CN110308434B - 一种激光雷达 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及雷达技术领域，特别涉及一种激光雷达，包括雷达本体和雷达底座，所述雷达底座上设置有中轴，所述雷达本体套设在所述中轴上；所述雷达本体包括底板和第一配重槽，第一配重槽设置于所述底板边缘，围绕所述底板四周成圆环形，所述第一配重槽包括下边缘，所述下边缘上设置有至少一个第一固定孔，所述第一固定孔使第一配重块沿所述底板圆周方向和朝向所述中轴轴心方向滑动，并将所述第一配重块固定在所述第一固定孔的任意位置；所述雷达本体可相对于所述雷达底座转动。通过本发明实施例提出的激光雷达，实现了在各个方向对激光雷达的重心进行调节，极大的方便了激光雷达的使用。

Description

一种激光雷达

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，特别涉及一种激光雷达。

背景技术

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置和速度等特征量的雷达系统。而雷达本体是激光雷达中的一个部件，用于驱动激光雷达的激光发射部件和激光接收部件旋转，以使激光雷达的探测范围更大。

本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前，由于激光雷达的电子器件及光学器件比较多，中间的光路配合较为复杂，导致雷达本体上的部件很难进行均匀设置，同时各部件的重量也不一致，所以在激光雷达进行旋转扫描过程中，会出现激光雷达本体的重心偏离其中心位置，导致器件磨损，这就会对激光雷达的寿命及探测精度造成影响。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的主要目的在于提供一种激光雷达，可以将雷达本体旋转时动平衡需要增加的质量进行分解，方便快速的调节所述激光雷达的动平衡。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提出一种激光雷达，包括雷达本体和雷达底座；

所述雷达底座上设置有中轴，所述雷达本体套设在所述中轴上；

所述雷达本体包括底板和第一配重槽，所述第一配重槽设置于所述底板底部边缘，围绕所述底板四周向所述中轴轴心方向凹陷成圆环形，所述第一配重槽包括下边缘，所述下边缘上设置有多个第一固定孔，第一配重块收置于所述第一配重槽内，可相对于所述第一固定孔朝所述底板圆周方向移动和朝向所述中轴轴心方向移动，所述第一配重块固定在所述第一固定孔的任意位置；

所述雷达本体可相对于所述雷达底座转动。

优选的，所述第一固定孔朝所述中轴轴心方向设置为长圆形，所述第一配重块能够相对所述第一固定孔滑动。

优选的，所述第一固定孔在所述下边缘上沿所述底板圆周方向设置为圆环形，所述第一配重块能够相对所述第一固定孔滑动。

优选的，所述第一固定孔为T形或十字形，所述第一配重块能够相对所述第一固定孔滑动。

优选的，所述第一固定孔在所述下边缘设置至少一圈。

优选的，所述雷达本体还包括镜头支架和活动侧壁，所述活动侧壁设置于与所述镜头支架相对的一侧；

所述活动侧壁上设置有至少一个长圆孔，所述长圆孔使配重块沿所述活动侧壁上下或左右滑动，并将配重块固定在所述长圆孔的任意位置。

本发明实施例还提出一种激光雷达，包括雷达本体和雷达底座；

所述雷达底座上设置有中轴，所述雷达本体套设在所述中轴上；

所述雷达本体包括底板和第一配重盘，所述第一配重盘通过螺纹可拆卸的设置于所述底板底部，所述第一配重盘包括第二配重边，所述第二配重边与所述底板一起在所述底板底部边缘形成第二配重槽，所述第二配重槽围绕所述底板四周成圆环形，所述第二配重边上设置有多个第三固定孔，第二配重块收置于所述第二配重槽内，可相对于所述第三固定孔朝所述底板圆周方向移动和朝向所述中轴轴心方向移动，所述第二配重块固定在所述第三固定孔的任意位置；

所述雷达本体可相对于所述雷达底座转动。

优选的，所述第一配重盘内部中空，包括内螺纹和外螺纹，所述第一配重盘通过所述外螺纹与所述底板相固定。

优选的，所述激光雷达还包括第二配重盘，所述第二配重盘通过外螺纹和所述第一配重盘相固定。

优选的，所述第三固定孔为T形或十字形，所述第二配重块能够相对所述第三固定孔滑动。

本发明实施例提出的激光雷达，通过在雷达本体的底板四周边缘上设置配重槽，并在配重槽的下边缘设置固定孔，通过所述固定孔将配重块在沿所述底板圆周方向和朝中轴轴心方向自由滑动，待将所述配重块滑动到合适位置时，则将其固定在所述配重槽的任意位置，实现了在全方位各个方向对激光雷达的重心进行调节，极大的方便了激光雷达的使用，大大提升了雷达的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本发明实施例提供的一种激光雷达结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种激光雷达结构示意图；

图3A是本发明实施提供的第一种固定孔结构图；

图3B是本发明实施提供的第二种固定孔结构图；

图3C是本发明实施提供的第三种固定孔结构图；

图3D是本发明实施提供的第四种固定孔结构图；

图3E是本发明实施提供的第五种固定孔结构图；

图3F是本发明实施提供的第六种固定孔结构图；

图4是本发明实施例提供的配重盘的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的第三种激光雷达结构示意图；

图6是本发明实施提提供的第三种激光雷达组装图；

图7是本发明实施例提供的第四种激光雷达结构示意图；

图8A是本发明实施提供的另一种激光雷达上第一种固定孔结构图；

图8B是本发明实施提供的另一种激光雷达上第二种固定孔结构图；

图8C是本发明实施提供的另一种激光雷达上第三种固定孔结构图；

图8D是本发明实施提供的另一种激光雷达上第四种固定孔结构图；

图8E是本发明实施提供的另一种激光雷达上第五种固定孔结构图；

图8F是本发明实施提供的另一种激光雷达上第六种固定孔结构图；

图9是本发明实施例提供的第五种激光雷达结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下。

雷达本体100	第一配重盘120	第二配重盘130
			底板110	第二配重槽121	镜头支架140
第一配重槽111	第二配重块123	连接立板150
			上边缘1111	下边缘1112	活动侧壁160
第二固定孔112	第三固定孔122	发射板170
			第一配重块113	第二配重边124	接收板180
第一固定孔115	外螺纹125	底座200
			底板空腔118	内螺纹126	中轴201
底板内螺纹119	空腔127

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

请参阅图1，本发明实施例提出一种激光雷达，包括雷达本体100和雷达底座200，所述雷达底座200上设置有中轴201，所述雷达本体100套设在所述中轴201上；所述雷达本体100包括底板110和第一配重槽111，所述第一配重槽111设置于所述底板110边缘，围绕所述底板四周成圆环形，向所述中轴201轴心方向凹陷，第一所述配重槽111用于收置第一配重块113，所述雷达本体100可相对于所述雷达底座200转动。本发明实施例通过在底板110底部边缘向所述中轴201轴心收缩，形成第一配重槽111，所述第一配重槽111为L型结构，通过该L型结构的第一配重槽111。通过在底板110底部边缘四周设置第一配重槽111，可以根据需要将配重块随意固定在底板110的任意位置，方便了激光雷达动平衡的调节，同时，由于将第一配重块113收置于第一配重槽111内，不会使配重块突出于雷达本体100之外，使雷达本体100相对于所述雷达底座200旋转时，配重块不会碰到雷达的外壳。

可以理解的是，在雷达本体底板设置配重槽，可以在雷达本体底板圆周方向上设置配重槽，可以方便的在任意的方向和位置设置配重块实现激光雷达的动平衡的调节。同时通过在底板设置配重块，还可以降低雷达本体旋转时的重心，能够减少由于重心偏移带来的偏移量，增加设备的使用寿命。

可以理解的是，在一些实施例中，所述雷达本体还可以包括顶盖，上述第一配重槽111可以设置在雷达本体100的顶盖，在顶盖的四周设置有第一配重槽，所述第一配重块可以通过螺钉固定于第一配重槽内，可以理解的是，所述第一配重块还可以通过胶粘、卡接等方式固定于配重槽内。

可以理解的是，在一些实施例中，也可以同时在所述雷达本体底板和顶板设置配重槽，灵活调节第一配重块的固定位置及固定数量，起到更好的调节激光雷达动平衡的效果。

在实际使用过程中，激光雷达本体处于高速旋转过程中，在本发明实施例中，通过在雷达本体底板或顶板的边缘位置，设置配重槽，可以方便的在底板和/或顶板任意的方向和位置配置配重块进行激光雷达的动平衡的调节，实现了在雷达本体底板和/或顶板的全方位的重量调节，起到更好的调节激光雷达动平衡的效果。

本发明另一实施例还提供了另一种激光雷达，如图2所示，本实施例中所述第一配重槽111包括上边缘1111和下边缘1112，上边缘1111和下边缘1112一起形成U型的第一配重槽111，所述下边缘1112为远离所述底板110一侧的边缘，所述U型第一配重槽111环绕所述底板110一周成圆环形，在所述下边缘1112上设置有至少一个第一固定孔115，所述第一配重块113通过所述第一固定孔115设置于所述配重槽内。通过这种方式，方便了第一配重块113的固定，第一固定孔115设置于所述底板110四周的任意位置，提高了激光雷达动平衡调节的便利性。

当然，在固定第一配重块113时，也可以在L型第一配重槽111的内侧设置一周的第二固定孔112，通过螺接方式，将第一配重块113固定在第一配重槽111的内壁上。可以理解的是，所述第一配重块还可以通过胶粘、卡接等方式固定在第一配重槽内。

其中，可选的，所述第一配重块可以相对于所述第一固定孔115滑动，所述第一固定孔115可以使第一配重块113沿所述底板110圆周方向，和/或，朝向所述中轴201的轴心方向进行调节，并可以将所述第一配重块113固定在所述第一固定孔115的任意位置。其中，所述第一固定孔115可以为如图3A、图3B、图3C、图3D、图3E和图3F所示，第一固定孔的设置可以比较紧密的设置在底板的周边，其形状可以有多种。

优选的，所述第一固定孔115朝所述雷达本体100轴心的方向设置为长圆形，如图3C所示，这样配重块在固定到配重盘上时，可以方便的对配块的位置进行微调，比如：可以朝向轴心的位置挪动，调整配重块距离雷达本体轴心的距离，这样可以在不增加配重的情况下，更方便的实现对雷达本体重心的调节。

可选的，也可以将固定孔沿底板圆周方向，设置圆环形，如图3A和3B所示，沿配重盘的圆周方向，图3A设置4个长的圆环形，这样可以配重块的沿底板圆周方向移动，每次调整时，不用拆卸配重块就可以实现重心的调整。当然也可以如图3B所示，可设置2个长的圆环，这样就最大程度消除了固定孔之间的间隔，可以使配重块设置在任意位置固定，也增加了调整的便利性。

可选的，还可以如图3D所示，将所述固定孔围绕所述底板的轴心设置两圈，这样可以增加配重块的调节范围，增加了动平衡调整的便利性。

可选的，还可以如图3E或3F所示，将所述固定孔设置成T形或十字形，这样可以方便的将固定块进行前后和左右移动，即对所述固定块的位置进行多个方向的微调，增加了动平衡调整的便利性。可以理解的是，在一些可能的实施例中，所述固定孔的形式还可以设置为干字型、丰字型等多种可以同时进行多个方向的微调的形式，从而进一步增加动平衡调整的便利性。

可以理解的是，具体固定孔的形状还可以为其他形式，在此不做限定，目的都是为了更好的固定所述固定块，更好的对所述固定块的位置进行微调。同时，上述固定孔的排布的方式和密度，也可以根据需要进行调整，可以均匀分布，也可以根据需要调整分布密度。在上述实施例中，通过在配重槽内设置固定孔，以及通过在固定孔沿底板圆周方向和朝向中轴轴心方向将所述配重块进行方便的滑动，可以方便的对第一配重块的位置进行调整，不仅可以沿圆周方向移动，也可以朝向轴心方向进行移动，使得动平衡的调节非常方便，而且由于可以朝向轴心方面调节，使动平衡调节的效果更加明显。

本发明另一实施例提出了一种配重盘120，所述配重盘包含固定沿、配重边和固定孔，所述配重盘通过固定沿和激光雷达进行固定，所述配重边能够固定在激光雷达的底板上，与激光雷达本体的底板一起形成配重槽，能够固定配重块。具体的，本发明实施例优选采用螺纹方式和激光雷达的底板固定，提供了一种配重盘，如图4所示，所述配重盘内部中空，形成收容空间127，包括内螺纹126、外螺纹125、第二配重边124和第三固定孔122，所述配重盘通过外螺纹125和激光雷达底板相固定，通过内螺纹126和其他配重盘相固定，通过第三固定孔122固定配重块，所述第三固定孔122使配重块沿所述底板圆周方向和朝向所述中轴轴心方向滑动，并将所述配重块固定在所述第三固定孔122的任意位置。该配重盘为标准件，各配重盘之间可以直接相互固定。

在一些可选的实施例中，在图1和图2提供的激光雷达的基础上，可以在所述底板110底部固定上述如图4所示的配重盘，形成多个配重槽，可以同一方向固定多个固定块。具体固定的方式，可以为螺纹连接、螺钉连接、胶粘或者卡接方式进行固定，再此不做唯一限定。

通过在原有底部配重槽的结构的基础上增加配重盘结构，可以实现在同一位置进行多层动平衡调节，增加动平衡调节的便利性。

在图5和图6中，本发明另一实施例提出了一种激光雷达，所述雷达底座200上设置有中轴201，所述雷达本体100套设在所述中轴201上；

所述雷达本体100包括底板110和第一配重盘120，所述第一配重盘120设置于所述底板110底部，在所述底板边缘形成第二配重槽121，所述第二配重槽121围绕所述底板110四周成圆环形，所述第二配重槽121用于收置第二配重块123；

所述雷达本体100可相对于所述雷达底座200转动。

可选的，所述激光雷达100具有顶盖，则所述第一配重盘120也可以在所述顶盖的四周形成配重槽，将配重块固定在所述激光雷达的顶板上的四周的任意的位置。

本发明实施例通过在雷达本体100的底板110底部设置第一配重盘120，形成配重槽，可以方便的在底板和/或顶板任意的方向和位置配置配重块进行激光雷达的动平衡的调节，实现了在雷达本体底板和/或顶板的全方位的重量调节，起到更好的调节激光雷达动平衡的效果。

所述第一配重盘120与所述底板110相固定的方式有多种，优选的，通过螺纹方式进行固定，如图5所示，所述底板110底部设有空腔118，空腔内设有内螺纹119，所述第一配重盘120设置有外螺纹125，两者通过内螺纹和外螺纹进行固定。优选的，上述底板110底部设置为空腔，这样可以减轻底板110的重量。可以理解的是，所述底板110和第一配重盘120也可以采用其他方式进行固定，比如：采用螺钉、胶粘或者卡接方式进行固定。

可以理解的是，在一些可选的实施例中，所述第一配重盘120可以包括让位孔，所述第一配重盘120通过让位孔套设于所述转轴上，并通过螺钉固定于所述底板110底部。

进一步的，如图6和图7所示，所示激光雷达还可以包括第二配重盘130，所述第二配重盘130包括内螺纹126、外螺纹125和第二配重边124，所述第二配重盘130通过所述外螺纹125与所述第一配重盘120的内螺纹126相固定，所述第二配重边124用于固定所述第二配重块123。

可以理解的是，在一些可选的实施例中，所述第二配重盘130也可以包括让位孔，所述第二配重盘130通过所述让位孔套设于所述转轴上，并通过螺钉固定于第一配中盘120下部。

通过本发明实施例提供的配重盘和激光雷达，可以方便的将配重盘安装在所述激光雷达本体的底板上，根据需要进行配重块的安装，在底板边缘的各个角度进行动平衡的调节。同时，通过本发明实施例，可以根据需要方便的安装多个配重盘，多个配重盘通过螺纹进行组合，可以相互适配，可以在同一方向上配置多个配重块，增加了动平衡调节的力度。

本发明另一实施例提出了另一种固定孔的结构，在上述多个实施例中，配重边上设置有至少一个第三固定孔，用于固定配重块，优选的，如图8A、图8B、图8C、图8D、图8E和图8F所示，固定孔的设置可以比较紧密的设置在底板的周边，其形状可以有多种。

优选的，所述固定孔可以朝雷达本体100轴心的方向设置成长圆形，如图8C所示，这样配重块在固定到配重盘上时，可以方便的对配重块的位置进行微调，比如：可以朝向轴心的位置挪动，调整配重块距离雷达本体轴心的距离，这样可以在不增加配重的情况下，更方便的实现对雷达本体重心的调节。

可选的，也可以将固定孔沿底板圆周方向，设置圆环形，如图8A和8B所示，沿配重盘的圆周方向，图8A设置4个长的圆环形，这样可以配重块的沿底板圆周方向移动，每次调整时，不用拆卸配重块就可以实现重心的调整。当然也可以如图8B所示，可设置2个长的圆环，这样就最大程度消除了固定孔之间的间隔，可以使配重块设置在任意位置固定，也增加了调整的便利性。

可选的，还可以如图8D所示，将所述固定孔围绕所述底板的轴心设置两圈，这样可以增加配重块的调节范围，增加了动平衡调整的便利性。

可选的，还可以如图8E或8F所示，将所述固定孔设置成T形或十字形，这样可以方便的将固定块进行前后和左右移动，即对所述固定块的位置进行多个方向的微调，增加了动平衡调整的便利性。可以理解的是，在一些可能的实施例中，所述固定孔的形式还可以设置为干字型、丰字型等多种可以同时进行多个方向的微调的形式，从而进一步增加动平衡调整的便利性。

可以理解的是，具体固定孔的形状还可以为其他形式，在此不做限定，目的都是为了更好的固定所述固定块，更好的对所述固定块的位置进行微调。同时，上述固定孔的排布的方式和密度，也可以根据需要进行调整，可以均匀分布，也可以根据需要调整分布密度。

当然，在实际的使用中，由于雷达本体100中包含的激光出射和入射镜头比较重，因此，在上述图1、图2、图5、图6和图7实施例中的激光雷达实施例的基础上，还可以专门在某个方向，进行特殊设置，本发明实施例通过将减重和配重相结合的方式进行动平衡的调节，如图9所示，所述雷达本体包括镜头支架140，由于镜头支架140上设置有镜头，重量往往较重，因此，在镜头架140上设置有横梁，所述横梁上设置有第一减重槽，同时，在底板110上所述镜头支架一侧设置有第二减重槽，所述第一减重槽内设置有第一加强筋，所述第二减重槽内设置有第二加强筋。同时，远离所述镜头支架140的一侧，底板边缘设置有活动侧壁160，所述活动侧壁上设置有长圆孔，所述长圆孔用于固定配重块，所述配重块可以在所述长圆孔内进行位置的调节及固定。可选的，所述活动侧壁160可以通过连接立板150固定在雷达本体上。可以理解的是，在本发明实施例中在所述活动壁上设置配重块，所述配重块设置在活动臂上的长圆孔内，所述配重块可以自由的进行位置的调整，从而能和激光镜头侧的重量达成平衡。同时，在所述激光雷达中，激光发射板170和激光接收板180的重量占的比重也比较高，因此，所述激光发射板170和激光接收板180位于分别设置于所述连接立板150的两侧，以实现重量的平衡。通过这种方式，在通过在雷达本体底部设置配重槽实现重心的全角度调整后，又结合某个维度的针对性调整，能够更好的实现激光雷达的重心调节。

综上所述，本发明实施例提出的激光雷达，通过在雷达本体底部设置配重槽，实现了在全方面各个方向对激光雷达的重心进行调节，极大的方便了激光雷达的使用，大大提升了雷达的使用寿命。

更进一步的，基于上述激光雷达，本发明实施例提出了一种包含上述实施例中的激光雷达的智能感应设备，所述智能感应设备可以是汽车、无人机、机器人以及其他涉及到使用激光雷达进行智能感应和探测的设备。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二” 等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下” 可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括雷达本体（100）和雷达底座（200）；

所述雷达底座（200）上设置有中轴（201），所述雷达本体（100）套设在所述中轴（201）上；

所述雷达本体（100）包括底板（110）和第一配重槽（111），所述第一配重槽（111）设置于所述底板（110）底部边缘，围绕所述底板（110）四周向所述中轴（201）轴心方向凹陷成圆环形，所述第一配重槽（111）包括下边缘（1112），所述下边缘（1112）上设置有多个第一固定孔（115）；

第一配重块（113）收置于所述第一配重槽（111）内，可相对于所述第一固定孔（115）朝所述底板（110）圆周方向移动和朝向所述中轴（201）轴心方向移动；所述第一配重块（113）固定在所述第一固定孔（115）的任意位置；

所述雷达本体（100）可相对于所述雷达底座（200）转动。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第一固定孔（115）朝所述中轴（201）轴心方向设置为长圆形，所述第一配重块（113）能够相对所述第一固定孔（115）滑动。

3.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第一固定孔（115）在所述下边缘（1112）上沿所述底板（110）圆周方向设置为圆环形，所述第一配重块（113）能够相对所述第一固定孔（115）滑动。

4.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第一固定孔（115）为T形或十字形，所述第一配重块（113）能够相对所述第一固定孔（115）滑动。

5.如权利要求2、3或4所述的激光雷达，其特征在于，所述第一固定孔（115）在所述下边缘（1112）设置至少一圈。

6.如权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述雷达本体（100）还包括镜头支架（140）和活动侧壁（160），所述活动侧壁（160）设置于与所述镜头支架（140）相对的一侧；

所述活动侧壁（160）上设置有至少一个长圆孔，所述长圆孔使配重块沿所述活动侧壁上下或左右滑动，并将配重块固定在所述长圆孔的任意位置。

7.一种激光雷达，其特征在于，包括雷达本体（100）和雷达底座（200）；

所述雷达底座(200)上设置有中轴（201），所述雷达本体（100）套设在所述中轴（201）上；

所述雷达本体（100）包括底板（110）和第一配重盘（120），所述第一配重盘（120）通过螺纹可拆卸的设置于所述底板（110）底部，所述第一配重盘（120）包括第二配重边（124），所述第二配重边（124）与所述底板（110）一起在所述底板（110）底部边缘形成第二配重槽（121），所述第二配重槽（121）围绕所述底板（110）四周成圆环形，所述第二配重边（124）上设置有多个第三固定孔（122）；

第二配重块（123）收置于所述第二配重槽（121）内，可相对于所述第三固定孔（122）朝所述底板（110）圆周方向移动和朝向所述中轴（201）轴心方向移动，所述第二配重块（123）固定在所述第三固定孔（122）的任意位置；

所述雷达本体（100）可相对于所述雷达底座（200）转动。

8.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述第一配重盘（120）内部中空，包括内螺纹（126）和外螺纹（125），所述第一配重盘（120）通过所述外螺纹（125）与所述底板（110）相固定。

9.如权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括第二配重盘（130），所述第二配重盘（130）通过外螺纹和所述第一配重盘（120）相固定。

10.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述第三固定孔（122）为T形或十字形，所述第二配重块（123）能够相对所述第三固定孔（122）滑动。

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