CN110312984B - 通信系统 - Google Patents

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Abstract

在本发明的通信系统中，第一及第二装置侧连接器(21A、21B)以及第一及第二电缆侧连接器(31A、31B)构成为如下结构：第一装置侧连接器(21A)与第一电缆侧连接器(31A)连接时，第一装置侧连接器(21)的通信线路连接部(22)与第一电缆侧连接器(31A)的通信线路连接部(32)连接，且第二装置侧连接器(21B)与第二电缆侧连接器(31B)连接时，第二装置侧连接器(31B)的通信线路连接部(22)与第二电缆侧连接器的通信线路连接部(32)连接；无效／有效切换回路(5)构成为如下结构：在对第一及第二装置侧连接器(21A、21B)分别连接第一及第二电缆侧连接器(31A、31B)时，使终端电阻(4)对内部通信线路(3)的一对导体的连接无效，除此之外的情况下则使终端电阻(4)对内部通信线路(3)的一对导体的连接有效。

Description

通信系统
技术领域
本发明涉及通信系统，尤其是涉及多个通信装置菊花链（daisy chain）连接的通信系统。
背景技术
以往已知多个通信装置菊花链连接的通信系统。在多个通信装置菊花链连接的情况下，位于菊花链连接的终端的通信装置需要在通信线路的终端连接终端电阻以防止传送的信号的反射。但菊花链连接中，当着眼于一个通信装置时，该通信装置可能位于菊花链连接中的中间及终端双方。从而，在通信装置具备内部终端电阻的情况下，需要根据该装置位于菊花链连接中的终端的情况和位于中间的情况来使终端电阻有效或无效。
作为解决这样的问题的对策，已知例如在SCSI（Small Computer SystemInterface）装置中，SCSI连接器单元具备利用外部SCSI电缆的装卸来进行开／关的电门，终端电阻回路IC利用该电门的开／关对内部的终端电阻回路与SCSI总站的连接进行开／关（例如参照专利文献1）。
又，关于与发起程序（initiator）菊花链连接的信息收发端末装置已知如下：通过从目标（target）输出的电压信号得知还在信息收发端末装置的下游侧经由SCSI连接器连接有其它目标，当信息收发端末装置的下游侧未连接有目标时，MPU向切换电门输出控制信号，使连接于发起程序的总站线与结束程序（terminator）连接，去掉在SCSI总站产生的反射信号等。（例如参照专利文献2的摘要及图1等）。
又，已知在用于连接信息装置和其它信息装置的电缆上使用的连接器中具备：具有菊花链连接机构的菊花链连接部；装置间连接信号的终端用电阻回路；以及电门部件，该电门部件由对该终端用电阻回路和上述连接信号进行电气接离的电门回路部构成，上述电门回路根据菊链用电缆对上述菊花链连接部的连接动作来电气切断终端用电阻回路和所述连接信号。（例如参照专利文献3的摘要及第一图等）。
又，已知如下：将低等级信号“L”作为从终端侧装置的连接器输出的连接通知信号输出，将低等级作为对上位侧装置的连接器输入的连接通知信号传播，由此，输入低等级的上位侧装置为，开放继电元件的电门，使终端电阻为开放状态，终端装置则由于连接器未连接所以继电元件的电门短路，连接终端电阻（参照专利文献4）。
现有技术文献：
专利文献：
专利文献1 ：日本特开平10-335006号公报；
专利文献2 ：日本特开平09-114565号公报；
专利文献3 ：日本实开平01-113979号公报；
专利文献4 ：日本实开平05-008751号公报。
发明内容
发明要解决的问题：
但专利文献1的技术中，利用外部SCSI电缆的装卸来对终端电阻回路与SCSI总站的连接进行开／关，而在菊花链连接的中间的位置上的SCSI装置具有两个终端电阻。又，菊花链连接的终端的位置上的SCSI装置仅具有一个终端电阻，而由于在下游侧的SCSI连接器单元未设置有与SCSI总站连接的终端电阻回路IC，所以仅在下游侧的SCSI连接器单元上安装外部SCSI电缆，这种情况下，不作为在菊花链连接的终端的位置上的SCSI装置发挥功能（参照段落［0045］及图4）。
专利文献2的技术中，在从位于终端侧的目标输出电压信号用于检测相互的连接的有无，信息收发端末装置接收了该电压信号的情况下，结束程序与总站线不连接。因此，在仅有目标与信息收发端末装置连接的情况下，结束程序与总站线不连接，信息收发端末装置不作为菊花链连接中的终端的装置发挥功能。
专利文献3的技术中，需要具备两个终端电阻。
专利文献4的技术中，在从终端装置输出通知信号用于检测相互的连接的有无，上位侧装置未接收通知信号的情况下，终端电阻不连接。因此，在仅有终端装置与上位侧装置连接的情况下，终端电阻不连接，上位侧装置不作为菊花链连接中的终端的装置发挥功能。
本发明是为解决上述的问题而成，目的在于提供如下通信系统：通信装置对于一条通信线路具有一个终端电阻，且即便仅在菊花链连接中的上游侧及下游侧的一对连接器中的一个连接器上安装通信电缆，也作为在通信线路上连接终端电阻后的菊花链连接中的终端的通信装置发挥功能。
解决问题的手段：
为了解决上述问题，根据本发明某形态(aspect)的通信系统具备多个通信装置和一根以上的通信电缆；各所述通信装置具备：通过一对导体传送信号的内部通信线路；与所述内部通信线路连接的通信部；连接于所述内部通信线路的一对导体之间的终端电阻；使所述终端电阻对所述内部通信线路的一对导体的连接有效或无效的有效／无效切换回路；包括与所述内部通信线路的一端连接的通信线路连接部的第一装置侧连接器；以及包括与所述内部通信线路的另一端连接的通信线路连接部的第二装置侧连接器；各所述通信电缆具备：通过一对导体传送信号的外部通信线路；包括与所述外部通信线路的一端连接的通信线路连接部的第一电缆侧连接器；以及包括与所述外部通信线路的另一端连接的通信线路连接部的第二电缆侧连接器；所述第一装置侧连接器及第二装置侧连接器以及所述第一电缆侧连接器及第二电缆侧连接器构成为如下结构：所述第一装置侧连接器与所述第一电缆侧连接器连接时，所述第一装置侧连接器的所述通信线路连接部与所述第一电缆侧连接器的所述通信线路连接部连接，且所述第二装置侧连接器与所述第二电缆侧连接器连接时，所述第二装置侧连接器的所述通信线路连接部与所述第二电缆侧连接器的所述通信线路连接部连接；所述无效／有效切换回路构成为如下结构：在对所述第一装置侧连接器及第二装置侧连接器分别连接所述第一电缆侧连接器及第二电缆侧连接器时，使所述终端电阻对所述内部通信线路的一对导体的连接无效，除此之外的情况下则使所述终端电阻对所述内部通信线路的一对导体的连接有效。
根据该结构，某根通信电缆的第一电缆侧连接器与某个通信装置的第一装置侧连接器连接时，第一装置侧连接器的通信线路连接部与第一电缆侧连接器的通信线路连接部连接，所以该通信装置作为终端的通信装置菊花链连接。在该状态下，该通信装置因终端电阻对内部通信线路的一对导体的连接有效而作为菊花链连接中的终端的通信装置适宜地发挥功能。此外，其它通信电缆的第二电缆侧连接器与该通信装置的第二装置侧连接器连接时，第二装置侧连接器的通信线路连接部与第二电缆侧连接器的通信线路连接部连接，所以该通信装置作为中间的通信装置菊花链连接。在该状态下，该通信装置因端电阻对内部通信线路的一对导体的连接无效而作为菊花链连接中的中间的通信装置适宜地发挥功能。又，在通信电缆的第一或第二电缆侧连接器仅与第一及第二装置侧连接器的一方连接的情况下，终端电阻对内部通信线路的一对导体的连接有效，所以该通信装置即便是通信电缆仅与第一及第二装置侧连接器中的一方连接，也作为菊花链连接中的终端的通信装置适宜地发挥功能。而且终端电阻一个就够。从而能提供如下通信系统：通信装置对于一条通信线路具有一个终端电阻，且即便仅在菊花链连接中的上游侧及下游侧的一对连接器中的一方的连接器上安装通信电缆，也作为在通信线路上连接终端电阻后的菊花链连接中的终端的通信装置发挥功能。
也可以是，所述有效／无效切换回路构成为如下结构：根据输入的第一控制信号或第二控制信号来使所述终端电阻对所述内部通信线路的一对导体的连接有效或无效；各所述通信装置还具备如下控制回路：包括第一电气接点及第二电气接点，若所述第一电气接点及所述第二电气接点的至少一方打开则生成所述第一控制信号，若所述第一电气接点及所述第二电气接点双方关闭则生成所述第二控制信号，将生成的所述第一控制信号或所述第二控制信号输入所述有效／无效切换回路；所述第一装置侧连接器还包括所述控制回路的所述第一电气接点的一方的接触构件；所述第一电缆侧连接器还包括所述控制回路的所述第一电气接点的另一方的接触构件；所述第二装置侧连接器还包括所述控制回路的所述第二电气接点的一方的接触构件；所述第二电缆侧连接器还包括所述控制回路的所述第二电气接点的另一方的接触构件；所述第一装置侧连接器及第二装置侧连接器以及所述第一电缆侧连接器及第二电缆侧连接器构成为如下结构：所述第一装置侧连接器与所述第一电缆侧连接器连接时，所述第一装置侧连接器的所述通信线路连接部与所述第一电缆侧连接器的所述通信线路连接部连接且所述第一装置侧连接器的所述第一电气接点的一方的接触构件与所述第一电缆侧连接器的所述第一电气接点的另一方的接触构件接触，而且，所述第二装置侧连接器与所述第二电缆侧连接器连接时，所述第二装置侧连接器的所述通信线路连接部与所述第二电缆侧连接器的所述通信线路连接部连接且所述第二装置侧连接器的所述第二电气接点的一方的接触构件与所述第二电缆侧连接器的所述第二电气接点的另一方的接触构件接触。
根据该结构，某根通信电缆的第一电缆侧连接器与某个通信装置的第一装置侧连接器连接时，第一装置侧连接器的通信线路连接部与第一电缆侧连接器的通信线路连接部连接，所以该通信装置作为终端的通信装置菊花链连接。此外，由于第一装置侧连接器的第一电气接点的一方的接触构件与第一电缆侧连接器的第一电气接点的另一方的接触构件接触，所以第一电气接点关闭。但由于第二电气接点保持打开，所以控制回路将第一控制信号输入有效／无效切换回路，有效／无效切换回路使终端电阻对内部通信线路的一对导体的连接有效。从而，该通信装置作为菊花链连接中的终端的通信装置适宜地发挥功能。
在该状态下，其它通信电缆的第二电缆侧连接器与该通信装置的第二装置侧连接器连接时，第二装置侧连接器的通信线路连接部与第二电缆侧连接器的通信线路连接部连接，所以该通信装置作为中间的通信装置菊花链连接。此外，由于第二装置侧连接器的第二电气接点的一方的接触构件与第二电缆侧连接器的第二电气接点的另一方的接触构件接触，所以第二电气接点关闭。由此，由于第一电气接点和第二电气接点双方关闭，所以控制回路将第二控制信号输入有效／无效切换回路，有效／无效切换回路使终端电阻对内部通信线路的一对导体的连接无效。从而，该通信装置作为菊花链连接中的中间的通信装置适宜地发挥功能。而且能与控制回路一同以简单的结构实现有效／无效切换回路的功能。
也可以是，所述无效／有效切换回路具备若对控制端子施加通态电压则处于导通状态，若对所述控制端子未施加所述通态电压则处于切断状态的电门元件；所述终端电阻经由所述电门元件与所述一对导体连接；所述控制回路还包括对所述电门元件施加所述通态电压的电压施加元件和使所述电压施加元件的两端短路的短路电路；所述第一电气接点和所述第二电气接点在所述短路电路上串联插入；所述第一电缆侧连接器具有所述短路电路的第一部分，且在所述第一部分的两端构成的一对接触靴构成所述第一电气接点的另一方的接触构件；所述第一装置侧连接器其在与所述短路电路的所述第一部分的两端对应的一对端部构成的一对接触靴构成所述第一电气接点的一方的接触构件；所述第二电缆侧连接器具有所述短路电路的第二部分，且在所述第二部分的两端构成的一对接触靴构成所述第二电气接点的另一方的接触构件；所述第二装置侧连接器其在与所述短路电路的所述第二部分的两端对应的一对端部构成的一对接触靴构成所述第二电气接点的一方的接触构件；在所述第一电气接点为所述一方的接触构件和所述另一方的接触构件接触而关闭，且所述第二电气接点为所述一方的接触构件和所述另一方的接触构件接触而关闭时，所述短路回路导通。
根据该结构，第一电缆侧连接器与第一装置侧连接器连接时，第一电缆侧连接器的一对接触靴与第一装置侧连接器的一对接触靴接触且第一电气接点的一方的接触构件与另一方的接触构件接触，由此，短路电路的第一电气接点关闭。另一方面，第二电缆侧连接器与第二装置侧连接器连接时，第二电缆侧连接器的一对接触靴与第二装置侧连接器的一对接触靴接触且第二电气接点的一方的接触构件与另一方的接触构件接触，由此，短路电路的第二电气接点关闭。
从而，在第一电缆侧连接器未与第一装置侧连接器连接，或第二电缆侧连接器未与第二装置侧连接器连接的情况下，短路电路的两个电气接点的一方未关闭，所以电压施加元件的两端未短路，通态电压通过电压施加元件而施加于电门元件的控制端子，电门元件处于导通状态。由此，终端电阻向内部通信线路的一对导体连接。
另一方面，若第一电缆侧连接器与第一装置侧连接器连接，且第二电缆侧连接器与第二装置侧连接器连接，则短路电路的两个电气接点双方关闭，所以电压施加元件的两端短路，通态电压未通过电压施加元件施加向电门元件的控制端子，所以电门元件处于切断状态。由此，终端电阻处于未与内部通信线路的一对导体连接的状态。
从而，能利用简单的电子回路来实现有效／无效切换回路及控制回路必要的功能。
也可以是，所述通信装置中的所述第一装置侧连接器的结构与所述第二装置侧连接器的结构相同，所述通信电缆上的所述第一电缆侧连接器的结构与所述第二电缆侧连接器的结构相同。
根据该结构，将通信电缆的两个连接器中的一方与通信装置的两个连接器中的一方连接也同样能适宜地菊花链连接通信装置，所以菊花链连接变容易。
发明效果：
根据本发明，能提供如下通信系统：通信装置对于一条通信线路具有一个终端电阻，且即便仅在菊花链连接中的上游侧及下游侧的一对连接器中的一方的连接器上安装通信电缆，也作为在通信线路上连接终端电阻后的菊花链连接中的终端的通信装置发挥功能。
附图说明
图1是示出根据本发明的实施形态的通信系统的结构的回路图；
图2是示出图1的有效／无效切换回路及控制回路的具体的结构例的回路图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施形态进行说明。另，在以下所有图中，对相同或相当的要素标以相同的参照符号，省略重复说明。
（实施形态）
［结构］
图1是示出根据本发明的实施形态的通信系统的结构的回路图。图2是示出图1的有效／无效切换回路及控制回路的具体的结构例的回路图。
参照图1，根据实施形态的通信系统100具备多个（在此为五个）通信装置D1～D5和一根以上（在此为四根）通信电缆C1～C4。通信装置D1～D5以通信装置D1为中心通过通信电缆C1～C4菊花链连接。而且，通信装置D2及D4构成菊花链连接中的中间的通信装置，通信装置D3及D5构成菊花链连接中的终端的通信装置。
通信装置D1～D5为可通信的装置即可。本实施形态的通信系统100例如构筑于机器人控制装置的内部，但不限于此。通信装置D1～D3容纳于筐体101，构成机器人控制装置的标准装备。通信装置D4～D5配置于筐体101的外部，构成机器人控制装置的扩充装备。
通信装置D1～D5具备内部通信线路3，通信电缆C1～C4具备外部通信线路30。通信装置D1～D5的内部通信线路3和通信电缆C1～C4的外部通信线路30通过装置侧连接器21A及21B与电缆侧连接器31A及31B的连接而菊花链连接，从而构成一条通信线路。通信装置D1～D5及通信电缆C1～C4也可以为了构成多条通信线路而分别具备多条内部通信线路3及外部通信线路30。这种情况下，通信装置D1～D5及通信电缆C1～C4关于各通信线路具备本实施形态所示的结构即可。
＜通信电缆的结构＞
通信电缆C1～C4除了不同的长度之外具有相同结构。通信电缆C1～C4具备外部通信线路30和一对电缆侧连接器31A、31B。外部通信线路30构成为通过一对导体传送信号的结构。通信电缆C1～C4例如由同轴电缆、绞合金属线、供电线等构成。
一对电缆侧连接器31A、31B在此具有相同结构。但一对电缆侧连接器31A、31B也可以具有互不相同的结构。通信电缆C1～C4中，方便起见而将后述的与通信装置D1～D5的第一装置侧连接器21A连接的连接器及与第二装置侧连接器21B连接的连接器分别定义为第一电缆侧连接器31A及第二电缆侧连接器31B。
在此，以通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A及通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B为例进行说明。通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A具备外部通信线路30用的一对接触靴41、42、控制回路6用的一对接触靴43、44和控制回路6的短路电路8的第一部分8a。一对接触靴41、42与外部通信线路30的一对导体分别连接。该一对接触靴41、42构成外部通信线路30用的接触构件32。一对接触靴43、44在控制回路6的短路电路8的第一部分8a的两端分别构成。该一对接触靴43、44构成后述的第一电气接点（23、33）的另一方的接触构件33。
通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B与通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A同样具备外部通信线路30用的接触构件32和控制回路6用的接触构件33。但通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B具备作为通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A的控制回路6的短路电路8的第一部分8a的代替的控制回路6的短路电路8的第二部分8b。伴随于此，接触构件33的一对接触靴（图1中省略参照符号）在控制回路6的短路电路8的第二部分8b的两端分别构成。该一对接触靴构成后述的第二电气接点（23、33）的另一方的接触构件33。
如上所述，第一电缆侧连接器31A和第二电缆侧连接器31B具有基本相同的结构，所以为了方便看图，在图1中省略第二电缆侧连接器31B的接触靴的参照符号。又，通信电缆C2以外的通信电缆C1、C3～C4中也省略接触靴的参照符号。
＜通信装置的结构＞
通信装置D1～D5中，通信装置D1为主通信装置，通信装置D2～D5为副通信装置。主通信装置及副通信装置的定义是任意的，典型来说，主通信装置为主要通信装置，副通信装置为从属通信装置。或是主通信装置为主体通信装置，副通信装置为客体通信装置。或是主通信装置为服务器通信装置，副通信装置为端末通信装置。
在此，副通信装置D2～D5具有共通的结构，主通信装置D1具有例外性的结构。又，副通信装置D2～D5具有根据本发明的实施形态的特征性结构。以下，以通信装置D2为例，对副通信装置D2～D5所共通的结构进行说明。而且根据需要对通信装置D1的例外性结构进行说明。从而，对通信装置D1、D3～D5省略与通信装置D2共通的结构的说明。
通信装置D2具备数据处理部2、内部通信线路3、通信部T1～T5、终端电阻4、有效／无效切换回路5、控制回路6、第一装置侧连接器21A和第二装置侧连接器21B。在此，方便起见，将与菊花链连接中的上游侧的通信装置连接的连接器定义为第一装置侧连接器21A，将与菊花链连接中的下游侧的通信装置连接的连接器定义为第二装置侧连接器21B。通信装置D1由于为最上游的通信装置，所以两个连接器同为第二装置侧连接器21B。
对通信装置D2的第一装置侧连接器21A连接有通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A，对通信装置D2的第二装置侧连接器21B连接有通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B。
内部通信线路3构成为通过一对导体传送信号的结构。内部通信线路3例如由同轴电缆、绞合金属线、供电线等构成。
通信部T2与内部通信线路3连接，包括接收数据的接收部R和发送数据的发送部T。
数据处理部2对通信部T2所收发的数据进行处理。数据处理部2由微型控制器、FPGA(field-programmable gate array）、PLC(Programmable Logic Controller)等处理器或逻辑回路等运算器构成。
终端电阻4经由有效／无效切换回路5而连接于内部通信线路3的一对导体之间。有效／无效切换回路5使终端电阻4对内部通信线路3的一对导体的连接有效或无效。有效／无效切换回路5构成为如下结构：根据输入的第一控制信号或第二控制信号来使终端电阻4对内部通信线路3的一对导体的连接有效或无效；
控制回路6构成为如下结构：包括一对电气接点（23、33）、（23、33），若其至少一方打开则生成第一控制信号，若其双方关闭则生成第二控制信号，将生成的第一控制信号或第二控制信号输入有效／无效切换回路5。一对电气接点（23、33）、（23、33）于后详述。
第一装置侧连接器21A及第二装置侧连接器21B均具备内部通信线路3用的一对接触靴11、12和控制回路6用的一对接触靴13、14。
在第一装置侧连接器21A及第二装置侧连接器21B，一对接触靴11、12与内部通信线路3的一对导体分别连接。该一对接触靴11、12构成内部通信线路3用的接触构件22。又，一对接触靴13、14分别与控制回路6的短路电路8的一部分连接。该一对接触靴13、14构成后述的第一或第二电气接点（23、33）的一方的接触构件23。由于第一装置侧连接器21A和第二装置侧连接器21B具有相同结构，所以图1中省略第二装置侧连接器21B的接触靴的参照符号。
参照图1及图2，无效／有效切换回路5具备在通态电压施加于控制端子时处于导通状态，在通态电压未施加于控制端子时处于切断状态的电门元件51。电门元件51例如由一对MOSFET输出光电耦合器（PhotoMOS）构成。一对MOSFET输出光电耦合器构成为如下结构：两个MOSFET输出光电耦合器其各自的源极相互连接，各自的漏极与将终端电阻4连接在内部通信线路3上的电路的两端连接。一对二极管分别为一对MOSFET输出光电耦合器的寄生二极管。电门元件51需要对在终端电阻4流动的交流电流（交流信号）进行开・关（切断及通流），而若仅以一个MOSFET输出光电耦合器，则因寄生二极管在逆偏压时导通而无法关上交流电流。但在此作为电门元件51使用如上所述构成的一对MOSFET输出光电耦合器，所以能对在终端电阻4流动的交流电流进行开・关。
使用MOSFET输出光电耦合器的理由在于，是为了构筑光耦合器并使通信线路3对控制回路6绝缘；
作为电门元件51，也可以使用普通的MOSFET、双极晶体管等。
控制回路6包括对电门元件51施加通态电压的电压施加元件7和使电压施加元件7的两端短路的短路电路8。具体而言，控制回路6上，电压施加元件7和短路电路8在正电压源VCC与地面（接地）之间并联连接。电压施加元件7例如由光电二极管（红外线发光二极管）构成。光电二极管与上述的一对MOSFET输出光电耦合器的组合构成光耦合器。从而，短路电路8打开时，电流流向由光电二极管构成的电压施加元件7，光（红外线）发射。于是，接收该光且在一对MOSFET输出光电耦合器的门（控制端子）上生成通态电压（施加通态电压），一对MOSFET输出光电耦合器打开（处于导通状态）。另一方面，短路电路8关闭，电流不流向由光电二极管构成的电压施加元件7，光（红外线）消失。于是，一对MOSFET输出光电耦合器的门的通态电压消失，一对MOSFET输出光电耦合器关闭（处于切断状态）。上述的光电二极管所发的光的有无构成上述的第一及第二控制信号。
电压施加元件能生成电压即可。作为电压施加元件，也可以使用普通的二极管、电阻元件、连接二极管的晶体管等。
参照图1，短路电路8由具有与电压施加元件7的正极端子连接的一端和与电压施加元件7的负极端子连接的另一端的电流路径构成。
短路电路8由作为任意部分的第一部分8a、与第一部分8a分开的第二部分8b、作为第一部分8a与第二部分8b之间的部分的第三部分8c、上述一端与第一部分8a之间的部分8d以及上述另一端与第二部分8a之间的部分8e构成。以下，将短路电路的各部分8a～8e在电压施加元件7的正极端子侧的端及负极端子侧的端分别称为“正端”及“负端”。
短路电路8的一端与第一部分8a之间的部分8d的负端由第一装置侧连接器21A的接触靴13构成。第一部分8a配置于通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A的内部，其正端及负端分别由接触靴43及接触靴44构成。第三部分8c的正端及负端分别由第一装置侧连接器21A的接触靴14及第二装置侧连接器21B的接触构件23的正侧的接触靴13（图1中省略参照符号）构成。第二部分8b配置于通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B的内部，其正端及负端分别由接触构件33的一对接触靴43、44（图1中省略参照符号）构成。短路电路8的另一端与第二部分8b之间的部分8e的正端由第二装置侧连接器21B的接触构件23的负侧的接触靴14（图1中省略参照符号）构成。
另，第一装置侧连接器21A和第二装置侧连接器21B具有相同结构。从而为了方便看图，图1中省略通信装置D2的第二装置侧连接器21B的一对接触靴，以及通信装置D1、D3～D5的第一装置侧连接器21A及第二装置侧连接器21B的一对接触靴的参照符号。又，为了方便看图1，图1中适当省略通信装置D1、D3～D5的构成要素的参照符号。
回到图1，第一装置侧连接器21A的接触构件23和通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A的接触构件33构成短路电路8的第一电气接点，第二装置侧连接器21B的接触构件23和通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B的接触构件33构成短路电路8的第二电气接点。
通信装置D2的连接器21A、21B的接触靴11～14和通信电缆C2、C3的连接器31A、31B的接触靴31～34例如形成为相互嵌合的形状。例如形成为一方是引脚而另一方是插口。这种情况下，对一方的连接器嵌插另一方的连接器，对通信装置D2的连接器21A、21B安装通信电缆C2、C3的连接器31A、31B。又，例如通信装置D2的连接器21A、21B的接触靴11～14和通信电缆C2、C3的连接器31A、31B的接触靴31～34也可以构成为如下结构：形成为相互抵接的形状，利用磁铁、拧紧件等，对通信装置D2的连接器21A、21B安装通信电缆C2、C3的连接器31A、31B。
＜通信装置D1的结构＞
参照图1，通信装置D1具备通信装置D2的终端电阻4、有效／无效切换回路5及控制回路6各一对，一对连接器21B、21B分别与一对控制回路6连接。除此之外的结构与通信装置D2相同。
［动作］
接下来，参照图1及图2对如以上那样构成的通信系统100的动作进行说明。
以下以通信装置D1～D3及通信电缆C2、C3为例来说明通信系统100的动作。首先对如下情况进行说明：在通信电缆C2的第二电缆侧连接器31B安装于通信装置D1的第二装置侧连接器21B的状态下，通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A安装于通信装置D2的第一装置侧连接器21A。这种情况下，通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B未安装于通信装置D2的第二装置侧连接器21B。
在该状态下，通信装置D2中，短路电路8的第一及第二电气接点打开。从而在控制回路6上，作为电压施加元件7的光电二极管通电并发光，有效／无效切换回路5的电门元件51即一对MOSFET输出光电耦合器打开。由此，终端电阻4对内部通信线路3的一对导体之间的连接维持在有效。
另一方面，通信装置D1中，第二装置侧连接器21B及通信电缆的第二电缆侧连接器31B上的短路电路的电气接点关闭。从而在控制回路上，作为电压施加元件的光电二极管其两端短路而不通电，不发光。从而，有效／无效切换回路5的电门元件51即一对MOSFET输出光电耦合器关上，终端电阻4对内部通信线路3的一对导体之间的连接无效。
该状态下，通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A与通信装置D2的第一装置侧连接器21A连接时，第一装置侧连接器21A的内部通信线路用的接触构件22与第一电缆侧连接器31A的外部通信线路用的接触构件32连接。由此，通信装置D2的内部通信线路3经由通信电缆C2的外部通信线路30而与通信装置D1的内部通信线路3连接。
又，第一装置侧连接器21A的第一电气接点的一方的接触构件23与第一电缆侧连接器31A的第一电气接点的另一方的接触构件33连接。由此，短路电路8的第一电气接点关闭。但由于通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B未安装于第二装置侧连接器21B，所以短路电路8的第二电气接点打开。从而在控制回路6上，作为电压施加元件7的光电二极管发光，有效／无效切换回路5的电门元件51即一对MOSFET输出光电耦合器打开。由此，终端电阻4对内部通信线路3的一对导体之间的连接维持在有效。
从而，通信装置D2作为菊花链连接中的终端的通信装置发挥功能。
接下来，该状态下，若通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B与通信装置D2的第二装置侧连接器21B连接，且通信电缆C3的第一电缆侧连接器31A与通信装置D3的第一装置侧连接器21A连接，则在通信装置D3中，与上述那样通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A与通信装置D2的第一装置侧连接器21A连接的情况同样地，通信装置D3的内部通信线路3与通信电缆C3的外部通信线路30连接，且终端电阻4对内部通信线路3的一对导体之间的连接维持在有效。
另一方面，通信装置D2中，第二装置侧连接器21B的内部通信线路用的接触构件23与第二电缆侧连接器31B的外部通信线路用的接触构件33连接。由此，通信装置D2的内部通信线路3经由通信电缆C3的外部通信线路30而与通信装置D3的内部通信线路3连接。
又，第二装置侧连接器21B的第二电气接点的一方的接触构件23与第二电缆侧连接器31B的第二电气接点的另一方的接触构件33连接。由此，短路电路8的第二电气接点关闭。于是，由于短路电路8的第一电气接点已关闭，所以控制回路6上，作为电压施加元件的光电二极管其两端短路而不通电，不发光。由此，有效／无效切换回路5的电门元件51即一对MOSFET输出光电耦合器关上，终端电阻4对内部通信线路3的一对导体之间的连接无效。
从而，通信装置D2作为菊花链连接中的中间的通信装置发挥功能；
另一方面，通信装置D3中，通信电缆的连接器未安装于第二装置侧连接器21B，短路电路8的第二电气接点打开，终端电阻4对内部通信线路3的一对导体之间的连接维持在有效。
从而，通信装置D3作为菊花链连接中的终端的通信装置发挥功能。
接下来，对如下情况进行说明：在通信电缆2的第二电缆侧连接器31B安装于通信装置D1的装置侧连接器21B的状态下，通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A（替代通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B）安装于通信装置D2的第二装置侧连接器21B（替代第一装置侧连接器21A）。
该情况下，通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A与通信电缆C3的第二电缆侧连接器31B互相结构相同，所以与上述那样通信电缆C2的第一电缆侧连接器31A与通信装置D2的第一装置侧连接器21A连接的情况同样地，通信装置D2的内部通信线路3经由通信电缆C2的外部通信线路30而与通信装置D1的内部通信线路3连接。又，短路电路8的第二电气接点（23、33）关闭但第一电气接点打开，所以终端电阻4对内部通信线路3的一对导体之间的连接维持在有效；
从而在该情况下也是，通信装置D2作为菊花链连接中的终端的通信装置发挥功能。
以上的通信装置D1～D3及通信电缆C2、C3的说明也适用于通信装置D1、D4、D5及通信电缆C1、C4。又，通信装置D1为，通信电缆C1的第二电缆侧连接器31B及通信电缆C2的第二电缆侧连接器31B分别与两个第二装置侧连接器21B连接时，两个终端电阻4对内部通信线路3的一对导体之间的连接无效。从而，通信系统100作为如下通信系统发挥功能：通信装置D1～D5以通信装置D1为中心，通过通信电缆C1～C4菊花链连接。
如以上说明，根据本实施形态的通信系统100，通信装置D2～D5为，在通信电缆C1～C4的第一或第二电缆侧连接器31A、31B仅与第一及第二装置侧连接器21A、21B的一方连接的情况下，终端电阻4对内部通信线路3的一对导体的连接有效，所以该通信装置D2～D5为，即便通信电缆C1～C4仅与第一及第二装置侧连接器21A、21B中的一方连接，也作为菊花链连接中的终端的通信装置适宜地发挥功能。而且终端电阻4一个就够。
从而，本实施形态的通信系统100能提供如下通信系统100：通信装置D2～D5对于一个内部通信线路3具有一个终端电阻4，且即便仅在菊花链连接中的上游侧及下游侧的一对连接器21A、21B中的一方的连接器上安装通信电缆C1～C4，也作为在内部通信线路3上连接终端电阻4后的菊花链连接中的终端的通信装置发挥功能。
（其它实施形态）
也可以将实施形态1的通信系统100应用于SCSI（Small Computer SystemInterface）。
由上述说明，作为本领域技术人员，可明确本发明较多的改良或其它实施形态。从而，上述说明应仅理解为示例，是以向本领域技术人员教导执行本发明的最优形态为目的而提供的说明。可不脱离本发明的主旨地实质性变更其构造及/或功能的详细内容。
工业应用性：
本发明的通信系统作为如下通信系统是有用的：通信装置对于一条通信线路具有一个终端电阻，且即便仅在菊花链连接中的上游侧及下游侧的一对连接器中的一方的连接器上安装通信电缆，也作为在通信线路上连接终端电阻后的菊花链连接中的终端的通信装置发挥功能。
符号说明：
2　 数据处理部 ；
3　 内部通信线路 ；
4　 终端电阻 ；
5　 有效／无效切换回路 ；
6　 控制回路 ；
7　 电压施加元件 ；
8　 短路电路 ；
8a　 第一部分 ；
8b　 第二部分 ；
8c　 第三部分 ；
11～14　 接触靴 ；
21A　 第一装置侧连接器 ；
21B　 第二装置侧连接器 ；
22　 接触构件 ；
23　 接触构件 ；
30　 外部通信线路 ；
31A　 第一电缆侧连接器 ；
31B　 第二电缆侧连接器 ；
32　 接触构件 ；
33　 接触构件 ；
41～44 　接触靴 ；
100　 通信系统 ；
101　 筐体 ；
C1～C4 　通信电缆 ；
D1～D5 　通信装置 ；
R　 接收部 ；
T　 发送部 ；
T1～T5 　通信部。

Claims (3)

1.一种通信系统，是构筑于机器人控制装置的内部的通信系统，其特征在于，
具备多个通信装置和一根以上的通信电缆；
各所述通信装置具备：
通过一对导体传送信号的内部通信线路；
与所述内部通信线路连接的通信部；
连接于所述内部通信线路的一对导体之间的终端电阻；
使所述终端电阻对所述内部通信线路的一对导体的连接有效或无效的有效／无效切换回路；
包括与所述内部通信线路的一端连接的通信线路连接部的第一装置侧连接器；以及
包括与所述内部通信线路的另一端连接的通信线路连接部的第二装置侧连接器；
各所述通信电缆具备：
通过一对导体传送信号的外部通信线路；
包括与所述外部通信线路的一端连接的通信线路连接部的第一电缆侧连接器；以及
包括与所述外部通信线路的另一端连接的通信线路连接部的第二电缆侧连接器；
所述第一装置侧连接器及第二装置侧连接器以及所述第一电缆侧连接器及第二电缆侧连接器构成为如下结构：所述第一装置侧连接器与所述第一电缆侧连接器连接时，所述第一装置侧连接器的所述通信线路连接部与所述第一电缆侧连接器的所述通信线路连接部连接，且所述第二装置侧连接器与所述第二电缆侧连接器连接时，所述第二装置侧连接器的所述通信线路连接部与所述第二电缆侧连接器的所述通信线路连接部连接；
所述有效／无效切换回路构成为如下结构：在对所述第一装置侧连接器及第二装置侧连接器分别连接所述第一电缆侧连接器及第二电缆侧连接器时，使所述终端电阻对所述内部通信线路的一对导体的连接无效，除此之外的情况下则使所述终端电阻对所述内部通信线路的一对导体的连接有效，
所述有效／无效切换回路构成为如下结构：根据输入的第一控制信号或第二控制信号来使所述终端电阻对所述内部通信线路的一对导体的连接有效或无效；
各所述通信装置还具备如下控制回路：包括第一电气接点及第二电气接点，若所述第一电气接点及所述第二电气接点的至少一方打开则生成所述第一控制信号，若所述第一电气接点及所述第二电气接点双方关闭则生成所述第二控制信号，将生成的所述第一控制信号或所述第二控制信号输入所述有效／无效切换回路；
所述有效／无效切换回路具备使所述终端电阻对所述内部通信线路的一对导体的连接根据所述第一控制信号或所述第二控制信号而有效或无效的电门元件；
通过所述电门元件使所述内部通信线路对所述控制回路绝缘；
所述第一装置侧连接器还包括所述控制回路的所述第一电气接点的一方的接触构件；
所述第一电缆侧连接器还包括所述控制回路的所述第一电气接点的另一方的接触构件；
所述第二装置侧连接器还包括所述控制回路的所述第二电气接点的一方的接触构件；
所述第二电缆侧连接器还包括所述控制回路的所述第二电气接点的另一方的接触构件；
所述第一装置侧连接器及第二装置侧连接器以及所述第一电缆侧连接器及第二电缆侧连接器构成为如下结构：所述第一装置侧连接器与所述第一电缆侧连接器连接时，所述第一装置侧连接器的所述通信线路连接部与所述第一电缆侧连接器的所述通信线路连接部连接且所述第一装置侧连接器的所述第一电气接点的一方的接触构件与所述第一电缆侧连接器的所述第一电气接点的另一方的接触构件接触，而且，所述第二装置侧连接器与所述第二电缆侧连接器连接时，所述第二装置侧连接器的所述通信线路连接部与所述第二电缆侧连接器的所述通信线路连接部连接且所述第二装置侧连接器的所述第二电气接点的一方的接触构件与所述第二电缆侧连接器的所述第二电气接点的另一方的接触构件接触。
2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，
所述有效／无效切换回路具备若对控制端子施加通态电压则处于导通状态，若对所述控制端子未施加所述通态电压则处于切断状态的所述电门元件；
所述终端电阻经由所述电门元件与所述一对导体连接；
所述控制回路还包括对所述电门元件施加所述通态电压的电压施加元件和使所述电压施加元件的两端短路的短路电路；
所述第一电气接点和所述第二电气接点在所述短路电路上串联插入；
所述第一电缆侧连接器具有所述短路电路的第一部分，且在所述第一部分的两端构成的一对接触靴构成所述第一电气接点的另一方的接触构件；
所述第一装置侧连接器其在与所述短路电路的所述第一部分的两端对应的一对端部构成的一对接触靴构成所述第一电气接点的一方的接触构件；
所述第二电缆侧连接器具有所述短路电路的第二部分，且在所述第二部分的两端构成的一对接触靴构成所述第二电气接点的另一方的接触构件；
所述第二装置侧连接器其在与所述短路电路的所述第二部分的两端对应的一对端部构成的一对接触靴构成所述第二电气接点的一方的接触构件；
在所述第一电气接点为所述一方的接触构件和所述另一方的接触构件接触而关闭，且所述第二电气接点为所述一方的接触构件和所述另一方的接触构件接触而关闭时，所述短路电路导通。
3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，
所述通信装置中的所述第一装置侧连接器的结构与所述第二装置侧连接器的结构相同，所述通信电缆上的所述第一电缆侧连接器的结构与所述第二电缆侧连接器的结构相同。
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