CN110329459A - 基于无人艇的救援设备投放方法、装置、终端设备及介质 - Google Patents
基于无人艇的救援设备投放方法、装置、终端设备及介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明适用于海上救援技术领域，提供了基于无人艇的救援设备投放方法、装置、终端设备及介质，包括：根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离；根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线；根据所述救援路线，确定目标投放点；按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。本发明实施例能够实现在待救援目标地点对救援设备的精准投放，同时可有效避免对待救人员造成二次伤害，本发明提供的技术方案相较于现有技术具有响应速度快、救援效率高以及安全性强等优势。
Description
技术领域
本发明属于海上救援技术领域，尤其涉及一种基于无人艇的救援设备投放方法、装置、终端设备及介质。
背景技术
随着无人艇技术的发展，无人艇由于能够克服恶劣天气影响，相较于高风险的有人船救援方式，存在着安全性高、效率高及智能化的优点，因此逐渐成为海上救援的一种有力的辅助工具。
无人艇救援方式是通过无人艇搭载救援设备，根据落水人员自动投放救援设备，从而对落水人员进行施救。然而在无人艇进行救援设备投放时，常常存在着因投放不当而对落水人员造成二次伤害的风险。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了基于无人艇的救援设备投放方法、装置、终端设备及介质，以解决现有技术中如何精准地投放救援设备以避免对待救人员造成二次伤害的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种基于无人艇的救援设备投放方法，包括：
根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离；
根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线；
根据所述救援路线，确定目标投放点；
按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
本发明实施例的第二方面提供了一种基于无人艇的救援设备投放装置，包括：
安全救援点确定单元，用于根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离；
救援路线确定单元，用于根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线；
目标投放点确定单元，用于根据所述救援路线，确定目标投放点；
救援设备送达单元，用于按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序；所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现采用如上任意所述的基于无人艇的救援设备投放方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被至少一个处理器执行时实现如所述基于无人艇的救援设备投放方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例中，由于除了根据救援目标的位置，还需结合目标安全距离及当前的水速来确定安全救援点，再进行救援路线规划、投放救援设备，因此能够结合安全因素及当前水流条件来规划救援路线以投放救援设备，有效地避免了无人艇与救援目标碰撞的可能，从而在避免对待救人员造成二次伤害的前提下实现救援设备的精准投放。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的第一种基于无人艇的救援设备投放方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种势场图的示例图；
图3是本发明实施例提供的第二种基于无人艇的救援设备投放方法的实现流程示意图；
图4是本发明实施例提供的第一种安全救援点确定方法的示例图；
图5是本发明实施例提供的第三种基于无人艇的救援设备投放方法的实现流程示意图；
图6是本发明实施例提供的第二种安全救援点确定方法的示例图；
图7是本发明实施例提供的第四种基于无人艇的救援设备投放方法的实现流程示意图；
图8是本发明实施例提供的第三种安全救援点确定方法的示例图；
图9是本发明实施例提供的第五种基于无人艇的救援设备投放方法的实现流程示意图；
图10是本发明实施例提供的第四种安全救援点确定方法的示例图；
图11是本发明实施例提供的基于无人艇的救援设备投放装置的示意图；
图12是本发明实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一：
图1示出了本申请实施例提供的第一种基于无人艇的救援设备投放方法的流程示意图，详述如下：
在S101中，根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离。
救援目标即为落入水中需要被救援的目标，例如落水人员，当前该救援目标的位置信息可以通过摄像机或者光电雷达进行实时扫描获取。目标安全距离指的是救援目标与航行中的无人艇的安全距离。由于航行中的无人艇对临近物体存在着船吸效应，即对临近物体存在着一定的作用力，例如无人艇在航行时首尾处水位升高，压力增加，从而给临近物体以一定的排斥力，而无人艇中部附近的水位下降，压力降低，给临近物体以一定的吸引力，因此，需要让航行中的无人艇与救援目标保持一定的距离，即目标安全距离，以保证救援目标不会因为船吸效应而被二次伤害。该目标安全距离可通过无人艇的重量、航行速度等计算得到。水速为救援目标附近水流的速度，该水速可以通过获取当前的水域的风、浪、流等参数数据进行计算得到。
根据获取到的无人艇发现该救援目标时，救援目标的位置、目标安全距离和水速，确定无人艇实施救援的安全救援点，即期望无人艇的救援设备送达的位置点。根据当前救援目标的位置可以大致确定无人艇到达该救援目标所需的时间，再根据该时间和水速可以计算得到无人艇航行前往救援时救援目标移动的距离，根据该救援目标的位置点加上救援目标移动的距离以及目标安全距离，可以基本确定该安全救援点。
可选地，在所述步骤S101之前，还包括：
获取目标水域方位，并以第一航速驶向所述目标水域；
若检测到救援目标，则获取所述救援目标的位置，并将所述第一航速降为第二航速，其中所述第二航速小于第一航速。
目标水域为与救援目标的距离小于预设距离的水域范围，当接到救援任务时，获悉救援目标大致所在的目标水域方向，并以第一航速驶向目标水域。该第一航速为大于第一预设航速的高速航行速度，通过该第一航行速度能够让无人艇尽快抵达目标水域。
在抵达目标水域后，无人艇可以通过摄像机或者光电雷达等360度旋转扫描，搜索救援目标。当检测到救援目标时，获取当前该救援目标的位置，并将该第一航速降为速度小于第二预设航速的第二航速，其中第二航速小于第一航速，第二预设航速小于第一预设航速。
由于在离救援目标较远时通过较高的第一航速驶向目标水域，能够使无人艇尽快抵达目标水域，而在检测到救援目标需要进行救援路线规划时将航速降为第二航速，能够更精准地规划救援路线及投放救援设备，因此能够提高救援效率。
在S102中，根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线。
确定安全救援点后，通常情况下，确定救援路线为朝向安全救援点的最短直线路程。除此之外，还需考虑无人艇在沿救援路线到达安全救援点的过程中不会对救援目标发生船吸效应，即该救援路线应与救援目标的位置保持目标安全距离d。即最终确定的救援路线为朝向安全救援点、且与救援目标全程保持目标安全距离的最短路径。
可选地，所述步骤S102包括：
根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，计算得到目标水域的势场图；
根据所述势场图，确定救援路线。
确定安全救援点之后，根据救援目标的位置所在点及该安全救援点，计算目标水域即救援目标周围的水域的引力场、斥力场，再根据引力场及斥力场得到目标水域的势场图。
具体地，目标水域的势场图确定步骤如下：
S102A：确定安全救援点对无人艇的预期引力。
以安全救援点为目标引力点，无人艇当前所在的位置表示为X＝(x,y)T，则引力势函数可以定义为：
其中，Uatt为安全救援点所产生的引力场，k为增益常数，X为无人艇的实时位置，Xg为安全救援点位置，则引力可以表示为：
Fatt＝-grad(Uatt)＝k(Xg-X)
S102B：确定当前救援目标的位置点对无人艇的预期斥力。
以当前救援目标的位置点O(Ox,Oy)为障碍斥力点，通过以下函数计算斥力场：
其中，Urep为障碍斥力点的斥力场，η为增益常数，ρ为无人艇位置X(Xx，Xy)与障碍斥力点O(Ox,Oy)之间的距离：ρ0为障碍斥力点的影响半径，当无人艇在障碍斥力点(即救援目标的位置点)的影响半径ρ0之外时，将不对无人艇产生斥力作用，斥力的计算方法为：
S102C：根据该预期引力及预期斥力，确定目标水域的势场图。
根据S102A计算得到的安全救援点对无人艇的预期引力Fatt以及S102B计算得到的当前救援目标的位置点对无人艇的预期斥力Frep，得到无人艇受到的合力F＝Fatt+Frep，根据该合力F确定目标水域的势场图。该势场图如图2所示，其中O点为救援目标的位置点，O3点为安全救援点，虚线表示势场线。
确定目标水域的势场图后，根据当前无人艇的位置点，在势场图中找出当前无人艇的位置点对应的势场线，从而确定救援路线为沿该势场线指向安全救援点的路线。
由于通过计算救援目标的位置及安全救援点来分别计算对无人艇的预期斥力及预期引力，确定势场图，并根据该势场图确定无人艇的救援路线，因此能够使得无人艇能够在高效前往安全救援点的同时避免过于靠近救援目标，以免对救援目标造成伤害。
在S103中，根据所述救援路线，确定目标投放点。
救援设备可以包括救生衣、救生圈、救生筏等水上救援设备。在救援设备中，有些救援设备一经投放就可马上使用，例如救生衣、已充气的救生圈或者已经在无人艇上提前打开处于可直接使用状态的救援设备，因此可以以救援路线的终点，即安全救援点作为目标投放点。而有些救援设备例如尚未充气的充气型救生筏需要一定的充气打开时间才能使用，因此需要在到达安全救援点之前根据救援路线及救援设备打开时长，提前投放救援设备，以便该救援设备随着无人艇拖曳到达救援路线的终点即安全救援点时为完全打开可以使用的状态。其中，救援设备打开时长为预期投放的所有救援设备中，投放后所需打开时间最长的救援设备对应的打开时长。
在S104中，按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
无人艇沿着确定的救援路线往安全救援点行驶，并在行驶过程中在确定的目标投放点投放救援设备，从而使得当无人艇拖曳该救援设备到达安全救援点时，该救援设备处于打开可用的状态。将打开的救援设备送达安全救援点后，无人艇发动机怠速，即无人艇停止航行，等待救援目标通过救援设备获救。可选地，救援目标可以通过水流顺流到达该安全救援点获得该救援设备，或者无人艇停止航行后通过对救援设备进行一定的控制，使得救援设备向救援目标靠近。
本发明实施例中，由于除了根据救援目标的位置，还需结合目标安全距离及当前的水速来确定安全救援点，再进行救援路线规划、投放救援设备，因此能够结合安全因素及当前水流条件来规划救援路线以投放救援设备，有效地避免了无人艇与救援目标碰撞的可能，从而在避免对待救人员造成二次伤害的前提下实现救援设备的精准投放。
实施例二：
图3示出了本申请实施例提供的第二种基于无人艇的救援设备投放方法的流程示意图，详述如下：
在S301中，根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离。
救援目标即为落入水中需要被救援的目标，例如落水人员，当前该救援目标的位置信息可以通过摄像机或者光电雷达进行实时扫描获取。目标安全距离指的是救援目标与航行中的无人艇的安全距离。由于航行中的无人艇对临近物体存在着船吸效应，即对临近物体存在着一定的作用力，例如无人艇在航行时首尾处水位升高，压力增加，从而给临近物体以一定的排斥力，而无人艇中部附近的水位下降，压力降低，给临近物体以一定的吸引力，因此，需要让航行中的无人艇与救援目标保持一定的距离，即目标安全距离，以保证救援目标不会因为船吸效应而被二次伤害。该目标安全距离可通过无人艇的重量、航行速度等计算得到。水速为救援目标附近水流的速度，该水速可以通过获取当前的水域的风、浪、流等参数数据进行计算得到。
具体地，所述步骤S301包括：
根据救援目标的位置、水速及无人艇航速，确定无人艇与所述救援目标的最小相遇时间；
根据所述最小相遇时间及所述水速，确定第一位置点；
根据所述第一位置点、所述水速及救援设备打开时长，确定第二位置点；
根据所述第二位置点及所述目标安全距离，确定安全救援点，其中所述安全救援点为在确保救援安全的情况下的最快救援点。
如图4所示，O点表示当前救援目标的位置，P点表示无人艇(Unmanned SurfaceVessel,简称USV)的位置，v0表示水速，vp表示无人艇航速，其中所述水速和无人艇航速均为矢量。
根据当前救援目标的位置点O、水速v0及无人艇航速vp，确定无人艇与落水人员的最小相遇时间。可以通过获取当前救援目标的位置位于无人艇的方位角及救援目标的位置O与无人艇位置P之间的距离OP，结合水速v0及无人艇航速vp，利用三角函数关系建立方程，求得无人艇与所述救援目标的最小相遇时间tmin。
根据该最小相遇时间tmin及水速v0，计算得到经过最小相遇时间后救援目标的移动距离L1＝|tmin×v0|，从而确定沿水流方向与O点相距距离为L1的第一位置点O1，该第一位置点O1即为无人艇与落水人员经最小相遇时间对应的相遇位置。
根据第一位置点O1、水速v0及救援设备打开时长to，确定救援设备在打开过程中，救援目标移动的距离L2＝|t0×v0|，从而确定沿水流方向与O1相距距离为L2的第二位置点O2，该第二位置点O2即为救援目标经过最小相遇时间tmin和救援设备打开时长to后到达的位置。可选地，救援设备打开时长to可以为0，此时，L2＝0，第一位置点O1和第二位置点O2重合。
根据第二位置点O2和目标安全距离d，确定安全救援点。如图4所示，令L3＝d，从而确定沿水流方向与O2相距距离为L3的第三位置点O3，该第三位置点O3即为在确保救援安全的情况下的最快救援点，即安全救援点。
在S302中，根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线。
本实施例中S302与上一实施例中的S102相同，具体请参阅上一实施例中S102的相关描述，此处不赘述。
在S303中，根据所述救援路线及救援设备打开时长，确定目标投放点。
救援设备可以包括救生衣、救生圈、救生筏等水上救援设备。在救援设备中，例如充气救生筏等需要一定的充气打开时间才能使用，因此需要在到达安全救援点之前提前投放救援设备，以便该救援设备随着无人艇拖曳到达安全救援点时为完全打开可以使用的状态。救援设备打开时长为预期投放的所有救援设备中，投放后所需打开时间最长的救援设备对应的打开时长。
根据救援设备打开时长to以及当前的无人艇沿救援路线的速度vs，得到投放该救援设备后无人艇行驶的行程So＝|tovs|，从而确定沿救援路线与救援路线的终点即安全救援点O3的行程距离为Lo＝So的位置点为目标投放点，如图2所示，以安全救援点O3为圆心，以Lo为半径的圆形与各救援路线(与势场线重合，即图中所示的虚线)的交点即为目标投放点。或者，根据救援路线确定总行程S，再根据无人艇沿救援路线的速度vs，确定到达安全救援点O3所需的航行总时间根据总路程时间t及救援设备打开时长to，得到无人艇开始沿救援路程行驶经时长t1＝t-to到达的位置点即为目标投放点，即无人艇沿救援路线行驶S1＝|t1vs|的行程到达的位置点即为目标投放点。
可选地，当所有预期投放的救援设备都无需预留时长打开，例如所有救援设备都为可以直接使用的设备例如已充气的救生圈、救生衣等，或者所有救援设备都已经在无人艇上打开处于可直接投放使用的状态时，救援设备打开时长为0，此时目标投放点即为救援路线的终点，即安全救援点。
在S304中，按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
本实施例中S304与上一实施例中的S104相同，具体请参阅上一实施例中S104的相关描述，此处不赘述。
本发明实施例中，由于除了根据救援目标的位置，还需结合目标安全距离及当前的水速来确定安全救援点，再进行救援路线规划，结合救援设备打开时长投放救援设备，因此能够结合安全因素及当前水流条件以及救援设备的特性来规划救援路线以投放救援设备，有效地避免了无人艇与救援目标碰撞的可能，从而在避免对待救人员造成二次伤害的前提下实现救援设备的精准投放。
实施例三：
图5示出了本申请实施例提供的第三种基于无人艇的救援设备投放方法的流程示意图，详述如下：
在S501中，若所述无人艇位于救援目标的下游，则根据救援目标的位置及目标安全距离，确定目标安全位置，其中所述目标安全位置为与所述救援目标的位置相距目标安全距离的位置。
如图6所示，本发明实施例中无人艇发现救援目标时所处的位置点C位于救援目标的位置点O的下游。根据救援目标的位置点O及目标安全距离d，确定沿水流方向与O点相距距离为d的点A0为救援目标当前的目标安全位置，根据救援目标实时的位置可相应确定实时的目标安全位置。
在S502中，根据所述目标安全位置、当前无人艇的位置、水速以及无人艇航速，确定安全救援点。
设安全救援点为点B，则最优情况下无人艇与目标安全位置点同时到达安全救援点B。根据无人艇航速vs与当前水速v0，确定当前无人艇的位置点C与目标安全位置点A0的连线CA0方向上的分速度vl，其中无人艇航速vs、水速v0及分速度vl均为矢量，则无人艇从C点到达安全救援点B的航行总时间t满足以下关系：
根据上式及三角函数关系，建立方程可求得安全救援点B的位置及航行总时间t。
在S503中，根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线。
由于无人艇发现救援目标时，无人艇位于该救援目标的下游，即救援目标的位置在无人艇的上游，无人艇从当前位置前往安全救援点时不会落入救援目标的目标安全距离内，因此救援路线即为无人艇当前的位置与安全救援点的连线CB。
可选地，也可以通过实施例一中步骤S102所述的根据势场图确定救援路线的方法确定该救援路线，具体请参阅实施例一中对步骤S102的相关描述，此处不赘述。
在S504中，根据所述救援路线，确定目标投放点。
若救援设备具体为无需打开、可直接使用的救援设备时，则直接确定救援路线的终点B作为目标投放点。若救援设备具体为投放后需要一段时间打开才可使用的救援设备时，则根据救援路线和救援设备打开时长确定目标投放点，具体地，根据救援路线CB，确定到达救援路线的终点B所需的航行总时间根据总路程时间t及救援设备打开时长to，得到无人艇开始沿救援路线行驶经时长t1＝t-to到达的位置点即为目标投放点，即无人艇沿救援路线行驶S1＝|t1vs|的行程到达的位置点即为目标投放点，该确定的目标投放点即为如图6所示的点D。当无人艇到达目标投放点D时，救援目标的目标安全位置从A0点移动到At1点。
在S505中，按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
本实施例中S505与实施例一中的S104相同，具体请参阅实施例一中S104的相关描述，此处不赘述。
本发明实施例给出了无人艇位于救援目标下游时的一种救援路线规划及救援设备投放方法，由于除了根据救援目标的位置，还需结合目标安全距离及当前的水速来确定安全救援点，再进行救援路线规划、投放救援设备，因此能够结合安全因素及当前水流条件来规划救援路线以投放救援设备，有效地避免了无人艇与救援目标碰撞的可能，从而在避免对被救人员造成伤害的前提下实现救援设备的精准投放。
实施例四：
图7示出了本申请实施例提供的第四种基于无人艇的救援设备投放方法的流程示意图，详述如下：
在S701中，若所述无人艇位于救援目标的上游，则根据所述救援目标的位置及目标安全距离，确定圆形安全区域及目标安全位置，其中所述目标安全位置为与所述救援目标的位置相距目标安全距离的位置。
如图8所示，若无人艇检测到救援目标时所处的位置点C位于救援目标的上游，则需要考虑无人艇前往安全救援点时不会因为船吸效应对救援目标造成撞击等伤害，因此需要先确定救援目标周围360度范围的圆形安全区域，让无人艇的在前往安全救援点时尽可能少落入该圆形安全区域内。根据当前救援目标的位置点O，确定圆形安全区域，该圆形安全区域的半径大于或者等于目标安全距离d。根据当前救援目标的位置点O，确定沿水流方向与O点相距距离为d的点A0为救援目标当前的目标安全位置，根据救援目标实时的位置相应确定实时的目标安全位置。
在S702中，根据所述目标安全位置及所述圆形安全区域，确定位于圆形安全区域上的中途位置点。
根据当前的目标安全位置点A0及该圆形安全区域，确定中途位置点为连线OA0经过O点的垂线与圆形安全区域的交点E，E点即为O点相对于目标安全位置点A0垂向的安全距离点。
在S703中，根据所述目标安全位置、所述中途位置点、水速以及无人艇航速，确定安全救援点。
设安全救援点为点B，则最优情况下无人艇与目标安全位置点A0同时到达安全救援点B。根据无人艇航速vs与当前水速v0，确定无人艇在中途位置点E与目标安全位置点A0的连线EA0方向上的分速度vl，其中无人艇航速vs、水速v0及分速度vl均为矢量，则无人艇从E点到达安全救援点B的航行时间t'满足以下关系：
根据上式及三角函数关系，建立方程可求得安全救援点B的位置及航行时间t'。
在S704中，根据当前无人艇的位置及所述中途位置点，确定救援路线中的第一段航行路线。
根据当前无人艇的位置点C和确定的中途位置点E，确定救援路线中的第一端航行路线CE。
在S705中，根据所述中途位置点及所述安全救援点，确定救援路线中的第二段航行路线。
根据中途位置点E和确定的安全救援点B，确定救援路线中的第二段航行路线EB。
在S706中，根据所述救援路线，确定目标投放点。
若救援设备具体为无需打开、可直接使用的救援设备时，则直接确定救援路线的终点B作为目标投放点。若救援设备具体为投放后需要一段时间打开才可使用的救援设备时，则根据救援路线和救援设备打开时长确定目标投放点，具体地，根据该包含第一段航行路线CE及第二段航行路线EB的救援路线，确定目标投放点为从中途位置点E经过t1'时间到达的位置点D。其中t1'＝t'-to，t'为步骤S703中确定的从E点到达救援路线终点即安全救援点B的航行时间，to为救援设备打开时长。当无人艇到达目标投放点D时，救援目标的目标安全位置从A0点移动到At1’点。
在S707中，按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
本实施例中S707与实施例一中的S104相同，具体请参阅实施例一中S104的相关描述，此处不赘述。
本发明实施例给出了无人艇位于救援目标上游时的一种救援路线规划及救援设备投放方法，由于根据救援目标的位置及目标安全距离确定救援目标的圆形安全区域，让无人艇的在前往安全救援点时尽可能少落入该圆形安全区域内，因此能够结合安全因素及当前水流条件来规划救援路线以投放救援设备，有效地避免了无人艇与救援目标碰撞的可能，从而在避免对被救人员造成伤害的前提下实现救援设备的精准投放。
实施例五：
图9示出了本申请实施例提供的第五种基于无人艇的救援设备投放方法的流程示意图，详述如下：
在S901中，若所述无人艇位于救援目标的上游且水速在预设误差范围内等于0，则根据所述救援目标的位置及目标安全距离，确定圆形安全区域。
本发明实施例为无人艇位于救援目标的上游时的一种特殊情况实施例，在救援目标周围的水速v0接近于0时，即水速在预设误差范围内等于0时，当前救援目标的位置可以视为救援目标在整个救援过程中一直处于的位置，救援目标几乎不会发生位置移动。如图10所示，此时根据当前救援目标的位置点O，确定圆形安全区域，该圆形安全区域的半径大于或者等于目标安全距离d。
在S902中，根据所述无人艇的位置在所述圆形安全区域确定安全救援点。
根据当前无人艇的位置点C，确定该圆形安全区域的一条经过点C的切线，该切线与圆形安全区域的切点B即为安全救援点。
在S903中，根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线。
由于切线CB不会落入当前救援目标的位置点O的圆形安全区域内，因此可确定当前无人艇的位置点C与安全救援点B的连线CB即为救援路线。
在S904中，根据所述救援路线，确定目标投放点。
若救援设备具体为无需打开、可直接使用的救援设备时，则直接确定救援路线的终点B作为目标投放点。若救援设备具体为投放后需要一段时间打开才可使用的救援设备时，则根据救援路线和救援设备打开时长确定目标投放点，具体地，根据救援路线确定总行程LCB，再根据无人艇沿救援路线的速度vs，确定到达救援路线终点即安全救援点所需的航行总时间根据总路程时间t及救援设备打开时长to，得到无人艇开始沿救援路程行驶经时长t1＝t-to到达的位置点即为目标投放点，即无人艇沿救援路线行驶CD＝|t1vs|的行程到达的位置点D即为目标投放点。
在S905中，按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
无人艇沿着确定的救援路线往安全救援点B行驶，并在行驶过程中在确定的目标投放点投放救援设备，从而使得该救援设备到达安全救援点B时，该救援设备处于直接可用的状态。将救援设备送达安全救援点B后，无人艇发动机怠速，即无人艇停止航行，并对救援设备进行一定的控制，使得救援设备向救援目标靠近，以便救援目标通过救援设备获救。
本发明实施例给出了无人艇位于救援目标上游时且水速接近于0时的一种救援路线规划及救援设备投放方法，由于根据救援目标的位置及目标安全距离确定救援目标的圆形安全区域，从而根据当前无人艇的位置确定圆形安全区域的一条切线及一个切点，无人艇沿该切线驶向该切点的过程中不会落入救援目标的圆形安全区域内，因此能够有效地避免了无人艇与救援目标碰撞的可能，从而在避免对被救人员造成伤害的前提下实现救援设备的精准投放。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例六：
图11示出了本申请实施例提供的一种基于无人艇的救援设备投放装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：
该基于无人艇的救援设备投放装置包括：安全救援点确定单元1101、救援路线确定单元1102、目标投放点确定单元1103、救援设备送达单元1104，各单元的连接关系如图11所示。其中：
安全救援点确定单元1101，用于根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离。
根据获取到的无人艇发现该救援目标时救援目标的位置、目标安全距离和水速，确定无人艇实施救援的安全救援点，即期望无人艇的救援设备送达的位置点。根据当前救援目标的位置可以大致确定无人艇到达该救援目标所需的时间，再根据该时间和水速可以计算得到无人艇航行前往救援时救援目标移动的距离，根据该救援目标的位置点加上救援目标移动的距离及目标安全距离，可以基本确定该安全救援点。
可选地，所述安全救援点确定单元1101包括最小相遇时间确定模块、第一位置点确定模块、第二位置点确定模块以及第一安全救援点确定模块：
最小相遇时间确定模块，用于根据救援目标的位置、水速及无人艇航速，确定无人艇与所述救援目标的最小相遇时间；
第一位置点确定模块，用于根据所述最小相遇时间及所述水速，确定第一位置点；
第二位置点确定模块，用于根据所述第一位置点、所述水速及救援设备打开时长，确定第二位置点；
第一安全救援点确定模块，用于根据所述第二位置点及所述目标安全距离，确定安全救援点，其中所述安全救援点为在确保救援安全的情况下的最快救援点。
可选地，所述安全救援点确定单元1101包括：目标安全位置确定模块及第二安全救援点确定模块：
目标安全位置确定模块，用于若所述无人艇位于救援目标的下游，则根据救援目标的位置及目标安全距离，确定目标安全位置，其中所述目标安全位置为与所述救援目标的位置相距目标安全距离的位置；
第二安全救援点确定模块，用于根据所述目标安全位置、当前无人艇的位置、水速以及无人艇航速，确定安全救援点。
可选地，所述安全救援点确定单元1101包括：第一圆形安全区域确定模块、中途位置点确定模块以及第三安全救援点确定模块：
第一圆形安全区域确定模块，用于若所述无人艇位于救援目标的上游，则根据所述救援目标的位置及目标安全距离，确定圆形安全区域及目标安全位置，其中所述目标安全位置为与所述救援目标的位置相距目标安全距离的位置；
中途位置点确定模块，用于根据所述目标安全位置，确定位于圆形安全区域上的中途位置点；
第三安全救援点确定模块，用于根据所述目标安全位置、所述中途位置点、水速以及无人艇航速，确定安全救援点。
可选地，所述安全救援点确定单元1101包括第二圆形安全区域确定模块及第四安全救援点确定模块：
第二圆形安全区域确定模块，用于若所述无人艇位于救援目标的上游且水速在预设误差范围内等于0，则根据所述救援目标的位置及目标安全距离，确定圆形安全区域；
第四安全救援点确定模块，用于根据当前无人艇的位置在所述圆形安全区域确定安全救援点。
救援路线确定单元1102，用于根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线。
确定安全救援点后，通常情况下，确定救援路线为朝向安全救援点的最短直线路程。除此之外，还需考虑无人艇在沿救援路线到达安全救援点的过程中不会对救援目标发生船吸效应，即该救援路线应与救援目标的位置保持目标安全距离。即最终确定的救援路线为朝向安全救援点、且与救援目标全程保持目标安全距离的最短路径。
可选地，所述救援路线确定单元1102包括势场图计算模块及第一救援路线确定模块：
势场图计算模块，用于根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，计算得到目标水域的势场图；
第一救援路线确定模块，用于根据所述势场图，确定救援路线。
可选地，所述救援路线确定单元1102包括第一段航行路线确定模块及第二段航行路线确定模块：
第一段航行路线确定模块，用于根据当前无人艇的位置及所述中途位置点，确定救援路线中的第一段航行路线；
第二段航行路线确定模块，用于根据所述中途位置点及所述安全救援点，确定救援路线中的第二段航行路线。
目标投放点确定单元1103，用于根据所述救援路线，确定目标投放点。
救援设备可以包括救生衣、救生圈、救生筏等水上救援设备。在救援设备中，有些救援设备一经投放就可马上使用，例如救生衣、已充气的救生圈或者已经在无人艇上提前打开处于可直接使用状态的救援设备，因此可以以救援路线的终点，即安全救援点作为目标投放点。而有些救援设备例如尚未充气的充气型救生筏需要一定的充气打开时间才能使用，因此需要在到达安全救援点之前根据安全救援点、救援路线及救援设备打开时长，提前投放救援设备，以便该救援设备随着无人艇拖曳到达救援路线的终点即安全救援点时为完全打开可以使用的状态。其中，救援设备打开时长为预期投放的所有救援设备中，投放后所需打开时间最长的救援设备对应的打开时长。
救援设备送达单元1104，用于按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
无人艇沿着确定的救援路线往安全救援点行驶，并在行驶过程中在确定的目标投放点投放救援设备，从而使得当无人艇拖曳该救援设备到达安全救援点时，该救援设备处于打开可用的状态。将打开的救援设备送达安全救援点后，无人艇发动机怠速，即无人艇停止航行，等待救援目标通过救援设备获救。可选地，救援目标可以通过水流顺流到达该安全救援点获得该救援设备，或者无人艇停止航行后通过对救援设备进行一定的控制，使得救援设备向救援目标靠近。
可选地，所述基于无人艇的救援设备投放装置还包括获取单元及检测单元：
获取单元，用于获取目标水域方位，并以第一航速驶向所述目标水域。
检测单元，用于若检测到救援目标，则获取所述救援目标的位置，并将所述第一航速降为第二航速，其中所述第二航速小于第一航速。
本发明实施例中，由于除了根据救援目标的位置，还需结合目标安全距离及当前的水速来确定安全救援点，再进行救援路线规划、投放救援设备，因此能够结合安全因素及当前水流条件来规划救援路线以投放救援设备，有效地避免了无人艇与救援目标碰撞的可能，从而在避免对被救人员造成伤害的前提下实现救援设备的精准投放。
实施例七：
图12是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图12所示，该实施例的终端设备12包括：至少一个处理器120；以及与所述至少一个处理器120通信连接的存储器121，所述存储器121存储有可被所述至少一个处理器120执行的计算机程序122，例如基于无人艇的救援设备投放程序。所述计算机程序122被所述至少一个处理器120执行。所述至少一个处理器120执行所述计算机程序122时实现上述各个基于无人艇的救援设备投放方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述至少一个处理器120执行所述计算机程序122时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图11所示单元1101至1104的功能。
示例性的，所述计算机程序122可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器121中，并由所述至少一个处理器120执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序122在所述终端设备12中的执行过程。例如，计算机程序122可以被分割成安全救援点确定单元、救援路线确定单元、目标投放点确定单元、救援设备送达单元，各单元具体功能如下：
安全救援点确定单元1101，用于根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离。
救援路线确定单元1102，用于根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线。
目标投放点确定单元1103，用于根据所述救援路线，确定目标投放点。
救援设备送达单元1104，用于按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
所述终端设备12可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器120、存储器121。本领域技术人员可以理解，图12仅仅是终端设备12的示例，并不构成对终端设备12的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器120可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器121可以是所述终端设备12的内部存储单元，例如终端设备12的硬盘或内存。所述存储器121也可以是所述终端设备12的外部存储设备，例如所述终端设备12上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,简称SMC)，安全数字(SecureDigital,简称SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器121还可以既包括所述终端设备12的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器121用于存储所述计算机程序122以及所述终端设备12所需的其他程序和数据。所述存储器121还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，包括：
根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离；
根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线；
根据所述救援路线，确定目标投放点；
按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
2.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，包括：
根据救援目标的位置、水速及无人艇航速，确定无人艇与所述救援目标的最小相遇时间；
根据所述最小相遇时间及所述水速，确定第一位置点；
根据所述第一位置点、所述水速及救援设备打开时长，确定第二位置点；
根据所述第二位置点及所述目标安全距离，确定安全救援点，其中所述安全救援点为在确保救援安全的情况下的最快救援点；
对应地，所述根据所述救援路线，确定目标投放点，包括：
根据所述救援路线及救援设备打开时长，确定目标投放点。
3.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，包括：
若无人艇位于救援目标的下游，则根据所述救援目标的位置及所述目标安全距离，确定目标安全位置，其中所述目标安全位置为与所述救援目标的位置相距目标安全距离的位置；
根据所述目标安全位置、当前无人艇的位置、所述水速以及无人艇航速，确定安全救援点。
4.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，包括：
若无人艇位于救援目标的上游，则根据所述救援目标的位置及所述目标安全距离，确定圆形安全区域及目标安全位置，其中所述目标安全位置为与所述救援目标的位置相距目标安全距离的位置；
根据所述目标安全位置，确定位于圆形安全区域上的中途位置点；
根据所述目标安全位置、所述中途位置点、所述水速以及无人艇航速，确定安全救援点；
对应地，所述根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线，包括：
根据当前无人艇的位置及所述中途位置点，确定救援路线中的第一段航行路线；
根据所述中途位置点及所述安全救援点，确定救援路线中的第二段航行路线。
5.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，包括：
若无人艇位于救援目标的上游且水速在预设误差范围内等于0，则根据所述救援目标的位置及目标安全距离，确定圆形安全区域；
根据当前无人艇的位置在所述圆形安全区域确定安全救援点。
6.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线，包括：
根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，计算得到目标水域的势场图；
根据所述势场图，确定救援路线。
7.如权利要求1至6任意一项所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，在所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点之前，还包括：
获取目标水域方位，并以第一航速驶向所述目标水域；
若检测到救援目标，则获取所述救援目标的位置，并将所述第一航速降为第二航速，其中所述第二航速小于第一航速。
8.一种基于无人艇的救援设备投放装置，其特征在于，包括：
安全救援点确定单元(1101)，用于根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离；
救援路线确定单元(1102)，用于根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线；
目标投放点确定单元(1103)，用于根据所述救援路线，确定目标投放点；
救援设备送达单元(1104)，用于按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。
9.一种终端设备，包括至少一个处理器(120)；以及与所述至少一个处理器(120)通信连接的存储器(121)，所述存储器(121)存储有可被所述至少一个处理器(120)执行的计算机程序(122)；所述计算机程序(122)被所述至少一个处理器(120)执行，其特征在于，所述至少一个处理器(120)执行所述计算机程序(122)时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序(122)，其特征在于，所述计算机程序(122)被至少一个处理器(120)执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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Legal Events
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| CP03 | Change of name, title or address |