CN110310484B - 专属交通系统中车辆的并道方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种专属交通系统中车辆的并道方法，其包括：1)、行车道上，于并道点后方一定距离处设置一检测仪；当有行车车辆经过检测仪时，检测仪复位并开始计时，并把计时数据实时发送给位于并道启动点处的并道车辆；2)、当并道车辆收到的检测仪发送的计时时间T_计≥T_δ时，并道车辆开始出发；其中T_δ满足如下条件：当并道车辆到达并道点时，并道点前后最靠近并道点的行车车辆分别距离并道点为所要求的安全距离；通过本发明专属交通系统中车辆的并道方法，使得车辆并道不必依赖于调度系统，当需要并道时，只需查看检测仪的反馈数据即可决定是否启动，上述方法简单可靠，不易出错。

Description

专属交通系统中车辆的并道方法

技术领域

本发明涉及专属交通系统车辆调度技术领域，尤其涉及一种专属交通系统中车辆的并道方法。

背景技术

所谓专属交通系统，指的是具有专属的道路和车辆，外部车辆不能进入专属道路，在每一段专属道路，所有专属车辆只能以预定速度行驶，受统一调配，如现在有些地方尝试推行的空轨交通系统就属于一种专属交通系统，在空轨交通系统中，轨道在车上方，由钢铁或水泥立柱支撑在空中。由于空轨交通系统将地面交通移至空中，在无需扩展城市现有公路设施的基础上可缓解城市交通难题；又由于它只将轨道移至空中，而不是像高架轻轨或骑坐式单轨那样将整个路面抬入空中，因此克服了其他轨道交通系统的弊病，在建造和运营方面具有很多突出的特点和优点。在上述这种专属交通系统中，车辆在实际运行过程中也有并道需求，即从一条主路并入另一条主路，由于专属交通系统中的车辆一般都没有司机，由调度系统统一调配，在车辆并道时，如果调度系统出错，那么会发生严重的连环撞车事故，另外，调度系统本身要监控处于道路中每一辆车的运行状态，如果再靠调度系统去调配车辆的并道请求，难免会增加调度系统的负担，增加其出错率。

发明内容

本发明的目的是为解决上述技术问题不足而提供一种不依赖于集中调度系统而且安全可靠的专属交通系统中车辆的并道方法。

为了实现上述目的，本发明公开了一种专属交通系统中车辆的并道方法，专属交通系统中的行车道上设置有若干并道点，在每一所述并道点，所述行车道对接有一条岔道，所述岔道上设置有并道启动点，所述并道车辆通过所述岔道可并入所述行车道，所述行车道上的所有行车车辆以大致相同的预设速度匀速行驶，且所述并道车辆以预设时间到达所述并道点；所述并道方法包括：

1)、所述行车道上，于所述并道点后方一定距离处设置一检测仪；当有行车车辆经过所述检测仪时，所述检测仪复位并开始计时，并把计时数据实时发送给位于所述并道启动点处的并道车辆；

2)、当所述并道车辆收到的所述检测仪发送的计时时间T_计≥T_δ时，所述并道车辆开始启动并道进程；其中T_δ满足如下条件：当所述并道车辆到达所述并道点时，所述并道点前后最靠近所述并道点的行车车辆分别距离所述并道点为所要求的安全距离。

与现有技术相比，在本发明专属交通系统中车辆的并道方法中，每一行车道上的每一并道点处只有一条岔道，以保证并道的安全性，行走在行车道上的每一车辆都按该段行车道上的预定速度大致匀速行驶，在并道点后方一定距离处设置一检测仪，当有行车经过检测仪时，检测仪开始计时，直到下一辆车再次经过检测仪，检测仪复位重新开始计时，因此通过检测仪的计时数据T_计可以反映出经过检测仪的前后两辆车的车距，所以，当并道车辆到达岔道的起始点准备要并道时，通过收到的计时数据T_δ的大小即可判断是否可以启动并道进程，当T_计达到所设定的大小(T_δ)时，并道车辆可以开始启动并道进程，并道车辆按照此调节启动后，当所述并道车辆到达所述并道点时，所述并道点前后最靠近所述并道点的行车车辆分别距离所述并道点为所要求的安全距离，从而保证安全并道，避免撞车；由此可知，通过本发明专属交通系统中车辆的并道方法，使得车辆并道不必依赖于调度系统，当需要并道时，只需查看检测仪的反馈数据即可决定是否启动并道进程，上述方法简单可靠，不易出错。

较佳地，当所述并道车辆到达所述并道点时，所述并道点前后的所述安全距离S₁为标准距离S₁₀与活动距离S₁₁之和，即S₁＝S₁₀+S₁₁,其中，所述标准距离S₁₀的设置参考所述行车道上前后两辆所述行车车辆之间的行车距离，所述活动距离S₁₁与所述行车车辆在所述行车道上的车速和所述并道车辆在所述岔道上的波动时间正相关。

较佳地，所述活动距离S₁₁的计算方法如下：

多次测量并记录所述并道车辆经过所述岔道所用时间T_x,求取T_x与所述并道车辆经过所述岔道的预设时间T₀的差值T_c，即：T_c＝|T_x-T₀|，找出多次测量中的T_c的最大值T_cmax，那么S₁₁＝T_cmax·V,其中，V为所述行车车辆在所述行车道上的速度。

较佳地，所述检测仪距离所述并道点的距离S₂满足下述公式：S₂＝V·(T₀+T₁),其中，T₁为所述行车车辆经过所述安全距离S₁的时间，即

较佳地，所述检测器所发出的令所述并道车辆可以出发的最小计时时间T_δ满足如下公式：T_δ＝2T₁，其中，

较佳地，交通系统中的车辆上安装有无线广播收发系统，所述并道车辆可通过所述无线广播收发系统向外发送并道信息，所述并道信息包括该并道车辆拟到达所述并道点的时刻；所述检测仪后方的所述行车车辆在接收到所述并道车辆发送的所述并道信息后，调整自身速度，以使得在所述并道车辆所发送的并道时刻时，所述行车车辆位于所述并道点前后的所述安全距离之外。

较佳地，所述检测仪后方的所述行车车辆在接收到所述并道车辆发送的所述并道信息后，以当前速度计算在所述并道车辆所发送的并道时刻时其所处的位移点：

当所述位移点位于所述并道点后方的所述安全距离内时，所述行车车辆调慢自身车速；

当所述位移点位于所述并道点前方的所述安全距离内时，所述行车车辆调快自身车速。

附图说明

图1为本发明实施例中车辆并道状态示意图。

图2为本发明实施例中车辆并道流程示意图。

具体实施方式

本发明公开了一种专属交通系统中车辆的并道方法，如图1，首先需要说明的是，本实施例中的专属交通系统中的行车道D1上设置有若干并道点B1，为保证并道的安全可靠，在每一并道点B1，行车道D1仅对接有一条岔道D2，岔道D2上设置有并道启动点B0，并道车辆Cb通过岔道D2可并入行车道D1，行车道D1上的所有行车车辆CC以大致相同的预设速度匀速行驶，且并道车辆Cb以预设时间到达并道点B1，由于行车道D1上的行车车辆CC的密度和车间距会随时发生变化，因此，为保证安全并道，如图所示，并道方法包括：

1)、行车道D1上，于并道点B1后方一定距离处设置一检测仪JC；当有行车车辆CC经过检测仪JC时，检测仪JC复位并开始计时，并把计时数据实时发送给位于并道启动点B0的并道车辆Cb，即检测仪JC在复位前那一刻所发出的计时数据为两辆行车车辆CC经过检测仪JC的时间间隔；

2)、当并道车辆Cb收到的检测仪JC发送的计时时间T_计≥T_δ时，并道车辆Cb开始出发；其中T_δ满足如下条件：当并道车辆Cb到达并道点B1时，并道点B1前后最靠近并道点B1的行车车辆CC1、CC2分别距离并道点B1为所要求的安全距离。

在上述实施例中，为确保并道的安全，并道点B1前后分别设置一安全点A1和A2,当并道车辆Cb到达并道点B1时，要确保位于并道点B1前方的行车车辆CC1越过安全点A1,位于并道点B1后方的行车车辆CC2不能越过安全点A2，为达到这一条件，在并道点B1的后方设置一检测点，检测点上安装一检测仪JC，根据上述实施例中的说明可知，检测仪JC所发出的最终的计时数据为前后两辆行车车辆CC经过检测仪JC的间隔时间，也即代表了前后两辆行车车辆CC的间隔距离，因此，通过查看检测仪JC发送的计时数据T_计的大小即可判断是否达到安全并道的条件。当并道车辆Cb到达并道启动点B0时，并道车辆Cb持续收到检测仪JC的计时数据，当该计时数据T_计小于T_δ时，说明并道点B1后方的行车车辆CC之间的间距不适合并道车辆Cb的安全并道，当该计时数据T_计等于T_δ时，并道车辆Cb启动并道进程，以预定时间到达并道点B1，此时，并道点B1前方最近的行车车辆CC1刚好驶出安全点A1，并道点B1后方最近的行车车辆CC2在安全点A2的后方。

关于并道点B1前后的安全距离S₁的大小，可以根据经验以估计值预设，然后多次检验矫正而确定，另外，考虑到并道车辆Cb虽然以预设时间经过岔道D2，但是实际运行中，并道车辆Cb经过岔道D2的时间难免会有一些波动，为了消除该波动的影响，本实施例中，安全距离S₁根据并道车辆Cb在岔道D2上的波动时间和行车道D1上的标准车间距而定，即安全距离S₁为标准距离S₁₀与活动距离S₁₁之和，即S₁＝S₁₀+S₁₁,其中，标准距离S₁₀的设置参考行车道D1上前后两辆行车车辆CC之间的行车距离，活动距离S₁₁与行车车辆CC在行车道D1上的车速和并道车辆Cb在岔道D2上的波动时间正相关。进一步地，活动距离S₁₁的计算方法为：多次测量并记录并道车辆Cb经过岔道D2所用时间T_x,求取T_x与并道车辆Cb经过岔道D2的预设时间T₀的差值T_c，即：T_c＝|T_x-T₀|，找出多次测量中的T_c的最大值T_cmax，那么S₁₁＝T_cmax·V,其中，V为行车车辆CC在行车道D1上的速度。

当安全距离S₁确定后，关于检测仪JC的最佳安放位置，较佳地，检测仪JC距离并道点B1的距离S₂满足下述公式：S₂＝V·(T₀+T₁),其中，T₁为行车车辆CC经过安全距离S₁的时间，即

另外，由于检测仪JC所发出的最终的计时数据为前后两辆行车车辆CC经过检测仪JC的间隔时间，因此，检测仪JC所发出的令并道车辆Cb可以出发的最小计时时间T_δ满足如下公式：T_δ＝2T₁，其中，

下面以一具体实例加以说明上述并道方法的原理：首先，已知行车车辆CC在行车道D1上的行车速度V为20m/s，并道车辆Cb经过岔道D2的预设时间T₀＝3s，经过多次测量，并道车辆Cb的最大波动值T_cmax＝0.5s，那么S₁₁＝T_cmax·V＝10m，行车道D1上车辆的标准距离为S₁₀＝30m,所以，S₁＝S₁₀+S₁₁＝40m，进而得到

然后可得到检测仪的安放位置S₂＝V·(T₀+T₁)＝100m，T_δ＝2T₁＝4s。如图2，当并道车辆Cb到达并道启动点B0时，接收查看检测仪JC发送的实时检测时间，如果该实时检测时间小于4s，并道车辆Cb继续等待，如果该实时检测时间大于或等于4s，并道车辆Cb启动，从而完成安全并道。由此可知，通过本发明专属交通系统中车辆的并道方法，使得车辆并道不必依赖于调度系统，当需要并道时，只需查看检测仪JC的反馈数据即可决定是否启动并道进程，上述方法简单可靠，不易出错。

在上述实施例中，如果行车道D1上的行车车辆CC比较密集，而且车间距比较小，很少有满足4s(T_δ)间距的车辆，那么并道车辆Cb就要一直等下去，从而影响运行效率，另外，有些车辆可能有紧急任务，需要优先通行，因此，本发明专属交通系统中车辆的并道方法另一较佳实施例中，专属交通系统中的每一车辆都安装有覆盖一定面积的无线广播收发系统，并道车辆Cb有并道需求时，可通过自身所携带的无线广播系统以某一专属频道向外发射并道信息，并道信息包括并道车辆Cb拟到达并道点B1的时刻，检测仪JC后方的行车车辆CC3在接收到并道车辆Cb发送的并道信息后，调整自身速度，以使得在并道车辆Cb所发送的并道时刻时，行车车辆CC3位于并道点B1前后的安全距离之外，从而优先保证并道车辆Cb的并道通行。进一步地，如图1所示，检测仪JC后方的行车车辆CC3在接收到并道车辆Cb发送的并道信息后，以当前速度计算在并道车辆Cb所发送的并道时刻时其所处的位移点：

当位移点位于并道点B1后方的安全距离内时，即位于安全点A2与并道点B1之间时，行车车辆CC3调慢自身车速，使其在并道车辆Cb发送的并道时刻不越过安全点A2；

当位移点位于并道点B1前方的安全距离内时，即位于安全点A1与并道点B1之间时，行车车辆CC3调快自身车速，使其在并道车辆Cb发送的并道时刻越过安全点A1。

上述保证并道车辆Cb优先通行的方案可分为如下两种情况来说明：一是，从其他车道行驶至岔道D2想通过岔道D2并道的车辆，在这种情况下，并道车辆Cb在行驶至距岔道D2的并道启动点B0一定距离(可为几百米)处时，可通过无线广播收发系统提前发送并道信息，以使得当该并道车辆Cb到达并道启动点B0时无需等待或等待较短时间即可接收到检测仪JC发送的符合并道安全要求的检测时间。二是，从并道启动点B0静止出发的车辆，该并道车辆Cb如果需要优先通过并道点B1，可通过无线广播收发系统向外发送并道信息，以缩短该并道车辆Cb的等待时间。需要说明的是，无论是行驶过程中要求并道的车辆还是静止等待要求并道的车辆，通过无线广播收发系统发送并道信息只是为了使得检测仪JC尽快给出符合要求的检测时间，并道车辆Cb最终能不能从并道启动点B0启动或继续行驶还要取决于检测仪JC所发送的检测时间。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (4)

1.一种专属交通系统中车辆的并道方法，其特征在于，专属交通系统中的行车道上设置有若干并道点，在每一所述并道点，所述行车道对接有一条岔道，所述岔道上设置有并道启动点，并道车辆通过所述岔道可并入所述行车道，所述行车道上的行车车辆以大致相同的预设速度行驶，且所述并道车辆以预设时间到达所述并道点；所述并道方法包括：

1)、所述行车道上，于所述并道点后方一定距离处设置一检测仪；当有行车车辆经过所述检测仪时，所述检测仪复位并开始计时，并把计时数据实时发送给位于所述并道启动点处的并道车辆；

2)、当所述并道车辆收到的所述检测仪发送的计时时间T_计≥T_δ时，所述并道车辆开始启动并道进程；其中T_δ满足如下条件：当所述并道车辆到达所述并道点时，所述并道点前后最靠近所述并道点的行车车辆分别距离所述并道点为所要求的安全距离；

当所述并道车辆到达所述并道点时，所述并道点前后的所述安全距离S₁为标准距离S₁₀与活动距离S₁₁之和，即S₁＝S₁₀+S₁₁，其中，所述标准距离S₁₀的设置参考所述行车道上前后两辆所述行车车辆之间的行车距离，所述活动距离S₁₁与所述行车车辆在所述行车道上的车速和所述并道车辆在所述岔道上的波动时间正相关；

所述检测仪距离所述并道点的距离S₂满足下述公式：S₂＝V·(T₀+T₁),其中，T₁为所述行车车辆经过所述安全距离S₁的时间，即

T₀为并道车辆经过岔道的预设时间，V为行车车辆在行车道上的速度；

所述检测器所发出的令所述并道车辆可以出发的最小计时时间T_δ满足如下公式：T_δ＝2T₁，其中，

2.根据权利要求1所述的专属交通系统中车辆的并道方法，其特征在于，所述活动距离S₁₁的计算方法如下：

多次测量并记录所述并道车辆经过所述岔道所用时间T_x,求取T_x与所述并道车辆经过所述岔道的预设时间T₀的差值T_c，即：T_c＝|T_x-T₀|，找出多次测量中的T_c的最大值T_cmax，那么S₁₁＝T_cmax·V,其中，V为所述行车车辆在所述行车道上的速度。

3.根据权利要求1所述的专属交通系统中车辆的并道方法，其特征在于，交通系统中的车辆上安装有无线广播收发系统，所述并道车辆可通过所述无线广播收发系统向外发送并道信息，所述并道信息包括该并道车辆拟到达所述并道点的时刻；所述检测仪后方的所述行车车辆在接收到所述并道车辆发送的所述并道信息后，调整自身速度，以使得在所述并道车辆所发送的并道时刻，所述行车车辆位于所述并道点前后的所述安全距离之外。

4.根据权利要求3所述的专属交通系统中车辆的并道方法，其特征在于，所述检测仪后方的所述行车车辆在接收到所述并道车辆发送的所述并道信息后，以当前速度计算在所述并道车辆所发送的并道时刻其所处的位移点：

当所述位移点位于所述并道点后方的所述安全距离内时，所述行车车辆调慢自身车速；

当所述位移点位于所述并道点前方的所述安全距离内时，所述行车车辆调快自身车速。

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