CN116691967A - 水域救援方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于救援技术领域，提供了水域救援方法、系统及存储介质，包括：根据待搜索位置进行初步搜索，确定目标区域，所述待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，所述目标区域为初步判断存在所述救援目标的区域；在所述目标区域释放所述无人艇上的智能救生圈，所述智能救生圈包括摄像设备；接收所述智能救生圈发送的第一视频数据，所述第一视频数据为所述智能救生圈的所述摄像设备所采集的视频数据；将所述第一视频数据发送给救援平台。本申请可以提高水域救援的准确度以及救援效率。

Description

水域救援方法、系统及存储介质

技术领域

本申请属于救援技术领域，尤其涉及水域救援方法、系统、救援设备及计算机可读存储介质。

背景技术

我国流域、水域丰富，近年来因极端气候等原因引起的洪涝灾害频发，此外，随着我国船舶交通量的日益增加，水上交通事故也屡有发生，各种水域灾害导致水域救援任务愈发繁重艰巨。

目前在进行水域救援工作时，通常需要专业救援人员驾驶船只或直升机来进行搜救，搜救效率较低，且在极端天气等情况下难以进行救援工作。

发明内容

本申请实施例提供了水域救援方法、系统及存储介质，可以提高水域救援的准确度以及救援效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种水域救援方法，应用于无人艇，包括：

根据待搜索位置进行初步搜索，确定目标区域，所述待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，所述目标区域为初步判断存在所述救援目标的区域；

在所述目标区域释放所述无人艇上的智能救生圈，所述智能救生圈包括摄像设备；

接收所述智能救生圈发送的第一视频数据，并将所述第一视频数据发送给救援平台，所述第一视频数据为所述智能救生圈的所述摄像设备所采集的视频数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种水域救援方法，应用于救援平台，包括：

根据接收到的第一视频数据进行目标识别，得到识别结果，所述第一视频数据为智能救生圈上的摄像设备在目标区域采集的视频数据；

若所述识别结果指示目标区域中存在述救援目标，则根据与所述识别结果对应的所述智能救生圈的位置确定存在的所述救援目标的目标位置，其中，所述智能救生圈的位置通过所述智能救生圈上的定位设备确定得到。

第三方面，本申请实施例提供了一种水域救援系统，包括救援平台、无人艇和智能救生圈，所述智能救生圈包括定位设备和摄像设备；

所述无人艇，用于根据待搜索位置进行初步搜索，确定目标区域，并在所述目标区域释放所述无人艇上的智能救生圈，所述待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，所述目标区域为初步判断存在所述救援目标的区域；

所述智能救生圈，用于通过所述摄像设备采集第一视频数据，并将所述第一视频数据发送给所述无人艇；

所述无人艇，还用于将接收到的所述第一视频数据发送给所述救援平台；

所述救援平台，用于根据所述第一视频数据进行目标识别，得到识别结果，若所述识别结果指示所述目标区域中存在所述救援目标，则根据与所述识别结果对应的所述智能救生圈的位置确定存在的所述救援目标的目标位置，其中，所述智能救生圈的位置根据所述定位设备确定得到。

第四方面，本申请实施例提供了一种救援设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面或上述第二方面所述的水域救援方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或上述第二方面所述的水域救援方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在救援设备上运行时，使得救援设备执行上述第一方面或上述第二方面中任一项所述的水域救援方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例中，由于目标区域是无人艇根据疑似存在救援目标的位置(即待搜索位置)初步判断出存在救援目标的区域(该区域即为目标区域)，而无人艇相对于智能救生圈能够实现更快地进行搜索，因此，通过无人艇能够更快地确定目标区域，提高了搜索速度。同时，由于智能救生圈是在存在救援目标的可能性更大的目标区域进行搜索，因此，提高了智能救生圈搜索的准确性。

当智能救生圈通过其上设置的摄像设备在目标区域采集到第一视频数据后，将该第一视频数据发送给岸端的救援平台。由于智能救生圈与水域直接接触，其摄像设备能够采集水域中水面周边以及水下区域的视频数据，即采集到的第一视频数据能够反映更多的信息，因此，后续救援平台在根据智能救生圈采集的第一视频数据进行二次判断后，能够更加准确地确定目标区域是否存在救援目标，从而提高水域救援的准确度。同时，由于通过救援平台基于第一视频数据进行二次判断的计算而不是通过无人艇进行二次判断的计算，因此，减小了无人艇的计算压力以及提高计算速度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一实施例提供的一种应用于无人艇的水域救援方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种应用于无人艇的水域救援方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的应用于无人艇的水域救援装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的应用于救援平台的水域救援装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种水域救援系统的结构示意图；

图6是本申请一实施例提供的一种水域救援系统的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的救援设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。

实施例一：

图1示出了本发明实施例提供的一种应用于无人艇的水域救援方法的流程示意图，详述如下：

步骤S101，根据待搜索位置进行初步搜索，确定目标区域，上述待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，上述目标区域为初步判断存在上述救援目标的区域。

上述待搜索位置可以是水域巡航发现的疑似存在救援目标的位置，例如无人艇在根据预设的巡航路线进行日常巡航时确定的位置。上述待搜索位置也可以是根据人员、船只_、无人机或者岸端的水域救援平台等发出的水域报警信号所确定的位置，此处不作限制。

上述救援目标是指水域救援的目标，至少包括落水人员(并不唯一指向落水状态的人员，也可以是水域中漂浮的木板、危船等物体上的人员以及水域中的孤岛上的人员等)，还可以包括重要物品等。

具体地，为了提高水域救援的准确性以及效率，在得到疑似存在救援目标的待搜索位置之后，并不根据疑似存在救援目标的待搜索位置直接进行救援，而是先根据该待搜索位置进行初步搜索，确定待搜索位置对应的水域周边是否存在救援目标，并在搜索到救援目标时，根据搜索到的该救援目标确定目标区域。例如对以待搜索位置为中心、以5海里为半径的水域进行搜索，确定该区域内是否存在救援目标。

可选地，由于对于同一水域险情而言，救援目标的位置分布相关性较大，通常分布在相近位置，因此，本申请实施例中，为了提高水域救援的准确度，基于待搜索位置搜索到救援目标后，可以以搜索到的救援目标的位置为中心，预设长度为半径所对应的水域作为目标区域，以便后续在目标区域中搜索是否存在其它的救援目标。在根据待搜索位置初步搜索到多个救援目标时，可以对每一个救援目标分别确定救援目标对应的目标区域，得到多个目标区域。

例如，假设存在一个待搜索位置：A，对以待搜索位置为中心、以5海里为半径的范围内的水域进行搜索，搜索到一个救援目标，该救援目标对应的位置为：B，在基于搜索到的该救援目标确定对应的目标区域时，将以位置B为中心，以3海里为半径所对应的水域作为该救援目标所对应的目标区域。

本申请实施例中，为了提高水域救援的准确性以及效率，先通过无人艇对疑似存在救援目标的待搜索位置进行搜索，确定是否存在救援目标，再在判定存在救援目标时，确定包含救援目标的目标区域，而不直接根据待搜索位置进行救援。同时，由于同一事故造成的水域险情中，救援目标的分布存在较大的相关性，因此，根据确定的救援目标确定目标区域，使得后续可以基于目标区域进一步判断该目标区域是否真实存在救援目标以及存在哪些救援目标，从而提高水域救援效率。

步骤S102，在上述目标区域释放上述无人艇上的智能救生圈，上述智能救生圈包括摄像设备。

上述摄像设备可以是全景摄像头、半球机、双目摄像头等能够摄像的设备。可选地，智能救生圈上的摄像设备可以包括至少两个摄像头，其中，至少一个摄像头用于对水下进行拍摄。

具体地，由于湖泊、海洋等水域状况复杂，简单的搜索可能存在误判的情况，为了提高救援信息的准确性，在初步判断存在救援目标的水域，得到目标区域之后，将无人艇上携带的智能救生圈释放到目标区域中，通过智能救生圈上设置的摄像设备对目标区域进行进一步的搜索。可选地，无人艇上携带多个智能救生圈，在目标区域释放无人艇上的智能救生圈时，可以根据目标区域的大小确定释放一个智能救生圈进行搜索或者释放多个智能救生圈进行协同搜索。

本申请实施例中，由于智能救生圈能够与水域直接接触，因此，其携带的摄像设备能够较好地拍摄到水面附近以及水下等区域。即，在目标区域中释放无人艇上携带的智能救生圈，并通过该智能救生圈来对目标区域进一步搜索，能够提高水域搜索的准确度。

步骤S103，接收上述智能救生圈发送的第一视频数据，并将上述第一视频数据发送给救援平台，上述第一视频数据为上述智能救生圈的上述摄像设备所采集的视频数据。

具体地，由于视频数据通常包含大量图像，而基于视频数据进行救援目标的判断对设备的计算能力要求较高，且由于智能救生圈可装载的设备有限，因此，为了尽可能地减小智能救生圈的负荷，本申请实施例中，智能救生圈需要将采集到的第一视频数据发送给无人艇，同时，为了提高计算速度，无人艇在接收到智能救生圈所发送的第一视频数据之后，将该第一视频数据发送给岸端的救援平台，通过设置在岸端的救援平台来根据第一视频数据确定目标区域是否存在需救援的救援目标。

可选地，可以在智能救生圈和无人艇上设置专网通信设备，使无人艇和智能救生圈通过设置的专网通信设备进行通信。其中，专网通信为特定的部门或群体等提供的应急通信、指挥调度、日常工作通信等服务所需要建设的通信网络，专网通信设备即为用于实现专网通信所需的设备，如车载终端、数传终端等。

本申请实施例中，由于视频数据的处理对设备的算力较高，因此，为了加快处理速度以及减小智能救生圈和无人艇的负荷，无人艇在接收到智能救生圈发送的第一视频数据之后，将该第一视频数据发送到救援平台，通过设置在岸端的救援平台来根据第一视频数据进行判断，能够在减小无人艇的计算负荷的同时加快计算速度，进而提高救援效率。

本申请实施例中，待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，由于先通过搜索速度相对较快的无人艇根据待搜索位置初步判断存在救援目标的区域(该区域即目标区域)之后，而无人艇相对于智能救生圈能够实现更快地进行搜索，因此，通过无人艇能够更快速确定目标区域，提高了搜索速度。同时，由于是通过智能救生圈对存在救援目标的可能性更大的目标区域进行进一步的搜索，因此，能够提高智能救生圈搜索的准确性。

当智能救生圈通过其上设置的摄像设备在目标区域采集到第一视频数据后，将该第一视频数据发送给岸端的救援平台。由于在智能救生圈上设置有摄像设备，而智能救生圈与水域直接接触，其摄像设备能够采集水域中水下区域的视频数据，使得采集得到的第一视频数据能够反映更多的信息，因此，后续救援平台在根据智能救生圈采集的第一视频数据进行二次判断后，能够更加准确地确定目标区域是否救援目标，从而提高了水域救援的准确度。同时，由于通过救援平台基于第一视频数据进行二次判断的计算，而不是通过无人艇进行二次判断的计算，因此，能够减小无人艇的计算压力以及提高计算速度。

在一些实施例中，在上述步骤S102之前，还包括：

A1、基于上述目标区域确定需要释放的上述智能救生圈的数量，得到目标数量。

A2、确定需释放的上述智能救生圈对应的搜索区域以及各个上述搜索区域对应的搜索路线。

A3、将上述搜索区域和上述搜索区域对应的搜索路线发送给对应的上述智能救生圈。

对应地，上述步骤S102包括：

在上述目标区域释放上述无人艇上的上述目标数量的上述智能救生圈，上述智能救生圈用于在其对应的搜索区域采集上述第一视频数据。

具体地，初步判断的存在救援目标的目标区域范围比较大，智能救生圈搜索该目标区域可能需要较长时间。为了提高搜索效率，本申请实施例中，在释放智能救生圈之前，可以根据目标区域的大小来确定所需要释放的智能救生圈的数量，得到目标数量，并释放目标数量所对应的智能救生圈对目标区域进行搜索。同时，为了使各个智能救生圈能够更好地进行搜索，进一步提高救援效率，分别确定各个智能救生圈所对应的搜索区域，并确定各个搜索区域所对应的搜索路线，即智能救生圈在该搜索区域中进行搜索的路线，使释放的智能救生圈在其对应的搜索区域中进行搜索时，能够根据搜索路线有序进行搜索，提高搜索效率。其中，搜索区域与智能救生圈为一一对应关系，即确定的搜索区域的数量与该目标数量一致。

可选地，由于水域环境复杂多变，水况的变化会对水域中智能救生圈的移动等发生一定的影响，因此，在确定各搜索区域所对应的搜索路线时，可以根据搜索区域的水域状况来确定智能救生圈在该搜索区域的搜索路线，以避开水域中水流湍急、存在漩涡等不利于智能救生圈进行搜索的区域，使得智能救生圈能够较好地在搜索区域采集第一视频数据，提高得到的第一视频数据的图像质量。

在一些实施例中，在确定需释放的上述智能救生圈对应的上述搜索区域以及各个上述搜索区域对应的搜索路线时，为了提高效率，可以直接由无人艇来分析确定各个需释放的智能救生圈所对应的搜索区域，以及，分析各个搜索区域所对应的搜索路线，然后将确定的搜索区域及其搜索路线发送给对应的智能救生圈。或者，为了减小对无人艇的算力要求和负荷，也可以由救援平台根据目标数量确定对应数量的具体的搜索区域，然后分析确定各个搜索区域所对应的搜索路线，再将各个搜索区域以及各个搜索区域对应的搜索路线发送给无人艇，无人艇根据将接收到的信息解析出各个搜索区域以及各个搜索区域对应的搜索路线，并根据解析出的搜索区域以及搜索区域对应的搜索路线确定出各个搜索区域以及该搜索区域对应的搜索路线与智能救生圈的对应关系，再根据该对应关系将搜索区域及其对应的搜索路线发送到对应的智能救生圈。

本申请实施例中，由于目标区域范围较大时，一个智能救生圈搜索整个目标区域需要较长时间，因此，为了提高搜索效率，保障救援效率，可以根据目标区域确定所需要释放的智能救生圈的数量。同时，由于水域水况复杂，容易对智能救生圈的搜索造成影响，降低搜索效率，因此，确定各个需释放的智能救生圈所对应的搜索区域，结合搜索区域的水域状况分析确定各个搜索区域对应的搜索路线，使得智能救生圈在其对应的搜索区域中根据对应的搜索路线进行搜索时，能够较好地进行搜索，提高搜索效率。

在一些实施例中，上述无人艇包括导航设备和环境采集设备，上述无人艇在进行水域救援的过程中，还包括：

通过上述导航设备获取上述无人艇的位置，并通过上述环境采集设备进行图像采集，得到上述无人艇的位置对应的环境图像。

将上述无人艇的位置和上述环境图像发送给上述救援平台。

具体地，为了进一步救援人员能够掌握目标区域的实时状况，以便在需要时能够更好地实施救援，在一些实施例中，无人艇上还设置有导航设备(如惯性导航系统、全球定位系统等)和环境采集设备(如激光雷达、视觉传感器等)，无人艇在水域中航行的过程中通过其导航设备获取当前所处位置(即无人艇的位置)，并通过装载的环境采集设备采集该无人艇的位置的周边图像，得到该无人艇的位置所对应的环境图像，然后将采集到的无人艇的位置及其对应的环境图像发送给救援平台，以使救援平台根据无人艇采集到的位置以及环境图像构建无人艇所处现场的地图，从而使得救援人员能够根据构建的地图进一步了解现场状况，更好地实施救援。

在一些实施例中，无人艇上设置的导航设备为惯性导航设备，其环境采集设备包括激光雷达和/或视觉传感器，通过该环境采集设备采集无人艇所处现场图像。作为一种示例，无人艇在航行过程中获取无人艇的位置时，其惯性导航系统可以根据预设的采集频率(例如每隔0.2海里采集一次、每隔30秒采集一次等)获取无人艇的实时位置作为上述的无人艇的位置，然后通过包括激光雷达的环境采集设备采集无人艇的实时位置所对应的点云图像，得到该实时位置对应的环境图像，再将该实时位置与其对应的环境图像共同发送给救援平台，使救援平台能够根据接收到的无人艇的实时位置与环境图像进行SLAM(Simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)，构建得到实时的3D地图，从而能够全方位了解无人艇所处现场的情况，以提高救援效率。

可选地，无人艇还接收救援平台所发送的构建得到的地图，使得无人艇也能够根据该地图了解自身所处水域的状况，从而能够避开障碍物较好地进行搜索。

在一些实施例中，上述无人艇与救援平台之间通过无人机上设置的中继通信设备进行通信。

上述中继通信设备即无人机上设置的用于转发无人艇与救援平台之间的通信数据的设备，如中继器、无线通信设备、专网通信设备等。可选地，由于专网通信为特定的部门或群体等提供的应急通信、指挥调度、日常工作通信等服务所需要建设的通信网络，通信较为稳定且高效，因此，可以采用专网通信设备作为无人机上的中继通信设备，以提高无人艇与救援平台之间的通信效率，从而能够提高水域救援效率。

具体地，由于湖泊、海洋等面积大的水域中，通信信号通常较差，为了保障无人艇和救援平台之间的稳定通信，可以在无人机上设置一个中继通信设备，水域救援过程中，无人机也在目标区域中，无人艇和救援平台之间进行通信时，无人艇可以将需要通信的消息、数据等先发送到空中的无人机处，然后无人机再将该通信数据转发到救援平台。

本申请实施例中，由于无人机位于空中，受到的信号干扰较小，能够更好地进行通信数据的传输，因此，将无人机上设置的中继通信设备作为无人艇与救援中心的通信中继，基于该中继通信设备来进行无人艇和救援中心之间的通信，保证通信数据的稳定传输以及提高传输效率，从而使得水域救援的效率能够得到保障。

对应于上述应用于无人艇的水域救援方法，图2示出了本申请实施例提供的一种应用于救援平台的水域救援方法的流程示意图，详述如下：

步骤S201，根据接收到的第一视频数据进行目标识别，得到识别结果，上述第一视频数据为智能救生圈上的摄像设备在目标区域所采集的视频数据。

上述目标区域为初步判断存在救援目标的区域，例如根据水域报警信号、水域巡航等初步确定存在救援目标的区域。

上述摄像设备可以是全景摄像头、半球机、双目摄像头等能够摄像的设备。可选地，智能救生圈上的摄像设备可以包括至少两个摄像头，其中，至少一个摄像头用于对水下进行拍摄。

具体地，为了提高水域救援效率，救援中心在接收到第一视频数据之后，可以通过已训练的模型来对接收到的第一视频数据进行目标识别，得到对应的识别结果。其中，上述救援目标包括落水人员，在一些实施例中，上述救援目标还包括重要物品等。

可选地，由于视频数据所包含的图像数量大，对每一个图像进行识别所需时间以及计算量较大，因此，为了加快第一视频数据的识别速度，可以在第一视频数据中，按预设规则(例如每1s视频数据中抽取5张图像、每隔2张图像抽取一张图像等)抽取第一视频数据对应的部分图像来进行目标识别。在一些实施例中，在对第一视频数据进行目标识别时，可以直接采用经训练的目标识别模型对抽取的图像进行目标识别，也可以通过经训练的分类模型先进行分类，得到包含目标类别(如人体)的图像，然后通过目标设备模型对包含目标类别的图像进行识别，进一步确认该包含目标类别的图像是否包含需要救援的目标，同时识别效率。

本申请实施例中，由于第一视频数据为智能救生圈上的摄像设备在目标区域中所采集到的视频数据，而智能救生圈能够直接接触水域，从而更好地采集水域中水下区域的水域中的视频数据，因此，基于能够反映更多信息的第一视频数据进行目标识别，以二次判断疑似存在救援目标的目标区域中是否存在救援目标，能够提高水域救援的准确度。

步骤S202，若上述识别结果指示目标区域中存在上述救援目标，则根据与上述识别结果对应的上述智能救生圈的位置确定存在的上述救援目标的目标位置。

其中，上述智能救生圈的位置通过上述智能救生圈上的定位设备确定得到，上述智能救生圈的定位设备可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，也可以是INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)等定位的设备。

具体地，若根据第一视频数据识别得到的识别结果指示了该目标区域中确实存在救援目标，则，根据该识别结果所对应的第一视频数据确定采集该第一视频数据的智能救生圈，然后根据该智能救生圈采集该第一视频数据时所处的位置，得到该智能救生圈的位置，然后再根据该智能救生圈的位置确定存在的救援目标的位置信息，得到目标位置。其中，由于智能救生圈上设置有定位设备，因此，在获取智能救生圈的位置时，可以通过智能救生圈上的定位设备确定智能救生圈的位置。

可选地，在根据智能救生圈的位置确定存在的该救援目标的目标位置时，由于该智能救生圈在该位置采集的第一视频数据中存在救援目标，说明该存在的救援目标与该智能救生圈当时所处位置较近，因此，可以直接将确定的智能救生圈的位置作为救援目标的目标位置。或者，为了进一步提高救援准确性，也可以根据该智能救生圈的位置以及识别得到的救援目标距离相对于该智能救生圈的方位距离来确定更详细的目标位置。可选地，该目标位置可以是救援目标的具体的经纬度，也可以是基于智能救生圈的位置的相对方位。

本申请实施例中，在根据第一视频数据确定目标区域存在救援目标后，根据采集该第一视频数据的智能救生圈的位置来确定该存在的救援目标的目标位置，从而能够确定该救援目标在目标区域中的具体位置，进而能够根据目标位置对救援目标更好地实施救援，提高了水域救援的效率。

本申请实施例中，由于智能救生圈与水域高度接触，且能拍摄到水下的场景图像，反映水域中更多的信息，因此，基于智能救生圈在目标区域所采集的第一视频数据确定目标区域是否存在救援目标，能够更加准确地判断目标区域是否存在救援目标，提高了水域救援的准确度。

在一些实施例中，在上述步骤S202之后，还包括：

根据上述目标位置确定至少一个上述智能救生圈以及上述智能救生圈的救援路线。

向上述智能救生圈发送包括上述救援路线的救援命令。

具体地，在救援人员的目标位置距离救援人员较远时，救援人员需要一定时间才能到达目标位置对救援目标进行救援，因此，为了保证救援目标的安全，及时进行救援，可以根据救援目标的目标位置以及各个智能救生圈的位置，确定用于对救援目标进行救援的至少一个智能救生圈，并确定该智能救生圈对应的救援路线，然后向该智能救生圈发送救援命令，使该智能救生圈能够根据救援命令中的救援路线移动至目标位置，以便救援目标能够爬上该智能救生圈，从而保障救援目标的安全。

可选地，在根据目标位置确定至少一个智能救生圈时，可以根据各个智能救生圈与救援目标的目标位置的距离，将与目标位置距离最近的一个智能救生圈作为用于对救援目标进行救援的智能救生圈，或者，将与目标位置距离较近的多个智能救生圈作为用于对救援目标进行救援的智能救生圈，通过多个智能救生圈对该目标位置的救援目标进行协同救援，还可以是将该多个智能救生圈中救援路线用时最短的智能救生圈作为最终确定的智能救生圈，通过该救援路线用时最短的智能救生圈对救援目标实施救援，进一步保障水域救援的成功率。

可选地，该救援路线可以是结合智能救生圈与目标位置之间的水域的水域状况分析得到安全性最高或者用时最短的路线，进一步地，还确定智能救生圈在到达目标位置使救援目标得到救援后的撤离路线，该撤离路线用于指示该智能救生圈从目标位置移动至目的地(无人艇或者陆地，如最接近的岸边)，使救援目标能够安全地等待救援人员的到来。在确定智能救生圈的撤离路线时，可以根据目标位置与目的地之间的水域的水域状况确定安全性最高的路线，将其作为撤离路线，最大限度保障救援人员的安全。对应地，救援中心向智能救生圈所发送的救援命令中还包括该撤离路线。

本申请实施例中，在确定目标区域中存在的救援目标的目标位置之后，为了能够及时对救援目标实施救援，最大限度保障救援目标的安全，根据救援目标的目标位置确定至少一个智能救生圈，通过救援命令使该智能救生圈移动至目标位置，从而实现对救援目标的自动救援，使得救援目标能够较为安全地等待救援人员的到来。

在一些实施例中，由于水域中的通信信号较差，使得救援平台与水域中的智能救生圈、无人艇等之间的通信不够稳定，数据传输效率较低，因此，在一些实施例中，救援平台与智能救生圈、无人艇之间通过无人机上设置的中继通信设备(如专网通信设备)进行通信，而无人机位于空域中，将无人机作为通信中转站，先将通信数据发送给无人机，无人机基于其中继通信设备接收通信数据并将该通信数据发送给救援平台，通过无人机上的中继通信设备实现救援平台与智能救生圈、无人艇之间的通信，受到的信号影响较小，能够提高通信稳定性，保障通信数据的稳定传输，从而保障水域救援的及时性和可靠性。

在一些实施例中，在上述步骤S201之前，还包括：

接收水域报警信号，并将上述水域报警信号中的报警位置发送给无人机。

接收无人机发送的第二视频数据，上述第二视频数据为无人机的摄像设备在报警位置对应的水域采集到的视频数据。

根据上述第二视频数据确定待搜索位置，并将上述待搜索位置发送给无人艇。

上述水域警信号中的报警位置为发生水域事故的位置(如经纬度、地址等)，上述水域报警信号可以是人员自主发送的报警信号，也可以是船只等检测到自身发生水域事故(如船只故障、进水等)自动发生的报警信号，还可以是其它船只或无人机等巡航发现发生水域事故时发送的报警信号等，此处不作限制。

具体地，为了进一步提高水域救援效率，救援平台在接收到水域报警信号时，将该水域报警信号中的报警位置发送给无人机。无人机到达该报警位置对应的水域后，通过无人机上的摄像设备采集周边的视频数据，得到第二视频数据，再将采集到的第二视频数据发送给救援平台。救援平台接收无人机发送的第二视频数据，根据接收到的第二视频数据进行目标识别(例如通过经训练的目标识别模型进行识别)，确认是否存在疑似的救援目标，并在疑似存在救援目标时，根据该疑似存在的救援目标对应的第二视频数据，确定该疑似存在的救援目标的位置(如无人机采集该第二视频数据的具体位置)，得到待搜索位置。

救援平台在得到该待搜索位置后，将该待搜索位置发送给无人艇。由于该待搜索位置是基于报警位置确定得到的，与该报警位置的位置相近，因此，救援平台在将报警位置发送给无人机时，同时将该报警位置发送给无人艇，使得无人机也前往该报警位置，使得无人艇在接收到救援平台发送的待搜索位置后，能够快速到达与报警位置较近的待搜索位置进行初步搜索，从而确定目标区域，然后在目标区域释放智能救生圈来获取第一视频数据，再将获取到的第一视频数据发送给救援平台，使得救援平台能够根据智能救生圈采集的第一视频数据进行目标识别，得到识别结果。

在一些实施例中，救援平台和无人机进行水域救援的整体流程如下：

救援平台接收水域报警信号，发送水域报警信号中的报警位置给无人艇和无人机，协调无人艇和无人机同时前往报警位置。救援平台接收无人机发送的第二视频数据，该第二视频数据为无人机到达报警位置后在空中快速搜索，通过无人机上的摄像设备采集到的视频数据。

救援平台接收到第二视频数据之后，能够根据无人机采集的第二视频数据确定疑似存在救援目标的待搜索位置，再将待搜索位置发送给位于报警位置的无人艇。

由于无人艇在救援平台确定待搜索位置的过程中，已经前往报警位置，而待搜索位置是基于报警位置确定的，与报警位置的位置相近，因此，无人机在接收到待搜索位置后，能够快速得到待搜索位置，对相对于报警位置更精确的待搜索位置进行初步搜索，确定目标区域，该目标区域为初步判断存在救援目标的区域。

无人艇确定目标位置之后，在目标区域释放无人艇上的智能救生圈，再接收智能救生圈发送的第一视频数据，将第一视频数据发送给救援平台。该第一视频数据为智能救生圈的摄像设备采集到的视频数据。

进而，救援平台接收第一视频数据，根据第一视频数据进行目标识别，确认目标区域是否存在救援目标，并在存在救援目标时确定存在的救援目标的目标位置，以对救援目标进行救援。

在整个水域救援过程中，救援平台协调无人机和无人艇同时前往报警位置，基于无人机采集的第二视频数据确认待搜索位置后，由无人艇对待搜索位置进行搜索和初步判断，确定存在救援目标的目标区域，再释放智能救生圈在目标区域采集第一视频数据。最后，救援平台根据第一视频数据进一步判断目标区域是否存在救援目标，通过协同作业和多次的搜索判断进一步提高水域救援的效率以及准确率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二：

对应于上文实施例上述的水域救援方法，图3示出了本申请实施例提供的应用于无人艇的水域救援装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，该装置包括：目标区域确定模块31、救生圈释放模块32和接收模块33。其中，

目标区域确定模块31，用于根据待搜索位置进行初步搜索，确定目标区域，所述待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，所述目标区域为初步判断存在所述救援目标的区域。

救生圈释放模块32，用于在所述目标区域释放所述无人艇上的智能救生圈，所述智能救生圈包括摄像设备。

接收模块33，用于接收所述智能救生圈发送的第一视频数据，并将所述第一视频发送给救援平台，所述第一视频数据为所述智能救生圈的所述摄像设备所采集的视频数据。

本申请实施例中，待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，由于先通过搜索速度相对较快的无人艇根据待搜索位置初步判断存在救援目标的区域(该区域即目标区域)之后，而无人艇相对于智能救生圈能够实现更快地进行搜索，因此，通过无人艇能够更快速确定目标区域，提高了搜索速度。同时，由于是通过智能救生圈对存在救援目标的可能性更大的目标区域进行进一步的搜索，因此，能够提高智能救生圈搜索的准确性。

当智能救生圈通过其上设置的摄像设备在目标区域采集到第一视频数据后，将该第一视频数据发送给岸端的救援平台。由于在智能救生圈上设置有摄像设备，而智能救生圈与水域直接接触，其摄像设备能够采集水域中水下区域的视频数据，使得采集得到的第一视频数据能够反映更多的信息，因此，后续救援平台在根据智能救生圈采集的第一视频数据进行二次判断后，能够更加准确地确定目标区域是否救援目标，从而提高了水域救援的准确度。同时，由于通过救援平台基于第一视频数据进行二次判断的计算，而不是通过无人艇进行二次判断的计算，因此，能够减小无人艇的计算压力以及提高计算速度。

在一些实施例中，上述水域救援装置还包括：

目标数量确定模块，用于基于上述目标区域确定需要释放的上述智能救生圈的数量，得到目标数量。

搜索区域及其路线确定模块，用于确定需释放的上述智能救生圈对应的上述搜索区域以及各个上述搜索区域对应的搜索路线。

第一发送模块，用于将上述搜索区域和上述搜索区域对应的上述搜索路线发送给对应的上述智能救生圈。

对应地，上述救生圈释放模块32用于在上述目标区域释放上述无人艇上的上述目标数量的上述智能救生圈，上述智能救生圈用于在其对应的搜索区域采集上述第一视频数据。

在一些实施例中，上述水域救援装置还包括：

在一些实施例中，上述无人艇还包括导航设备和环境采集设备，上述水域救援装置还包括：

环境图像采集模块，用于通过上述导航设备获取上述无人艇的位置，并通过上述环境采集设备进行图像采集，得到上述无人艇的位置对应的环境图像。

第二发送模块，用于将上述无人艇的位置和上述环境图像发送给上述救援平台。

对应于上文实施例上述的水域救援方法，图4示出了本申请实施例提供的应用于救援平台的水域救援装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图4，该装置包括：目标识别模块41和目标位置确定模块42。其中，

目标识别模块41，用于根据接收到的第一视频数据进行目标识别，得到识别结果，上述第一视频数据为智能救生圈上的摄像设备在目标区域采集的视频数据。

目标位置确定模块42，用于若上述识别结果指示目标区域中存在上述救援目标，则根据与上述识别结果对应的上述智能救生圈的位置确定存在的上述救援目标的目标位置，其中，所述智能救生圈的位置通过所述智能救生圈上的定位设备确定得到。

本申请实施例中，由于智能救生圈与水域高度接触，且能拍摄到水下的场景图像，反映水域中更多的信息，因此，基于智能救生圈在目标区域所采集的第一视频数据确定目标区域是否存在救援目标，能够更加准确地判断目标区域是否存在救援目标，提高了水域救援的准确度。

在一些实施例中，上述水域救援装置还包括：

救援路线确定模块，用于根据上述目标位置确定至少一个上述智能救生圈以及上述智能救生圈的救援路线。

命令发送模块，用于向上述智能救生圈发送包括上述救援路线的救援命令。

需要说明的是，上述模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

实施例三：

对应于上文实施例上述的水域救援方法，图5示出了本申请实施例提供的水域救援系统的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，该系统包括：无人艇50、智能救生圈51和救援平台52，智能救生圈51包括摄像设备511和定位设备512。其中，

上述无人艇50，用于根据待搜索位置进行初步搜索，确定目标区域，并在上述目标区域释放上述无人艇50上的智能救生圈51，上述待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，上述目标区域为初步判断存在上述救援目标的区域。

上述救援目标即水域中需要进行救援的目标，至少包括落水人员，还可以包括重要物品等目标。

具体地，在得到疑似存在救援目标的待搜索位置时，通过无人艇50基于该待搜索位置进行初步搜索，如果初步搜索确定存在救援目标，则根据存在的救援目标确定包含该救援目标的区域，得到目标区域。由于无人艇50是基于待搜索位置初步判断存在救援目标，因此，为了进一步确定目标区域是否确定存在救援目标，在确定的目标区域中释放无人艇50上所携带的智能救生圈51，以通过智能救生圈51进行更精准的判断，提高水域救援的准确性。其中，无人艇50上携带有一个或者多个智能救生圈51。

上述智能救生圈51，用于通过上述摄像设备511采集第一视频数据，并将上述第一视频数据发送给上述无人艇50。

上述智能救生圈51的摄像设备511可以是全景摄像头、半球机、双目摄像头等能够摄像的设备。可选地，智能救生圈上的摄像设备可以包括至少两个摄像头，其中，至少一个摄像头用于对水下进行拍摄。

具体地，智能救生圈51落到水中后，通过其装载的摄像设备511在水中对周围环境进行采集，得到第一视频数据，然后将采集到的第一视频数据传回到无人艇50中。可选地，智能救生圈51中可以设置有通信设备(如无线通信设备)，通过该通信设备将采集到的第一视频数据发送给无人艇50。

上述无人艇50，还用于将接收到的上述第一视频数据发送给上述救援平台52。

具体地，为了减小无人艇50的计算压力，以减小无人艇50的负荷，无人艇50在接收到智能救生圈51所发送的第一视频数据之后，将该第一视频数据发送给岸端的救援平台52，通过位于岸端的救援平台52来根据第一视频数据进行救援目标的二次判断。

上述救援平台52，用于根据上述第一视频数据进行目标识别，得到识别结果，若上述识别结果指示目标区域中存在上述救援目标，则根据与上述识别结果对应的上述智能救生圈51的位置确定存在的上述救援目标的目标位置，其中，上述智能救生圈51的位置根据上述定位设备512确定得到。

上述智能救生圈51的定位设备512可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，也可以是INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)等定位的设备。

具体地，救援平台52在接收到第一视频数据之后，对第一视频数据进行目标识别，确认第一视频数据中的图像中是否存在救援目标，从而得到识别结果。其中，如果识别结果指示第一视频数据中的图像中存在救援目标，即该目标区域中存在救援目标，则根据该第一视频数据对应的智能救生圈51的位置确定存在的该救援目标的目标位置。可选地，智能救生圈51在采集第一视频数据时，可以通过其定位设备512同步采集当前的位置，将采集的第一视频数据与其相应的采集位置一一关联，第一视频数据对应的智能救生圈51的位置即该第一视频数据所对应的采集位置。

本申请实施例中，由于智能救生圈51与水域直接接触，其摄像设备511能够更好地对水域中水下的区域进行拍摄，使得得到的第一视频数据能够反映更多信息，因此，根据智能救生圈51采集的第一视频数据进行二次判断，能够更加准确地确定目标区域是否救援目标，从而提高水域救援的准确度以及效率。同时，无人艇50将第一视频数据发送至救援平台52，通过救援平台52来对第一视频数据进行二次判断，减小了无人艇的计算压力以及提高计算速度，从而能够进一步提高水域救援效率。

在一些实施例中，上述水域救援系统还包括无人机53，无人机53上设置有摄像设备531和导航设备532。其中，

上述救援平台52，还用于接收水域报警信号，并将所述水域报警信号中的报警位置发送给无人机。

上述无人机53，用于接收报警位置，通过上述摄像设备531采集上述报警位置对应的水域的第二视频数据，并将上述第二视频数据发送给上述救援平台52。

上述救援平台52，还用于接收上述无人机53发送的第二视频数据，根据上述第二视频数据确定上述待搜索位置，并将所述待搜索位置发送给上述无人艇50。

具体地，救援平台52还用于接收水域报警信号，该水域报警信号中包括报警位置，该报警位置为发生水域事故的位置，救援平台52可以同时将该报警位置发送给无人艇50和无人机53，无人艇50可以先到达该报警位置对应的水域，同时，无人机53根据该报警位置到达对应的水域进行搜索，并通过摄像设备531进行拍摄，得到第二视频数据，然后将采集到的第二视频数据发送给救援平台52。救援平台52根据接收到的第二视频数据进行判断，确定可能存在的救援目标，并在疑似存在救援目标时确定该疑似存在的救援目标的位置，得到待搜索位置。

救援平台52得到该待搜索位置后，将该待搜索位置发送给无人艇50，由于该待搜索位置是基于报警位置确定得到的，与该报警位置的位置相近，而无人艇50在救援平台52确定待搜索位置的过程中，也前往该报警位置，因此，无人艇50在接收到救援平台发送到待搜索位置后，能够快速到达该待搜索位置进行初步搜索。

由于在救援平台52接收到报警位置后，协调无人艇50和无人机53同时前往报警位置，且先由无人机53在空中快速搜索采集第二视频数据，从而确定待搜索位置，再由附近的无人艇50对相对于报警位置更精确的待搜索位置进行初步搜索，进一步提高水域救援的效率以及准确率。

在一些实施例中，上述无人机53还包括中继通信设备533，救援平台52与无人艇50、智能救生圈51之间通过无人机53上的中继通信设备533进行通信。

在一些实施例中，为了进一步救援人员能够掌握目标区域的实时状况，以便在需要时能够更好地实施救援，上述无人艇50包括导航设备501和环境采集设备502(如激光雷达)，无人艇50在水域中航行的过程中通过其导航设备501获取无人艇当前所处位置，并通过装载的环境采集设备502采集无人艇的位置所对应的周边图像，得到该无人艇的位置所对应的环境图像，然后根据采集到的无人艇的位置及其对应的环境图像生成无人艇50所处水域的地图，或者，将采集到的无人艇的位置及其对应的环境图像发送给救援平台52，救援平台52根据接收到的无人艇的位置及其对应的环境图像生成无人艇50所处水域的地图。

需要说明的是，上述系统各部分之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

实施例四：

图7为本申请一实施例提供的救援设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的救援设备7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个处理器)、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

所述救援设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该救援设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是救援设备7的举例，并不构成对救援设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71在一些实施例中可以是所述救援设备7的内部存储单元，例如救援设备7的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述救援设备7的外部存储设备，例如所述救援设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述救援设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在救援设备上运行时，使得救援设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/救援设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水域救援方法，其特征在于，应用于无人艇，包括：

根据待搜索位置进行初步搜索，确定目标区域，所述待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，所述目标区域为初步判断存在所述救援目标的区域；

在所述目标区域释放所述无人艇上的智能救生圈，所述智能救生圈包括摄像设备；

接收所述智能救生圈发送的第一视频数据，并将所述第一视频数据发送给救援平台，所述第一视频数据为所述智能救生圈的所述摄像设备所采集的视频数据。

2.如权利要求1所述的水域救援方法，其特征在于，在所述在所述目标区域释放所述无人艇上的智能救生圈之前，还包括：

基于所述目标区域确定需要释放的所述智能救生圈的数量，得到目标数量；

确定需释放的所述智能救生圈对应的搜索区域以及各个所述搜索区域对应的搜索路线；

将所述搜索区域和所述搜索区域对应的所述搜索路线发送给对应的所述智能救生圈；

对应地，所述在所述目标区域释放所述无人艇上的智能救生圈，包括：

在所述目标区域释放所述无人艇上的所述目标数量的所述智能救生圈，所述智能救生圈用于在其对应的搜索区域采集所述第一视频数据。

3.如权利要求1所述的水域救援方法，其特征在于，所述无人艇包括导航设备和环境采集设备，在所述无人艇进行水域救援的过程中，还包括：

通过所述导航设备获取所述无人艇的位置，并通过所述环境采集设备进行图像采集，得到所述无人艇的位置对应的环境图像；

将所述无人艇的位置和所述环境图像发送给所述救援平台_。

4.如权利要求1至3任一项所述的水域救援方法，其特征在于，所述无人艇与所述救援平台之间通过无人机上设置的中继通信设备进行通信。

5.一种水域救援方法，其特征在于，应用于救援平台，包括：

根据接收到的第一视频数据进行目标识别，得到识别结果，所述第一视频数据为智能救生圈上的摄像设备在目标区域采集的视频数据；

若所述识别结果指示目标区域中存在救援目标，则根据与所述识别结果对应的智能救生圈的位置确定存在的所述救援目标的目标位置，其中，所述智能救生圈的位置通过所述智能救生圈上的定位设备确定得到。

6.如权利要求5所述的水域救援方法，其特征在于，在所述根据与所述识别结果对应的智能救生圈的位置确定存在的所述救援目标的目标位置之后，还包括：

根据所述目标位置确定至少一个所述智能救生圈以及所述智能救生圈的救援路线；

向所述智能救生圈发送包括所述救援路线的救援命令。

7.如权利要求5或6所述的水域救援方法，其特征在于，在所述根据接收到的第一视频数据进行目标识别，得到识别结果之前，还包括：

接收水域报警信号，并将所述水域报警信号中的报警位置发送给无人机；

接收无人机发送的第二视频数据，所述第二视频数据为所述无人机的摄像设备在所述报警位置对应的水域采集到的视频数据；

根据所述第二视频数据确定待搜索位置，并将所述待搜索位置发送给无人艇。

8.一种水域救援系统，其特征在于，包括救援平台、无人艇和智能救生圈，所述智能救生圈包括定位设备和摄像设备；

所述无人艇，用于根据待搜索位置进行初步搜索，确定目标区域，并在所述目标区域释放所述无人艇上的智能救生圈，所述待搜索位置为疑似存在救援目标的位置，所述目标区域为初步判断存在所述救援目标的区域；

所述智能救生圈，用于通过所述摄像设备采集第一视频数据，并将所述第一视频数据发送给所述无人艇；

所述无人艇，还用于将接收到的所述第一视频数据发送给所述救援平台；

所述救援平台，用于根据所述第一视频数据进行目标识别，得到识别结果，若所述识别结果指示所述目标区域中存在所述救援目标，则根据与所述识别结果对应的所述智能救生圈的位置确定存在的所述救援目标的目标位置，其中，所述智能救生圈的位置根据所述定位设备确定得到。

9.如权利要求8所述的水域救援系统，其特征在于，还包括无人机，所述无人机上设置有摄像设备；

所述救援平台，还用于接收水域报警信号，并将所述水域报警信号中的报警位置发送给所述无人机；

所述无人机，用于通过所述摄像设备采集所述报警位置对应的水域的第二视频数据，并将所述第二视频数据发送给所述救援平台；

所述救援平台，还用于根据所述第二视频数据确定所述待搜索位置，并将所述待搜索位置发送给所述无人艇。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5或者权利要求6至7任一项所述的方法。