CN110325763A - 带有传动机构的转动执行装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种转动执行装置，所述转动执行装置包括第一轴（1），所述第一轴经由用于耦联这个轴的器件（2）与第一齿轮（5、6）连接，能够支承在壳体（4）中的第二轴（3），所述第二轴固定地与第二齿轮（5、6）连接，其中，所述齿轮中的一个齿轮是带有i个齿的外齿轮/凸轮盘/摆线盘（6），并且另一个齿轮是带有i+x个齿的内齿轮/插销环（5），其中，i=3、4、5、…n，并且其中，x=1、2、…n，并且其中，所述外齿轮布置在所述内齿轮之内并且能够在这个内齿轮中滚动，至少一个用于将齿轮如下地耦联到所述第一轴（1）处的器件（2），使得这个轴的转动运动引起耦联到所述轴处的齿轮的偏心运动，以及用于密封的器件（7），所述器件能够将与所述第一轴（1）耦联的齿轮（5、6）与所述壳体（4）连接。在根据本发明的转动执行装置中起决定作用的点在于将第一轴（尤其驱动轴）的旋转的运动D1过渡到仅平移的运动（偏心运动），并且从这个平移的运动又过渡到从动轴的旋转的运动D2上，与严密的密封部的可行性方案组合，所述密封部因此实现这种装置尤其在于大气压力与真空之间的边界处的应用。

Description

带有传动机构的转动执行装置

技术领域

本发明涉及一种用于对转动运动进行转化的转动执行装置，尤其涉及传动机构转动执行装置，所述转动执行装置有利地能够严密地进行密封。

背景技术

从文献中，很多机械的执行装置被描述，转动运动能够借助于所述执行装置进行转化。在将机械的转动运动转化到真空系统中的情况下，已知例如以弹性体密封的执行装置或波纹管密封部。此外，存在有经磁耦联的执行装置，在所述执行装置的情况下，运动借助于大气侧的装置经由磁联结部，或还经由以磁流体密封的执行装置转化到在真空中的轴上。但是，这样的磁的执行装置在一些磁效应在其中发挥着作用的医药技术的应用或聚变实验（Fusionsexperimenten）的情况下是不合适的。

针对在于真空与大气之间的严密的分开的情况下藉由波纹管来转化转动运动，此外还已知所谓的猫尾原理（Katzenschwanzprinzip）或摆动原理，所述猫尾或摆动原理示意性地在源于参考文献[1]的图1中示出。在此，经弯曲的驱动轴（1）使在真空中的从动轴（4）转动，所述驱动轴的端部支承在曲柄销（3）中。经由不转动的波纹管密封部（2）来进行严密的密封，所述波纹管密封部如驱动轴那样实施摆动运动。从动轴和驱动轴借助于不锈钢球支承件来支承，所述不锈钢球支承件以真空适用的干膜润滑进行涂层。对于超高真空（HUV）应用例如还能够使用带有陶瓷球的氢支承件。

在前面所提及的转动执行装置的情况下，有利地能够实现严密的屏蔽。但是不利的是，针对其没有设置转动运动的变速。此外，通过其通常仅能够转化小的转矩（例如最大5或10Nm）。

此外，从文献中已知如下的机械的传动机构，借助于所述传动机构，第一转动运动D1能够经由变速转化成第二转动运动D2≠D1。作为示例能够提及所谓的摆线传动机构。

摆线传动机构是偏心轮传动机构的特殊形式。摆线传动机构的功能方式能够按照源于参考文献[2]的图2来说明。

偏心轮藉由转动运动D1例如经由球支承件来驱动带有数量i个的曲线区段的内部的凸轮盘。凸轮盘在带有i+1个插销的固定地竖立的外部的插销环中滚动并且由此本身实施摆动的转动运动D2≠D1。在驱动轮每每转动时，从动机构继续围绕曲线区段运动。内部的凸轮盘的转动运动能够经由插销截住并且转化到从动轴上。摆线传动机构的从动轴被证明有与驱动旋转相比通常明显更小的转速。

关于真空应用，摆线传动机构此外具有如下的优点，即凸轮盘滚动地转化转矩。

与此相应地，在合适的原料选择的情况下还能够放弃润滑剂，特别在于真空中应用的情况下这本身带来了明显的优点。摆线传动机构通常是很耐用的并且是仅少地维护密集的。

不仅偏心轮传动机构而且摆线传动机构能够以多样的布置和传动级来构造。在此，能够有规律地实现高的变速比。对于单级的摆线传动机构典型的变速比例如达到29：1至179：1。在此，这种传动机构能够以高的力矩（至数千Nm的紧凑的传动机构商业上是可获得的）来进行加载，并且此外，藉由在碰撞的情况下以系数5过载。除了高的负荷能力之外，还能够实现高的定位精度，典型地小于1弧分。前面所提及的传动机构因此还经常应用在机器人技术中。

然而，由于不足的密封可行方案，摆线传动机构通常不适用于应用为在两个带有不同的压力（P1、P2）的空间之间的边界处的、并且尤其在于真空与大气之间的边界处的转动执行装置。

发明内容

本发明的任务是实现用于将机械的转动运动从第一空间转化到第二空间中的转动执行装置，其中，所述空间能够严密地彼此分开，如例如在真空应用的情况下。

本发明的任务尤其是提供用于两个带有不同的压力P1和P2的空间的转动执行装置，其中有利地，P1或P2能够呈现真空。

此外，本发明的任务是提供这样的装置，所述装置不仅通过高的减速比来实现高的定位精度，而且适用于大于20Nm的高转矩。

本发明的任务通过带有根据主权利要求的全部的特征的转动执行装置来解决。转动执行装置的有利的设计方案从与此相关的权利要求中得出。

在本发明的范围中得出，对于尤其还在真空中要使用的转动执行装置有利地，能够使用偏心轮或摆线传动机构的原理，其中，附加地，以波纹管应用偏心运动的密封，类似于在猫尾原理的情况下所设置的那样。

因此，根据本发明的转动执行装置包括由带有波纹管密封部的偏心轮或摆线传动机构构成的优化的组合。只要转动执行装置应该至少在一侧在真空中运行，就应该注意适用真空的材料。

偏心运动能够理解为体的运动，在所述运动的情况下，体的所有的点以相同的角速度在相同大的圆上围绕不同的平行的轴线进行转动。与在旋转时不同，所述体不改变其在空间中的定位。也就是说涉及单纯的平移。

偏心轮在机械学中以及在机械制造中理解为安置在轴上的控制盘，所述控制盘的中心处于轴线之外。

藉由偏心轮，例如旋转的（转动）运动能够被转变成平移的（纵向）运动以及反之亦然。偏心率越小，驱动轴能够产生越多的力并且对此的行程越小。也就是说，偏心轮的目的一方面能够是将转动运动转化成纵向运动或另一方面能够是使力加强，其中，一般情况下这两个效应是期望的。

虽然根据本发明的转动执行装置类似于标准摆线传动机构地来构造，但还是具有一些不同的区别。

根据本发明的转动执行装置包括带有用于将这个轴与第一齿轮耦联的器件的第一轴以及支承在壳体中的第二轴，所述第二轴与第二齿轮连接。一方面，第一和第二齿轮涉及带有i+x个处于内部的齿的内齿轮和带有i个处于外部的齿的外齿轮6。适用的是，i=3、4、5至n，x=1、2、3至n并且n=正自然数。在此，外齿轮的尺寸与内齿轮相比是如此的，使得外齿轮能够在内齿轮中滚动。此外，转动执行装置包括至少一个用于密封的器件，所述用于密封的器件布置在壳体与所述齿轮中的一个齿轮之间（视本发明的设计方案而定），并且所述用于密封的器件优选地包括密封部、例如波纹管。

只要在本申请中提到外齿轮，还就指的是并且尤其指的是应用在传统的摆线传动机构中的凸轮盘或摆线盘，以及在此处所应用的内齿轮的概念的情况下，并且还尤其应该一同包括插销或滚轮或滚动体或插销环。

在本发明的范围中，壳体理解为能够隔开的空间的部分，通过根据本发明的转动执行装置应该进行到所述空间中或从所述空间中出来的转动运动。

优选地，第一轴作为驱动轴运行，并且相应地第二轴作为从动轴运行。但是，这不是强制的。

固定地支承在壳体中的第二轴固定地与齿轮连接。就此而言，固定地不强制地表示材料配合的连接，而是仅仅表示进行轴和与所述轴连接的齿轮的转动运动的1：1转化。

与此相对，第一轴经由用于耦联的器件与相应其它的齿轮连接，所述齿轮实现将轴的转动运动转化成与所述轴连接的齿轮的偏心运动。

外齿轮与内齿轮彼此几何地匹配。外齿轮布置在内齿轮之内，也即如下地进行布置，使得只要内齿轮固定地与轴连接，外齿轮就能够在内齿轮处滚动，或只要外齿轮固定地与轴连接，内齿轮就能够围绕外齿轮滚动。

视本发明的设计方案而定，第二轴固定地与外齿轮或内齿轮连接。相应地，那么第一轴相应经由用于耦联的器件与相应其它的齿轮连接。

作为用于耦联的器件的简单的实施方式例如能够提及偏心轮，所述偏心轮固定地与第一轴连接并且尤其经由支承部将齿轮耦联到所述轴处。

在本发明的设计方案中，偏心轮具有关于驱动轴不在中央布置的凹处，在内齿轮或外齿轮处在中央布置的销接合到所述凹处中。由此，在不在中央布置的凹处的情况下，驱动轴的转动运动引起偏心运动，所述偏心运动经由销转化到内或外齿轮上。在此，销和凹处彼此几何地匹配。

在本发明的备选的设计方案中，偏心轮具有关于第一轴不在中央布置的销，所述销接合到在内或外齿轮处在中央布置的凹处中。在这种情况下，经由不在中央布置的销，第一轴的转动运动同样引起偏心运动，所述偏心运动经由销转化到内或外齿轮的凹处上。在这种情况下，销和凹处也彼此几何地匹配。

耦联器件2的另外的备选的实施方式设置成，使第一轴在端部处弯曲并且其端部在销中终止，所述销接合到在要耦联的齿轮处在中央布置的凹处中。

有利地，在所有的实施方式中，销与凹处能够特别容易运转地经由支承件、例如球支承件柔性地连接。

与此相应地，在根据本发明的转动执行装置的情况下，相应一个齿轮固定地与第二轴连接，并且相应另一个相对应的齿轮经由用于耦联的器件柔性地与另外的第一轴连接，其中，所述柔性的连接实现将驱动轴的转动运动转化成相应耦联在所述驱动轴处的齿轮的偏心运动。

通过使用带有i+x个处于内部的齿的外部的内齿轮，其中i=3、4、5、至n并且x=1、2、至n，以及带有i个处于外部的齿的内部的外齿轮，不进行转动运动的1：1的转化，而是一直进行从驱动轴至驱动轴的转动运动的减速。在此，x越大地并且i越小地来选择，则转动运动的减速比越大，其中，x不能够绝对地任意大地来选择，而是出于几何形状的原因一直处于与i确定的关系中。

通过与第一轴耦联的齿轮能够不执行转动运动而是仅仅能够执行垂直于第一轴的轴线的二维偏心运动，有利地可行的是，实现在壳体与和第一轴耦联的齿轮之间的密封。

这个密封能够尤其是严密的，从而在这个转动执行装置的驱动和从动侧出现两个能够隔开的空间，所述空间能够通过在该处存在着的压力和/或包含其的介质（气体/液体的）来区分，而不由此影响转动运动的转化。

用于密封的器件有利地柔性地进行设计，因为所述器件必须接受与轴1耦联的齿轮的相对于壳体的偏心运动。所述器件包括例如一个或多个波纹管或还包括仅仅一个柔性的薄片。在此，在密封部中应用的材料能够有利地与关于温度、所调整的压力差或还有当前的介质（侵蚀性的、腐蚀性的等等）的相应的要求匹配。

接下来，对根据第一实施方式的根据本发明的转动执行装置的功能方式进行描述，而不能将其理解为限制条件。

带有作为用于耦联的器件的偏心轮的第一轴（在这种情况下为驱动轴）将轴的转动运动D1转化成耦联在所述轴处的内齿轮的偏心运动。类似于摆线传动机构的功能方式，内齿轮5的偏心运动引起固定地与第二轴（此处为从动轴）连接的外齿轮在内齿轮的齿处滚动并且由此本身经历转动运动D2。通过将i+x个齿布置在内齿轮处并且将i个齿布置在外齿轮处，如下地进行转动运动的转化，使得在从动侧上得出转动运动D2<D1，也就是说减速。

通过内齿轮虽然实施偏心运动但是不实施转动运动，则所述内齿轮能够有利地经由严密的密封部与壳体连接，从动轴3支承在所述壳体中。在本发明的实施方式中，密封部包括波纹管。由此，这个实施方案特别适用于将转动执行装置应用在两个带有不同的压力的空间的边界处。例如在壳体中能够调整压力P1，而在壳体之外、在驱动轴的侧上存在着压力P2>P1。

根据本发明的转动执行装置与摆线传动机构的区别在于，在摆线传动机构的情况下，通过驱动轴的转动运动把带有处于外部的齿（外齿轮）的内部的圆盘同时置于偏心的运动和转动运动中，而在根据本发明的转动执行装置的情况下，仅把内齿轮置于偏心运动中。

与摆线传动机构不同，由此，在本发明的情况下，驱动轴相对于从动轴能够有利地被严密地密封，从而这样的转动执行装置尤其适用于转动运动在真空中或从真空中出来的转化。密封例如能够经由一个或多个波纹管来进行。

在本发明中起决定作用的点在于与严密的密封部的可行性方案组合地第一轴（尤其是驱动轴）的旋转的运动D1到仅平移的运动（偏心运动），并且从这个平移的运动又到从动轴的旋转的运动D2的过渡，所述严密的密封部由此实现这个装置尤其在于大气压力与真空之间的边界处的应用。

只要用于密封的器件没有已经本身扭转刚性地设计，可选地还有附加的奥德姆联结部就能够保证与驱动轴耦联的齿轮仅仅执行偏心运动并且不执行转动运动，并且由此密封部也不经历转动运动或必须拦截这个转动运动。

根据第二实施方式的根据本发明的转动执行装置的功能方式如下。

第一轴（驱动轴）将驱动轴的转动运动D1经由用于耦联的器件转化成耦联到驱动轴处的外齿轮的偏心运动。类似于摆线传动机构的功能方式，外齿轮的偏心运动引起固定地与第二轴（从动轴）连接的内齿轮在外齿轮的齿处滚动并且由此本身经历转动运动D2。在这个设计方案中，通过将i个齿布置在外齿轮处并且将i+x个齿布置在内齿轮处还如下地进行转动运动的传递，使得得出转动运动D2<D1，也就是说减速。

通过在这个设计方案中外齿轮实施偏心运动但是不实施转动运动，则在这种情况下进行在壳体与外齿轮之间的严密的密封，其中，必要时外齿轮具有附加的装置，所述附加的装置超过与外齿轮相关的内齿轮的大小伸出，以便于由此实现将密封部良好地连结到壳体处。在此，这个附加的装置能够看作为外齿轮的部分或还能够看作为密封部的部分。

这样的附加的装置能够例如是圆形的盘，所述盘固定在于内齿轮中滚动的外齿轮的外侧上并且具有比内齿轮明显更大的直径。然后，在外边缘处能够装配例如波纹管，所述波纹管与壳体连接，从而即使在外齿轮偏心运动时波纹管部也不碰撞到内齿轮处。这个实施方案由此还特别适用于将所述转动执行装置应用在两个带有不同的压力或介质的空间的边界处，所述空间必须彼此密封。

在最简单的情况下，用于密封的器件本身能够由带有仅仅一个波纹管的波纹管密封部组成。但是，带有多个波纹管密封部的设计方案也是可行的。取决于壳体的几何形状，就所述转动执行装置而言还能够考虑密封部的每个其它的柔性的可行方案，只要所述密封部允许相对于固定的壳体的偏心运动，例如柔性的薄片。

密封部应该适用于可能的应用领域和在该处调整的温度和压力比。在侵蚀性的介质中使用时应该注意所使用的材料、尤其波纹管或薄片的相应的稳定性和耐久性。

在根据本发明的转动执行装置的情况下特别有利的是，所述执行装置在没有润滑剂的情况下也可行，并且由此，这个转动执行装置的应用领域不被限制在确定的温度范围上，如其在其它情况下从对于带有润滑剂的传动机构的现有技术中已知的那样，所述润滑剂被允许仅在确定的温度区间中使用或运行。

在滚动的运动的情况下，如所述运动在外齿轮与内齿轮之间进行的那样，通常不出现在彼此之上滑动的面。这有利地降低了腐蚀的危险，所述危险能够消极地损害转动执行装置的功能性。此外，以这种方式能降低小的颗粒从表面中爆出的危险。这尤其在UHV中使用的情况下是重要的，以便于不产生污染。

此外，再一次着重指出的是，当在驱动或从动轴的侧上存在有不同的压力时，虽然根据本发明的转动装置能够特别有利地被使用，但是这不是强制的。还能够介绍的是，在驱动轴的侧上的压力相同的情况下（P1=P2），不管是否为低压、大气压力或高压，都需要密封部，因为例如一侧不允许经受侵蚀性的或腐蚀性的介质，而另一侧对这个介质反应不敏感。

有利地，对于摆线传动机构典型的经由插销或滚轮（在本发明的范围中称作齿轮）的力传递实现了传动机构的高的效率、长的使用寿命和极其小的空隙。有利地，这个小的空隙实现了十分良好的可定位性。在此，高的定位精度通过传动机构的高的减速比以及同时的零间隙性来实现，其中，以相应的刚性的转矩支撑部为前提。

此外，所有参与力传递的元件的滚动摩擦保证很小的起动力矩。

所有常见的材料适用于作为用于在本申请中公开的齿轮或齿轮的表面涂层，如其已经从对于摆线传动机构的现有技术中已知的那样。在此，尤其能够提及金属、高性能塑料以及陶瓷，其中，齿轮能够完全由这些材料来制造或还能够仅仅以这些材料来涂层。

对于在真空或高真空中的使用，尤其陶瓷是有利的，因为所述陶瓷在没有润滑剂的情况下也可行、具有高的承载量，也就是说能够高地受载，并且尤其适用于高的温度和高的转速。在此，甚至足够的是，仅所述齿轮中的一个齿轮，也就是说内齿轮或外齿轮由陶瓷来制造、包括陶瓷或还仅以陶瓷来涂层。

可选地，能够附加地设置有联结部，所述联结部能够平衡在驱动轴与从动轴之间的轴向的移位。对此特别好地合适的联结部例如是奥德姆联结部。

附图说明

接下来，借助于不同的实施例和一些附图对本发明进行更详细地阐释，而这不应该导致对保护范围的限制。

在此：

图1示出源于参考文献[1]的所谓的猫尾原理的示意性的图示。

图2示出源于参考文献[2]的摆线传动机构的示意性的图示。

图3示出根据本发明的带有固定地与从动轴连接的内齿轮的转动执行装置的实施方式的示意性的剖切附图。

图4示出根据本发明的带有固定地与从动轴连接的外齿轮的转动执行装置的实施方式的示意性的剖切附图。

图5示出根据本发明的带有摆动的/被固定的外齿轮的转动执行装置的实施方式的示意性的剖切附图。

图6示出用于在驱动轴与内或外齿轮之间的耦联的器件的示例性的实施方式的示意性的图示。

图7示出带有i+x个齿的外齿轮在带有i个齿的内齿轮中啮合的示意性的图示。

图8示出根据本发明的带有通过奥德姆联结部的附加的支撑部的转动执行装置的特别的实施方式的示意性的剖切附图。

图9示出奥德姆联结部的示意性的图示

图10示出根据本发明的转动执行装置的特别的实施方式的示意性的图示，此处所述转动执行装置在横截面中带有10个插销/滚动体作为内齿轮以及带有具有9个齿的凸轮盘作为外齿轮。

在图2中表示：

A. 带有偏心轮E的驱动轴A1

B. 用于偏心轮的球支承件

C. 带有10（i）个齿和用于销钉的通孔的凸轮盘（外齿轮）

D. 带有11（i+1）个齿的固定的外部的插销环（内齿轮）

E. 与销钉连接的从动轴A2。

在此，在图3至10中表示：

1 第一轴、尤其驱动轴

2 用于将齿轮耦联到第一轴处的器件

3 第二轴、尤其从动轴

4 壳体

5 内齿轮/插销环

6 外齿轮/凸轮盘/摆线盘

7 用于密封的器件，尤其包括至少一个波纹管或薄片

10 奥德姆联结部

11 奥德姆联结部的水平的间隙

12 奥德姆联结部的竖直的间隙

13 套筒

14 接片

15 滚动体

16滚动支承件。

具体实施方式

接下来，根据带有严密的密封部的简单的偏心轮传动机构来示例性地阐释根据本发明的转动执行装置的功能，如其在图3、本发明的第一实施方式中示意性地示出的那样。

经由驱动轴1将根据本发明的转动执行装置的内齿轮（带有处于内部的齿的外部的环）5借助于偏心轮体2迫使到偏心轮轨道上。在这种情况下，这通过在偏心轮体中的不在中央布置的槽以及在内齿轮处的与槽相应的、在中央布置的销来进行。

支承在壳体4中的从动轴2处于另一侧上，所述从动轴与外齿轮6连接。外齿轮6与内齿轮5相对应并且如下地进行定位，使得外齿轮能够在内齿轮中滚动。

与传统的摆线传动机构不同，内齿轮5不围绕其自身的轴线转动，而是仅仅实施通过偏心轮预设的偏心运动。如从图3中可看出的那样，内齿轮5由此能够例如由波纹管7相对于壳体4抗扭转地进行支撑并且密封。

因为内齿轮6和外齿轮5具有不同的数量的齿，所以外齿轮5通过内齿轮6的偏心运动本身被置于转动运动中。通过以波纹管7的形状的密封部例如能够将真空空间P1和具有大气压力P2的空间或还反之严密地彼此分开。

图4示出本发明的另外的实施方式，在所述实施方式中，现在驱动轴1与外齿轮6连接并且从动轴3固定地与内齿轮5连接。此处，还发生驱动轴1的转动运动D1首先到外齿轮6的偏心运动中的转化，所述外齿轮促使相对应的内齿轮5的转动运动D2，所述内齿轮将这个转动运动转化到固定地连接的从动轴3处。

在图5中，对本发明的另外的实施方式类似于在图5中的那样地进行描绘。然而，在这种情况下密封不通过波纹管来进行而是基于壳体的其它的几何形状的组件通过柔性地、不透气的薄片来进行。

图6示例性地示出在驱动轴1与在一侧上的与所述驱动轴固定地连接的偏心轮2以及与所述偏心轮柔性地连接的齿轮之间的耦联的可行的并且合适的实施方式，其中，视实施方式而定，这不仅能够是内齿轮而且能够是外齿轮（此处未示出）。在于左侧上的实施方案中，能够放弃附加的偏心轮，因为此处经弯曲的驱动轴1同时承担偏心轮的功能。

图7示出在横截面中的外齿轮6与环绕的内齿轮5的中央的布置。通过内齿轮具有i+x个齿，然而外齿轮6仅具有i个齿，则通过内齿轮的偏心运动将外齿轮迫使到转动运动中，因为外齿轮的齿在内齿轮处相应地进行滚动。由此，通过齿的不同的数量还一直强制地发生驱动和从动轴的转动运动的减速。由此，在这个实施方式中，驱动轴的转动运动到从动轴上的1：1转化不能够藉由根据本发明的转动执行装置实现。

在图8中，示出根据本发明的带有通过奥德姆联结部（图9，截面B-B）的附加的支撑部的转动执行装置的实施方式。驱动轴1产生摆线盘6的圆周运动。在摆线盘6处又固定有波纹管7，所述波纹管实现至壳体4的严密的密封。摆线盘（凸轮盘）6的力矩支撑通过奥德姆联结部10进行。在这个实施例中，这个奥德姆联结部由带有两个水平的间隙11和竖直的间隙12的盘构成。固定在凸轮盘6处的套筒13接合到水平的间隙11中。接片14接合到竖直的间隙中，所述接片与壳体4固定地连接。原则上，即使在摆线传动机构的情况下也能够放弃奥德姆联结部并且力矩经由波纹管来支撑。

在图10中能够看出滚动体15到摆线盘（凸轮盘）中的接合。此处，滚动体在其方面经由滚动支承件16来保持。由此，整个传动级能够单纯地滚动地进行转化。

有规律地，摆线传动机构不是自锁的。由此，从驱动侧到从动侧的交换也是可行的。以这种方式，例如还能够在真空中产生较快的转动运动。

在本申请中引用：

[1]https://www.pfeiffer-vacuum.com/de/know-how/mechanische-komponenten-im-vakuum/manipulatoren-und-mechanische-durchf-hrungen/funktionsprinzipien/balggedichtete-rotation/

[2]https://de.wikipedia.org/wiki/Zykloidgetriebe

Claims (10)

1.转动执行装置，所述转动执行装置包括

- 第一轴（1），所述第一轴经由用于耦联这个轴的器件（2）与第一齿轮（5、6）连接，

- 能够支承在壳体（4）中的第二轴（3），所述第二轴固定地与第二齿轮（5、6）连接，

其中，所述齿轮中的一个齿轮是带有i个齿的外齿轮（6）并且另一个齿轮是带有i+x个齿的内齿轮（5），其中，i=3、4、…n，并且其中，x=1、2、…n，并且其中，所述外齿轮布置在所述内齿轮之内并且能够在这个内齿轮中滚动，

- 至少一个用于将齿轮如下地耦联到所述第一轴（1）处的器件（2），使得这个轴的转动运动引起耦联到所述轴处的齿轮的偏心运动，以及

- 用于密封的器件（7），所述器件能够将与所述第一轴（1）耦联的齿轮（5、6）与所述壳体（4）连接。

2.根据权利要求1所述的转动执行装置，所述转动执行装置带有偏心轮或经弯曲的轴作为用于耦联的器件（2）。

3.根据权利要求2所述的转动执行装置，所述转动执行装置带有包括槽的偏心轮以及带有包括销的齿轮（5、6）。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的转动执行装置，所述转动执行装置带有用于密封的器件（7），所述器件包括至少一个波纹管。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的转动执行装置，所述转动执行装置带有支承在壳体（4）中的第二轴（3），所述第二轴与内齿轮（6）连接，并且所述转动执行装置带有第一轴（1），所述第一轴经由用于耦联的器件（2）与外齿轮（5）连接。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的转动执行装置，所述转动执行装置带有支承在壳体（4）中的第二轴（3），所述第二轴与外齿轮（5）连接，并且所述转动执行装置带有第一轴（1），所述第一轴经由用于耦联的器件（2）与内齿轮（6）连接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的转动执行装置，所述转动执行装置带有具有至少6个齿的外齿轮。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的转动执行装置，所述转动执行装置带有具有至少7个齿的内齿轮（5）。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的转动执行装置，所述转动执行装置带有附加的联结部，所述联结部能够平衡在驱动轴与从动轴之间的轴向的移位，尤其带有奥德姆联结部（10）。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的转动执行装置，所述转动执行装置带有内齿轮和/或外齿轮，所述内齿轮和/或外齿轮包括金属、高性能塑料或陶瓷。