度信息和第二纬度信息初始化所述INS的航向角。
通过上述终端，通过初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器；确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数；将所述第一导航参数和第二导航参数通过所述卡尔曼滤波器确定量测值；根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正，使得在具体的导航计算过程中引入PPS信号作为GNSS和INS的信号同步基准，提高了通过GNSS和INS导航参数计算的得到的量测值的准确度，同时根据滤波结果进行不同机制的导航参数的修正方式，提高了系统的稳定性。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质有一个或多个程序，一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现如下步骤：
初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器；确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数；将所述第一导航参数和第二导航参数通过所述卡尔曼滤波器确定量测值；根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正。
可选地，根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正的步骤，包括：当所述滤波结果小于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行一次反馈误差补偿进行修正；当所述滤波结果大于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行至少两次反馈误差补偿以进行修正。
可选地，所述对所述INS的导航参数进行至少两次反馈误差补偿以进行修正的步骤，包括：根据所述INS的解算频率确定反馈频率，根据所述GNSS的精度确定反馈量；根据所述反馈频率和所述反馈量对所述INS的导航参数进行修正。
可选地，所述确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数的步骤为当所述GNSS的秒脉冲(PPS)有效时，获取所述GNSS与所述PPS当前对应时刻的第一导航参数，以及获取所述INS与所述PPS当前对应时刻对应的第二导航参数。
可选地，所述初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器的步骤，包括：获取所述INS的三轴加速度计信息以初始化横滚角和俯仰角；获取所述GNSS的输出信息以初始化所述INS的航向角；根据所述INS的初始化结果初始化所述卡尔曼滤波器的状态转移矩阵和量测矩阵。
可选地，所述方法还包括：所述INS的航向角完成初始化之前，控制所述组合导航系统的工作模式为航姿模式；所述INS的航向角完成初始化之后，控制所述组合导航系统的工作模式为导航模式。
可选地，所述获取所述INS的三轴加速度计信息以初始化横滚角和俯仰角的步骤，包括：响应车辆启动，通过所述INS的惯性测量单元采集预设时间段内的第一数据，所述第一数据为水平加速度计获取的加速度数据；根据第一数据确定所述横滚角和俯仰角。
可选地，所述输出信息为位置信息，所述获取所述GNSS的输出信息以初始化所述INS的航向角的步骤，包括：获取第一时间点对应的第一经度信息和第一纬度信息；获取第二时间点对应的第二经度信息和第二纬度信息；根据第一经度信息、第一纬度信息、第二经度信息和第二纬度信息初始化所述INS的航向角。
通过上述计算机可读存储介质，通过初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器；确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数；将所述第一导航参数和第二导航参数通过所述卡尔曼滤波器确定量测值；根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正，使得在具体的导航计算过程中引入PPS信号作为GNSS和INS的信号同步基准，提高了通过GNSS和INS导航参数计算的得到的量测值的准确度，同时根据该滤波结果进行不同机制的导航参数的修正方式，提高了系统的稳定性。
上述各实施方式中的对应的技术特征在不导致方案矛盾或不可实施的前提下，可以相互使用。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于由全球导航卫星系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)构成的组合导航系统，所述方法包括：
初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器；
确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数；
将所述第一导航参数和第二导航参数通过所述卡尔曼滤波器确定量测值；
根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述量测值确定滤波结果，控制对所述惯性导航系统的导航参数进行修正的步骤，包括：
当所述滤波结果小于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行一次反馈误差补偿修正；
当所述滤波结果大于滤波阀值时，对所述INS的导航参数进行至少两次反馈误差补偿修正。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述INS的导航参数进行至少两次反馈误差补偿以进行修正的步骤，包括：
根据所述INS的解算频率确定反馈频率，根据所述GNSS的精度确定反馈量；
根据所述反馈频率和所述反馈量对所述INS的导航参数进行修正。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述GNSS存在信号，获取所述GNSS当前的第一导航参数和所述INS当前的第二导航参数的步骤为当所述GNSS的秒脉冲(PPS)有效时，获取所述GNSS与所述PPS当前对应时刻的第一导航参数，以及获取所述INS与所述PPS当前对应时刻对应的第二导航参数。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化所述GNSS、所述INS和卡尔曼滤波器的步骤，包括：
获取所述INS的三轴加速度计信息以初始化横滚角和俯仰角；
获取所述GNSS的输出信息以初始化所述INS的航向角；
根据所述INS的初始化结果初始化所述卡尔曼滤波器的状态转移矩阵和量测矩阵。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述INS的航向角完成初始化之前，控制所述组合导航系统的工作模式为航姿模式；
所述INS的航向角完成初始化之后，控制所述组合导航系统的工作模式为导航模式。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述INS的三轴加速度计信息以初始化横滚角和俯仰角的步骤，包括：
响应车辆启动，通过所述INS的惯性测量单元采集预设时间段内的第一数据，所述第一数据为水平加速度计获取的加速度数据；
根据第一数据确定所述横滚角和俯仰角。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述输出信息为位置信息，所述获取所述GNSS的输出信息以初始化所述INS的航向角的步骤，包括：
获取第一时间点对应的第一经度信息和第一纬度信息；
获取第二时间点对应的第二经度信息和第二纬度信息；
根据第一经度信息、第一纬度信息、第二经度信息和第二纬度信息初始化所述INS的航向角。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括：
处理器；
存储器，与所述处理器通信连接，所述存储器包含控制指令，当所述处理器读取所述控制指令时，控制所述终端实现权利要求1-8任一项车辆定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现权利要求1至8任一项车辆定位方法。
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