CN110310054B - 确定分拣车数量的方法、装置和存储介质 - Google Patents

确定分拣车数量的方法、装置和存储介质 Download PDF

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CN110310054B CN201810258083.2A CN201810258083A CN110310054B CN 110310054 B CN110310054 B CN 110310054B CN 201810258083 A CN201810258083 A CN 201810258083A CN 110310054 B CN110310054 B CN 110310054B
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Abstract

本公开提出一种确定分拣车数量的方法、装置和存储介质，涉及智能仓库领域。其中的方法包括：根据仓库的布局信息和单位时间内的包裹量，确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离；根据分拣车完成一个任务循环的平均总距离和分拣车的前进速度，确定分拣车完成一个任务循环的平均时间；根据分拣车完成一个任务循环的平均时间和上包台的上包效率，确定每个上包台所需要的分拣车数量；根据每个上包台所需要的分拣车数量以及仓库中的上包台集合，确定仓库所需要的分拣车数量。本公开根据仓库的布局信息和分拣车的调度信息等信息，综合地确定仓库所需要的分拣车数量，可以更准确地确定仓库所需要的分拣车数量。

Description

确定分拣车数量的方法、装置和存储介质
技术领域
本公开涉及智能仓库领域，特别涉及一种确定分拣车数量的方法、装置和存储介质。
背景技术
分拣车，也称分拣机器人，是一种仓库的分拣设备，用于对包裹进行分拣。分拣车在上包台处上包若干包裹，途经分拣区，然后将装载的包裹投入到包裹目的地对应的落袋口中。完成包裹倾倒任务的分拣车可以回到上包台重新上包。落袋口投递的包裹落入笼筐中，待笼筐装满后可以统一装车运走。
发明内容
发明人发现，相关技术根据仓库的面积估算仓库所需配备的分拣车的数量，考虑的因素比较单一，难以准确反映仓库所需配备的分拣车的数量。
本公开的一个方面，提出一种确定分拣车数量的方法，包括：
根据仓库的布局信息和单位时间内的包裹量，确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离；
根据分拣车完成一个任务循环的平均总距离和分拣车的前进速度，确定分拣车完成一个任务循环的平均时间；
根据分拣车完成一个任务循环的平均时间和上包台的上包效率，确定每个上包台所需要的分拣车数量；
根据每个上包台所需要的分拣车数量以及仓库中的上包台集合，确定仓库所需要的分拣车数量。
在一些实施例中，所述确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离包括：
根据仓库的落袋口集合K和单位时间内的包裹量Q，确定任一包裹目的地为落袋口k的概率pk；
根据从上包台n出发途经落袋口k的任务循环Lnk的各分段距离和概率pk，确定分拣车完成任务循环Lnk的总距离
根据仓库的上包台集合N以及分拣车完成任务循环Lnk的总距离确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
在一些实施例中，所述确定任一包裹目的地为落袋口k的概率pk包括：根据仓库单位时间内的包裹量Q和落袋口集合K确定落袋口单位时间内的包裹量qk，将落袋口单位时间内的包裹量qk与仓库单位时间内的包裹量Q的比值确定为任一包裹目的地为落袋口k的概率pk。
在一些实施例中，所述确定分拣车完成任务循环Lnk的总距离包括：将任务循环Lnk的各分段距离之和与概率pk的乘积，确定为分拣车完成任务循环Lnk的总距离/>其中，任务循环Lnk的各分段距离包括/>d3，分别表示从上包台n出发到落袋口k的加入转弯成本的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的加入转弯成本的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的加入转弯成本的距离，或者，分别表示从上包台n出发到落袋口k的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的距离。
在一些实施例中，两点之间的加入转弯成本的距离通过在两点之间最短距离的基础上加入转弯时间内分拣车能够运行的距离来确定，所述两点包括：上包台n和落袋口k、落袋口k和距离其最近的暂存点j、暂存点j及其对应的上包台。
在一些实施例中，所述确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离包括：对分拣车完成上包台集合N对应的所有任务循环Lnk的总距离/>求和，将和与仓库中的上包台数量的比值，确定为分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
在一些实施例中，所述确定每个上包台所需要的分拣车数量包括：
计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值确定为每个上包台所需要的分拣车数量；
或者，
计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值与分拣车的效率系数的乘积，确定为每个上包台所需要的分拣车数量。
在一些实施例中，所述确定仓库所需要的分拣车数量包括：
计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，将该第一乘积确定为仓库所需要的分拣车数量；
或者，
计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，根据分拣车的电池充放比计算仓库中分拣车总数与非充电状态的分拣车数量的比例，将该第一乘积与该比例的第二乘积，确定为仓库所需要的分拣车数量。
根据本公开的再一方面，提出一种确定分拣车数量的装置，包括：
距离确定模块，用于根据仓库的布局信息和单位时间内的包裹量，确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离；
时间确定模块，用于根据分拣车完成一个任务循环的平均总距离和分拣车的前进速度，确定分拣车完成一个任务循环的平均时间；
上包台的分拣车数量确定模块，用于根据分拣车完成一个任务循环的平均时间和上包台的上包效率，确定每个上包台所需要的分拣车数量；
仓库的分拣车数量确定模块，用于根据每个上包台所需要的分拣车数量以及仓库中的上包台集合，确定仓库所需要的分拣车数量。
在一些实施例中，所述距离确定模块，包括：
概率确定单元，用于根据仓库的落袋口集合K和单位时间内的包裹量Q，确定任一包裹目的地为落袋口k的概率pk；
总距离确定单元，用于根据从上包台n出发途经落袋口k的任务循环Lnk的各分段距离和概率pk，确定分拣车完成任务循环Lnk的总距离
平均总距离确定单元，用于根据仓库的上包台集合N以及分拣车完成任务循环Lnk的总距离确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
在一些实施例中，所述概率确定单元，用于：根据仓库单位时间内的包裹量Q和落袋口集合K确定落袋口单位时间内的包裹量qk，将落袋口单位时间内的包裹量qk与仓库单位时间内的包裹量Q的比值确定为任一包裹目的地为落袋口k的概率pk。
在一些实施例中，所述总距离确定单元，用于将任务循环Lnk的各分段距离之和与概率pk的乘积，确定为分拣车完成任务循环Lnk的总距离其中，任务循环Lnk的各分段距离包括/>d3，分别表示从上包台n出发到落袋口k的加入转弯成本的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的加入转弯成本的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的加入转弯成本的距离，或者，分别表示从上包台n出发到落袋口k的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的距离。
在一些实施例中，所述平均总距离确定单元，用于对分拣车完成上包台集合N对应的所有任务循环Lnk的总距离求和，将和与仓库中的上包台数量的比值，确定为分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
在一些实施例中，所述上包台的分拣车数量确定模块，用于：
计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值确定为每个上包台所需要的分拣车数量；
或者，
计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值与分拣车的效率系数的乘积，确定为每个上包台所需要的分拣车数量。
在一些实施例中，所述仓库的分拣车数量确定模块，用于：
计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，将该第一乘积确定为仓库所需要的分拣车数量；
或者，
计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，根据分拣车的电池充放比计算仓库中分拣车总数与非充电状态的分拣车数量的比例，将该第一乘积与该比例的第二乘积，确定为仓库所需要的分拣车数量。
根据本公开的另一方面，提出一种确定分拣车数量的装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行前述任一个确定分拣车数量的方法。
根据本公开的另一方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一个确定分拣车数量的方法。
本公开实施例根据仓库的布局信息和分拣车的调度信息等信息，综合地确定仓库所需要的分拣车数量，可以更准确地确定仓库所需要的分拣车数量。
附图说明
下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。根据下面参照附图的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开的仓库100一些实施例的布局示意图。
图2a和图2b分别示出了本公开分拣地图和转弯地图的结构示意图。
图3是本公开确定分拣车数量的方法一些实施例的流程示意图。
图4是本公开确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离的方法的一些实施例的流程示意图。
图5为本公开确定分拣车数量的装置一些实施例的结构示意图。
图6为本公开确定分拣车数量的装置的一些实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1为本公开的仓库100一些实施例的布局示意图。
如图1所示，仓库100中包括上包台110、分拣车120、落袋口130、充电点140、集包等待点150，其中，上包台110可以包括左右两个称重扫描台，每个称重扫描台对应设置有空车排队位111、分拣区空车暂存点112和充电区空车暂存点113，每一个称重扫描台对应的分拣区空车暂存点112、充电区空车暂存点113与该称重扫描台对应的空车排队位111中的空闲车位数量相关联。
以该实施例中的仓库100为例，中部为分拣区，北侧有1个上包台，南侧有1个上包台，每个上包台包括左右两个称重扫描台，上包台由人工扫描包裹开启，称重扫描台扫描到包裹后，上包台开启。分拣区共有28个落袋口。充电点共有4个，2个位于地图最上一排，2个位于地图最下一排。分拣车数量共有50个。集包等待点共有14个。
分拣车的每一个行驶节点，也即分拣车在仓库的行驶路径中所需经过的节点，体现为仓库布局示意图中的一格，例如上包台、分拣车、落袋口、充电站、集包等待点等，在示意图上的呈现形式均为一格。
在该仓库中，规划与布局包括：
1、上包台规划
上包台包括两个称重扫描台，即同时会有两列空载的分拣车在上包台后排队等候上包。由于上包台正对的两列通道均为单行线，且单行线方向与上包台的导入方向相同，所以位于北侧的上包台与位于南侧的上包台不会正好相对，而是交错布置。
每个上包台包括左右两个称重扫描台，每个上包台会有两侧的空车排队位，每侧空车排队位分别对应一个分拣区空车暂存点和一个充电区空车暂存点。
上包台由人工扫描包裹开启，称重台处扫描到包裹后，上包台开启，会有分拣车从排队位补充到称重台后的排队位。称重扫描台后扫描包裹后，绑定位于称重扫描台的分拣车与包裹目的地，确定绑定的落袋口。称重扫描台确定目的地绑定的落袋口后，分拣车选择一条路径后离开称重扫描台。
2、空车排队位
用于空的分拣车排队等候从上包台上包。空车排队位例如分为三级，称重台后的一列称为0级排队位，其他排队位根据到称重台的距离按照由近到远排序、划分为1级、2级排队位。如果对某一级排队位上的分拣车之前的排队位上都没有分拣车，可以直接进入0级排队位。
3、空车暂存点
空车暂存点用于暂存返回的空车，分为分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点。每个空车暂存点与上包台的一侧排队位有绑定关系，分拣车会预占每个空车暂存点的缓存位数量，如果空车暂存点的缓存数量为0，则不会再有分拣车去该空车暂存点。如果有分拣车离开该侧排队位，进入0级排队或者离开去充电，则释放一个空车暂存点的缓存位数量。
4、充电点
电压较低的分拣车，选择符合充电策略的充电点重新规划路径进行充电。
5、集包等待点
集包等待点用于落袋口关闭时，满的分拣车临时停放。一旦有落袋口关闭，系统广播所有去该落袋口的分拣车，行驶到当前锁点，并分配一条去最近的集包等待点的路径，并占用该集包等待点。落袋口重新开启后，对所有位于集包等待点的分拣车重新规划路径去原落袋口。
6、落袋口设置
分拣车通过落袋口将包裹投递至笼筐中，待笼筐装满后可以统一装车运走。
应该理解，图1中的上包台、分拣车、落袋口、充电点、集包等待点的数目仅仅是示意性的。根据实际需要，可以设置相应数目的上包台、运输车、落袋口、充电点、集包等待点。
下面是确定分拣车数量的方法所应用到的一些参数：
1)上包台集合N，上包台n，n∈N。
2)落袋口集合K，落袋口k，k∈K。
3)仓库单位时间内的包裹量Q(单位：件)，例如，可以采用仓库日均包裹量Q。
4)落袋口单位时间内的包裹量qk(单位：件)，例如，可以采用落袋口日均包裹量qk，k∈K。
5)分拣车前进速度v，单位例如可以是m/s(米/秒)
6)上包台的上包效率τ，单位例如可以是秒/件。
7)从上包台n出发去落袋口k的距离该距离/>可以是加入转弯成本的距离(单位例如可以是米)。
8)从落袋口k出发去最近的暂存点j的距离该距离/>可以是加入转弯成本的距离(单位例如可以是米)。
9)从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的距离d3，该距离d3可以是加入转弯成本的距离(单位例如可以是米)。
上述7-9)中的两点之间的加入转弯成本的距离可通过在两点之间最短距离的基础上加入转弯时间内分拣车能够运行的距离来确定。两点包括：上包台n和落袋口k、落袋口k和距离其最近的暂存点j、暂存点j及其对应的上包台。
作为示例，可通过以下方式计算两点之间的加入转弯成本的距离：首先，可以将分拣地图中分拣车的每一个行驶节点在转弯地图中拆分为东、南、西、北4个方向点，在这里，分拣地图可以包括仓库内的规划和布局，具体可以包括上包台、分拣车、空车排队位、分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点、充电点、集包等待点等等；之后，对于上述东、南、西、北4个方向点，可以采用单向边分别连接东至南、东至北、南至东、南至西、西至南、西至北、北至东和北至西，可以将原路径中转弯的成本转换为单向边的成本；然后，对应上述分拣地图中的两个相邻的行驶节点之间的原路径，在上述转弯地图中建立新的采用单向边连接的路径；最后，根据预设的单向边的成本以及该分拣车在上述转弯地图中由行驶节点1到行驶节点2的路径，计算行驶节点1到行驶节点2的加入转弯成本的距离。
请参考图2a和图2b，图2a示出了分拣地图的示例性结构图，图2b示出了转弯地图的示例性结构图。
如图2a所示，以分拣地图中的行驶节点210和行驶节点220之间的路径为例，将行驶节点210拆成东、南、西、北4个方向点，可以得到如图2b的转弯地图中的方向点211、212、213和214；将分拣地图中的行驶节点220拆成东、南、西、北4个方向点，可以得到转弯地图中的方向点221、222、223和224。此时，分别基于各行驶节点新建的方向点，新建8条单向边，包括东至南、东至北、南至东、南至西、西至南、西至北、北至东和北至西，得到的每条边的成本即为转弯成本。对于行驶节点210和行驶节点220之间的原路径，在带转弯半径的地图中对应建立方向点214至方向点224的单向边和方向点222至方向点212的单向边，此时，这两条单向边的成本即为原路径成本。
上述通过构建带转弯半径的地图来计算路径成本，提高了计算路径成本的效率和准确性。
10)如果分拣车是电动型，还需要考虑分拣车的电池充放比ρ。
其中，在电池恒流充电段，充入一定电压ΔU的充电时间tc，单位例如可以是秒，以小车前进时的电机功率，消耗一定电压ΔU的耗电时间td，单位例如可以是秒。
图3是本公开确定分拣车数量的方法一些实施例的流程示意图。
如图3所示，该实施例的方法包括：步骤310-340。
在步骤310，根据仓库的布局信息和单位时间内的包裹量，确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离。
其中，仓库的布局信息包括：仓库的落袋口集合K、仓库的上包台集合N，以及分拣车的一个任务循环的各分段距离，包括：从上包台n出发去落袋口k的距离从落袋口k出发去最近的暂存点j的距离/>从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的距离d3。
在步骤320，根据分拣车完成一个任务循环的平均总距离和分拣车的前进速度，确定分拣车完成一个任务循环的平均时间。
在步骤330，根据分拣车完成一个任务循环的平均时间和上包台的上包效率，确定每个上包台所需要的分拣车数量。
在步骤340，根据每个上包台所需要的分拣车数量以及仓库中的上包台集合，确定仓库所需要的分拣车数量。
根据仓库的布局信息和分拣车的调度信息等信息，综合地确定仓库所需要的分拣车数量，可以更准确地确定仓库所需要的分拣车数量。
图4是本公开确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离的方法的一些实施例的流程示意图。
如图4所示，步骤310的确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离包括：步骤311-313。
步骤311，根据仓库的落袋口集合K和单位时间内的包裹量Q，确定任一包裹目的地为落袋口k的概率pk。
在一些实施例中，确定任一包裹目的地为落袋口k的概率pk包括：根据仓库单位时间内的包裹量Q和落袋口集合K确定落袋口单位时间内的包裹量qk，将落袋口单位时间内的包裹量qk与仓库单位时间内的包裹量Q的比值确定为任一包裹目的地为落袋口k的概率pk。
公式表示如下：
其中，|K|表示落袋口数量。
步骤312，根据从上包台n出发途经落袋口k的任务循环Lnk的各分段距离和概率pk，确定分拣车完成任务循环Lnk的总距离
在一些实施例中，确定分拣车完成任务循环Lnk的总距离包括：将任务循环Lnk的各分段距离之和与概率pk的乘积，确定为分拣车完成任务循环Lnk的总距离/>其中，任务循环Lnk的各分段距离包括/> d3。
公式表示如下：
步骤313，根据仓库的上包台集合N以及分拣车完成任务循环Lnk的总距离确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
在一些实施例中，确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离包括：对分拣车完成上包台集合N对应的所有任务循环Lnk的总距离/>求和，将和与仓库中的上包台数量的比值，确定为分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
其中，|N|表示上包台数量。
上述实施例，根据分拣车工作的典型的任务循环，并结合仓库的布局信息，可以确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离。
在一些实施例中，步骤320的确定分拣车完成一个任务循环的平均时间的公式表示如下：
其中，表示分拣车完成一个任务循环的平均时间，/>表示分拣车完成一个任务循环的平均总距离，v表示分拣车前进速度。
在一些实施例中，步骤330的确定每个上包台所需要的分拣车数量包括：计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值确定为每个上包台所需要的分拣车数量。
公式表示如下：
其中，x’表示每个上包台所需要的分拣车数量，表示分拣车完成一个任务循环的平均时间，τ表示上包台的上包效率，单位例如可以是秒/件。
如果经过测算，分拣车的效率系数α＞1，则确定每个上包台所需要的分拣车数量包括：计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值与分拣车的效率系数的乘积，确定为每个上包台所需要的分拣车数量。
公式表示如下：
在一些实施例中，步骤340的确定仓库所需要的分拣车数量包括：计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，将该第一乘积确定为仓库所需要的分拣车数量。
公式表示如下：
其中，x表示仓库所需要的分拣车数量，|N|表示上包台数量。
如果分拣车是电动型，则分拣车除了工作还需要充电，则确定仓库所需要的分拣车数量包括：计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，根据分拣车的电池充放比计算仓库中分拣车总数与非充电状态的分拣车数量的比例，将该第一乘积与该比例的第二乘积，确定为仓库所需要的分拣车数量。
公式表示如下：
其中，分拣车的电池充放比为ρ，为分拣车总数与非充电状态的分拣车数量的比例。
图5为本公开确定分拣车数量的装置一些实施例的结构示意图。
如图5所示，该实施例的装置包括：
距离确定模块510，用于根据仓库的布局信息和单位时间内的包裹量，确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离；
时间确定模块520，用于根据分拣车完成一个任务循环的平均总距离和分拣车的前进速度，确定分拣车完成一个任务循环的平均时间；
上包台的分拣车数量确定模块530，用于根据分拣车完成一个任务循环的平均时间和上包台的上包效率，确定每个上包台所需要的分拣车数量；
仓库的分拣车数量确定模块540，用于根据每个上包台所需要的分拣车数量以及仓库中的上包台集合，确定仓库所需要的分拣车数量。
在一些实施例中，距离确定模块510，包括：
概率确定单元，用于根据仓库的落袋口集合K和单位时间内的包裹量Q，确定任一包裹目的地为落袋口k的概率pk；
总距离确定单元，用于根据从上包台n出发途经落袋口k的任务循环Lnk的各分段距离和概率pk，确定分拣车完成任务循环Lnk的总距离
平均总距离确定单元，用于根据仓库的上包台集合N以及分拣车完成任务循环Lnk的总距离确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
在一些实施例中，概率确定单元，用于：根据仓库单位时间内的包裹量Q和落袋口集合K确定落袋口单位时间内的包裹量qk，将落袋口单位时间内的包裹量qk与仓库单位时间内的包裹量Q的比值确定为任一包裹目的地为落袋口k的概率pk。
在一些实施例中，总距离确定单元，用于将任务循环Lnk的各分段距离之和与概率pk的乘积，确定为分拣车完成任务循环Lnk的总距离其中，任务循环Lnk的各分段距离包括/>d3，分别表示从上包台n出发到落袋口k的加入转弯成本的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的加入转弯成本的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的加入转弯成本的距离，或者，分别表示从上包台n出发到落袋口k的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的距离。
在一些实施例中，平均总距离确定单元，用于对分拣车完成上包台集合N对应的所有任务循环Lnk的总距离求和，将和与仓库中的上包台数量的比值，确定为分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
在一些实施例中，上包台的分拣车数量确定模块530，用于：计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值确定为每个上包台所需要的分拣车数量。
在一些实施例中，上包台的分拣车数量确定模块530，用于：计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值与分拣车的效率系数的乘积，确定为每个上包台所需要的分拣车数量。
在一些实施例中，仓库的分拣车数量确定模块540，用于：计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，将该第一乘积确定为仓库所需要的分拣车数量。
在一些实施例中，仓库的分拣车数量确定模块540，用于：计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，根据分拣车的电池充放比计算仓库中分拣车总数与非充电状态的分拣车数量的比例，将该第一乘积与该比例的第二乘积，确定为仓库所需要的分拣车数量。
图6为本公开确定分拣车数量的装置的一些实施例的结构图。如图6所示，该实施例的装置600包括：存储器610以及耦接至该存储器610的处理器620，处理器620被配置为基于存储在存储器610中的指令，执行前述任意一个实施例中的确定分拣车数量的方法。
其中，存储器610例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。
装置600还可以包括输入输出接口630、网络接口640、存储接口650等。这些接口630，640，650以及存储器610和处理器620之间例如可以通过总线660连接。其中，输入输出接口630为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口640为各种联网设备提供连接接口。存储接口650为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。
本公开还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任意一个实施例中的确定分拣车数量的方法。
本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种确定分拣车数量的方法，包括：
根据仓库的布局信息和单位时间内的包裹量，确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离，仓库的布局信息包括：仓库的落袋口集合K、仓库的上包台集合N，以及分拣车的一个任务循环的各分段距离；
根据分拣车完成一个任务循环的平均总距离和分拣车的前进速度，确定分拣车完成一个任务循环的平均时间；
根据分拣车完成一个任务循环的平均时间和上包台的上包效率，确定每个上包台所需要的分拣车数量；
根据每个上包台所需要的分拣车数量以及仓库中的上包台集合，确定仓库所需要的分拣车数量。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离包括：
根据仓库的落袋口集合K和单位时间内的包裹量Q，确定任一包裹目的地为落袋口k的概率pk；
根据从上包台n出发途经落袋口k的任务循环Lnk的各分段距离和概率pk，确定分拣车完成任务循环Lnk的总距离
根据仓库的上包台集合N以及分拣车完成任务循环Lnk的总距离确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述确定任一包裹目的地为落袋口k的概率pk包括：
根据仓库单位时间内的包裹量Q和落袋口集合K确定落袋口单位时间内的包裹量qk，将落袋口单位时间内的包裹量qk与仓库单位时间内的包裹量Q的比值确定为任一包裹目的地为落袋口k的概率pk。
4.如权利要求2所述的方法，其中，所述确定分拣车完成任务循环Lnk的总距离包括：
将任务循环Lnk的各分段距离之和与概率pk的乘积，确定为分拣车完成任务循环Lnk的总距离其中，任务循环Lnk的各分段距离包括/>d3，分别表示从上包台n出发到落袋口k的加入转弯成本的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的加入转弯成本的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的加入转弯成本的距离，或者，分别表示从上包台n出发到落袋口k的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的距离。
5.如权利要求4所述的方法，其中，两点之间的加入转弯成本的距离通过在两点之间最短距离的基础上加入转弯时间内分拣车能够运行的距离来确定，
所述两点包括：上包台n和落袋口K、落袋口k和距离其最近的暂存点j、暂存点j及其对应的上包台。
6.如权利要求2所述的方法，其中，所述确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离包括：
对分拣车完成上包台集合N对应的所有任务循环Lnk的总距离求和，将和与仓库中的上包台数量的比值，确定为分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
7.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定每个上包台所需要的分拣车数量包括：
计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值确定为每个上包台所需要的分拣车数量；
或者，
计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值与分拣车的效率系数的乘积，确定为每个上包台所需要的分拣车数量。
8.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定仓库所需要的分拣车数量包括：
计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，将该第一乘积确定为仓库所需要的分拣车数量；
或者，
计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，根据分拣车的电池充放比计算仓库中分拣车总数与非充电状态的分拣车数量的比例，将该第一乘积与该比例的第二乘积，确定为仓库所需要的分拣车数量。
9.一种确定分拣车数量的装置，包括：
距离确定模块，用于根据仓库的布局信息和单位时间内的包裹量，确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离，仓库的布局信息包括：仓库的落袋口集合K、仓库的上包台集合N，以及分拣车的一个任务循环的各分段距离；
时间确定模块，用于根据分拣车完成一个任务循环的平均总距离和分拣车的前进速度，确定分拣车完成一个任务循环的平均时间；
上包台的分拣车数量确定模块，用于根据分拣车完成一个任务循环的平均时间和上包台的上包效率，确定每个上包台所需要的分拣车数量；
仓库的分拣车数量确定模块，用于根据每个上包台所需要的分拣车数量以及仓库中的上包台集合，确定仓库所需要的分拣车数量。
10.如权利要求9所述的装置，其中，所述距离确定模块，包括：
概率确定单元，用于根据仓库的落袋口集合K和单位时间内的包裹量Q，确定任一包裹目的地为落袋口k的概率pk；
总距离确定单元，用于根据从上包台n出发途经落袋口k的任务循环Lnk的各分段距离和概率pk，确定分拣车完成任务循环Lnk的总距离
平均总距离确定单元，用于根据仓库的上包台集合N以及分拣车完成任务循环Lnk的总距离确定分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
11.如权利要求10所述的装置，其中，
所述概率确定单元，用于：根据仓库单位时间内的包裹量Q和落袋口集合K确定落袋口单位时间内的包裹量qk，将落袋口单位时间内的包裹量qk与仓库单位时间内的包裹量Q的比值确定为任一包裹目的地为落袋口k的概率pk；
或者，
所述总距离确定单元，用于将任务循环Lnk的各分段距离之和与概率pk的乘积，确定为分拣车完成任务循环Lnk的总距离其中，任务循环Lnk的各分段距离包括/>d3，分别表示从上包台n出发到落袋口k的加入转弯成本的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的加入转弯成本的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的加入转弯成本的距离，或者，分别表示从上包台n出发到落袋口k的距离、从落袋口k出发去最近的暂存点j的距离、从暂存点j出发去该暂存点j对应的上包台的距离；
或者，
所述平均总距离确定单元，用于对分拣车完成上包台集合N对应的所有任务循环Lnk的总距离求和，将和与仓库中的上包台数量的比值，确定为分拣车完成一个任务循环的平均总距离/>
12.如权利要求9所述的装置，其中，所述上包台的分拣车数量确定模块，用于：
计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值确定为每个上包台所需要的分拣车数量；
或者，
计算分拣车完成一个任务循环的平均时间与上包台的上包效率的比值，将该比值与分拣车的效率系数的乘积，确定为每个上包台所需要的分拣车数量。
13.如权利要求9所述的装置，其中，所述仓库的分拣车数量确定模块，用于：
计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，将该第一乘积确定为仓库所需要的分拣车数量；
或者，
计算每个上包台所需要的分拣车数量与仓库中的上包台数量的第一乘积，根据分拣车的电池充放比计算仓库中分拣车总数与非充电状态的分拣车数量的比例，将该第一乘积与该比例的第二乘积，确定为仓库所需要的分拣车数量。
14.一种确定分拣车数量的装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-8中任一项所述的确定分拣车数量的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的确定分拣车数量的方法。
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