CN110304165A - 一种底盘 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种底盘，包括固定板、第一移动板、驱动组件和调节组件；所述第一移动板位于所述固定板的下方；所述驱动组件安装于所述第一移动板上，用于驱使所述固定板和调节组件沿工作面移动；所述调节组件安装于所述固定板上，并且所述调节组件活动连接于所述第一移动板，用于驱使所述第一移动板靠近/远离工作面，使用时，首先通过驱动组件驱使固定板沿工作面上行走，当底盘在行走过程中遇到障碍物时，通过调节组件驱使第一移动板向远离工作面的方向移动，从而越过障碍物，使得底盘能够继续行走。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种底盘。
背景技术
机器人是一种可自动执行工作的机器装置，通过人类指挥、预先编程或智能指定的原则纲领等方式执行动作，其主要作用是可以协助或取代人类完成相应的工作。
某些运输机器人一般包括底盘，该类运输机器人在不平整或者残渣较多的工作面上行走时，其底盘易接触到工作面上的残渣，以致运输机器人无法继续行走，此问题有待解决。
发明内容
本发明实施例提供了一种底盘，在行走过程中具有越障的功能。
本发明提供一种底盘，包括固定板、第一移动板、驱动组件和调节组件；所述第一移动板位于所述固定板的下方；所述驱动组件安装于所述第一移动板上，用于驱使所述固定板和调节组件沿工作面移动；所述调节组件安装于所述固定板上，并且所述调节组件活动连接于所述第一移动板，用于驱使所述第一移动板靠近/远离工作面。
所述的一种底盘，优选的，所述调节组件包括第二转动件、转动杆；所述第二转动件安装于所述固定板上；所述转动杆的一端连接于所述第二转动件，另一端螺纹连接于所述第一移动板；所述第二转动件驱使所述转动杆周向转动，所述转动杆驱使所述第一移动板沿所述转动杆长度方向移动。
所述的一种底盘，优选的，所述第二转动件为电机，电机的输出轴连接于所述转动杆。
所述的一种底盘，优选的，所述底盘还包括第二移动板和滚动组件；所述第二移动板位于所述固定板和第一移动板之间，且所述第二移动板活动连接于所述调节组件；所述滚动组件连接于所述第二移动板，用于接触于工作面；所述调节组件驱使所述第一移动板和第二移动板相向/相背移动。
所述的一种底盘，优选的，所述滚动组件包括连接轴、从动轮和缓冲组件；所述连接轴安装于所述第二移动板并且连接于所述缓冲组件；所述从动轮连接于所述缓冲组件，用于接触工作面；所述缓冲组件用于当所述从动轮接触到障碍物时，所述从动轮在障碍物的驱使下沿远离工作面方向移动。
所述的一种底盘，优选的，所述缓冲组件包括缓冲壳体、弹性件和导向柱；所述缓冲壳体连接于所述连接轴；所述导向柱的一端活动连接于所述缓冲壳体，另一端连接于所述从动轮；所述弹性件抵接于所述缓冲壳体和所述从动轮。
所述的一种底盘，优选的，所述第一移动板上设有穿设孔；所述滚动组件穿设于所述穿设孔。
所述的一种底盘，优选的，所述底盘还包括若干导向杆；相应的，所述第二移动板上设有导向口；所述导向杆一端连接于所述驱动组件，另一端活动穿设于所述导向口。
所述的一种底盘，优选的，所述驱动组件包括驱动轮和第一转动件；所述驱动轮连接于所述第一转动件；所述第一转动件安装于所述第一移动板上；所述第一转动件驱使所述驱动轮转动。
所述的一种底盘，优选的，所述第一移动板的两侧设有容纳孔，所述驱动轮位于所述容纳孔内。
本发明实施例中，使用时，首先通过驱动组件驱使固定板沿工作面上行走，当底盘在行走过程中遇到障碍物时，通过调节组件驱使第一移动板向远离工作面的方向移动，从而越过障碍物，使得底盘能够继续行走。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
图1为本发明实施例一种底盘的整体结构示意图；
图2为本发明实施例中一种底盘中缓冲组件的结构示意图。
图中：1、固定板；2、第一移动板；21、第一丝杆螺母；22、穿设孔；3、驱动组件；31、第一转动件；32、驱动轮；4、调节组件；41、第二转动件；42、转动杆；421、第一螺纹；422、第二螺纹；5、第二移动板；51、第二丝杆螺母；52、导向口；6、滚动组件；61、从动轮；62、缓冲组件；621、缓冲壳体；622、弹性件；623、导向柱；63、连接轴；7、导向杆；8、容纳孔。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例一种底盘的整体结构示意图；如图1所示。
本发明提供一种底盘，包括固定板1、第一移动板2、驱动组件3和调节组件4；第一移动板2位于固定板1的下方；驱动组件3安装于第一移动板2上，用于驱使固定板1和调节组件4沿工作面移动；调节组件4安装于固定板1上，并且调节组件4活动连接于第一移动板2，用于驱使第一移动板2靠近/远离工作面。
本发明实施例中的底盘，第一移动板2位于固定板1的正下方且与固定板1间隔设置，第一移动板2和固定板1之间通过调节组件4相连。驱动组件3连接于第一移动板2的上表面。
使用时，通过驱动组件3驱使固定板1和调节组件4沿工作面上移动。当底盘在行走过程中遇到障碍物时，通过调节组件4驱使第一移动板2向远离工作面的方向移动，从而越过障碍物，使得底盘能够继续行走。
本实施例中，优选的，驱动组件3包括驱动轮32和第一转动件31；驱动轮32连接于第一转动件31；第一转动件31安装于第一移动板2上；第一转动件31驱使驱动轮32转动。
本发明实施例中的底盘，驱动轮32数量至少两个，在本实施例中驱动轮32的数量优选为两个且优选为万向轮。两个驱动轮32分别位于第一移动板2沿行进方向的两侧，用于接触工作面。相应的，第一转动件31的数量也设为两个，均固定安装于第一移动板2的上表面。两个第一转动件31在本实施例中均优选为电机，两个电机分别连接两个驱动轮32。
使用时，驱使电机转动，电机带动驱动轮32转动。当两侧的电机转动速率不同时，致使两侧的驱动轮32之间存在转速差，可实现转向。
本实施例中，优选的，第一移动板2的两侧设有容纳孔8，驱动轮32位于容纳孔8内。
本发明实施例中的底盘，通过将驱动轮32设置于容纳孔8内，可以使驱动轮32在移动过程中不会被其他物件所损坏。
本实施例中，优选的，调节组件4包括第二转动件41、转动杆42；第二转动件41安装于固定板1上；转动杆42的一端连接于第二转动件41，另一端螺纹连接于第一移动板2；第二转动件41驱使转动杆42周向转动，转动杆42驱使第一移动板2沿转动杆42长度方向移动。
本发明实施例中的底盘，第二转动件41安装于固定板1的上表面，其输出端穿设于固定板1并与转动杆42的一端同轴固定连接。在本实施例中，转动杆42为双向丝杆，双向丝杆的外表面设有第一螺纹421和第二螺纹422，其中第一螺纹421和第二螺纹422的螺纹方向相反。第一螺纹421位于转向杆的底端，第二螺纹422位于转向杆的中部。
在第一移动板2的上表面固定安装有第一丝杆螺母21，双向丝杆底端与第一丝杆螺母21螺纹连接。
使用时，驱使第二转动件41转动，带动双向丝杆同步周向转动，双向丝杆再驱使第一移动板2上下移动。
本实施例中，优选的，第二转动件41为电机，电机的输出轴连接于转动杆42。
本发明实施例中的底盘，电机具有转动快的特点，能使第一移动板2快速上下移动。
本实施例中，优选的，底盘还包括第二移动板5和滚动组件6；第二移动板5位于固定板1和第一移动板2之间，且第二移动板5活动连接于调节组件4；滚动组件6连接于第二移动板5，用于接触于工作面；调节组件4驱使第一移动板2和第二移动板5相向/相背移动。
本发明实施例中的底盘，第二移动板5套设于转动杆42，并且第二移动板5在套设处固定连接有第二丝杆螺母51，第二丝杆螺母51连接于双向丝杆上的第二螺纹422。
使用时，当底盘在行走过程中遇到障碍物时，驱使第二转动件41转动，第二转动件41带动转动杆42周向转动。转动杆42转动时，带动第一移动板2向上移动，同时，第二移动板5相对于固定板1向下移动。由于第二移动板5相对于工作面的高度一定，因此第二转动件41转动时，会驱使固定板1、调节组件4向上移动，同时会驱使第一移动板2再次向上移动。因此通过此方案，在底盘行走过程中遇到障碍物时，第一移动板2能快速向上移动，从而能快速避开障碍物。
本实施例中，优选的，底盘还包括若干导向杆7；相应的，第二移动板5上设有导向口52；导向杆7一端连接于驱动组件3，另一端活动穿设于导向口52。
本发明实施例中的底盘，导向杆7的底端垂直连接于第一转动件31的上表面，导向杆7的顶端活动穿设于第二移动板5上的导向口52。通过设置导向杆7，当固定板1和第二移动板5做相对运动时，导向杆7能起到导向的作用。
本实施例中，优选的，第一移动板2上设有穿设孔22；滚动组件6穿设于穿设孔22。
本发明实施例中的底盘，滚动组件6的数量在本实施例中设为四个，分别位于第一移动板2的四周。穿设孔22的数量也设为四个，分别设于第一移动板2的四周，以对应每个滚动组件6。第一移动板2移动时，滚动组件6活动穿设于穿设孔22，通过将滚动组件6设置于穿设孔22中，可使滚动组件6在底盘移动过程中不会轻易被其他物体损坏。
本实施例中，优选的，滚动组件6包括连接轴63、从动轮61和缓冲组件62；连接轴63安装于第二移动板5并且连接于缓冲组件62；从动轮61连接于缓冲组件62，用于接触工作面；缓冲组件62用于当从动轮61接触到障碍物时，从动轮61在障碍物的驱使下沿远离工作面方向移动。
本发明实施例中的底盘，连接轴63垂直并穿设固定于第二移动板5，并且连接轴63的底端固定于缓冲组件62的顶面。从动轮61固定于缓冲组件62的底端面，用于在工作面上滚动。
使用时，当驱动轮32转动时，带动从动轮61同步转动。
图2为本发明实施例中一种底盘中缓冲组件的结构示意图，如图2所示。
本实施例中，优选的，缓冲组件62包括缓冲壳体621、弹性件622和导向柱623；缓冲壳体621连接于连接轴63；导向柱623的一端活动连接于缓冲壳体621，另一端连接于从动轮61；弹性件622抵接于缓冲壳体621和从动轮61。
本发明实施例中的底盘，从动轮61位于缓冲壳体621内。导向柱623一端固定于从动轮61的顶端，另一端活动穿设于缓冲壳体621并用螺母固定连接。在本实施例中弹性件622优选为弹簧，弹簧套设于导向柱623上，其两端分别抵接于从动轮61的顶端面和缓冲壳体621的内壁。
使用时，当从动轮61在移动过程中遇到障碍物时，从动轮61在障碍物的驱使下向上移动，此时弹簧被压缩。当从动轮61越过障碍物时，从动轮61和弹簧均恢复原位。
整体运动过程：
首先驱动第一转动件31转动，带动驱动轮32和从动轮61沿工作面上移动。当在移动过程中遇到障碍物时，以致底盘无法继续前行时，驱动第二转动件41转动，带动转动杆42转动。在转动杆42周向转动下，驱使第一移动板2向上快速移动，从而越过障碍物。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种底盘，其特征在于，包括固定板(1)、第一移动板(2)、驱动组件(3)和调节组件(4)；
所述第一移动板(2)位于所述固定板(1)的下方；
所述驱动组件(3)安装于所述第一移动板(2)上，用于驱使所述固定板(1)和调节组件(4)沿工作面移动；
所述调节组件(4)安装于所述固定板(1)上，并且所述调节组件(4)活动连接于所述第一移动板(2)，用于驱使所述第一移动板(2)靠近/远离工作面。
2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述调节组件(4)包括第二转动件(41)、转动杆(42)；
所述第二转动件(41)安装于所述固定板(1)上；
所述转动杆(42)的一端连接于所述第二转动件(41)，另一端螺纹连接于所述第一移动板(2)；
所述第二转动件(41)驱使所述转动杆(42)周向转动，所述转动杆(42)驱使所述第一移动板(2)沿所述转动杆(42)长度方向移动。
3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述第二转动件(41)为电机，电机的输出轴连接于所述转动杆(42)。
4.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括第二移动板(5)和滚动组件(6)；
所述第二移动板(5)位于所述固定板(1)和第一移动板(2)之间，且所述第二移动板(5)活动连接于所述调节组件(4)；
所述滚动组件(6)连接于所述第二移动板(5)，用于接触于工作面；
所述调节组件(4)驱使所述第一移动板(2)和第二移动板(5)相向/相背移动。
5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述滚动组件(6)包括连接轴(63)、从动轮(61)和缓冲组件(62)；
所述连接轴(63)安装于所述第二移动板(5)并且连接于所述缓冲组件(62)；
所述从动轮(61)连接于所述缓冲组件(62)，用于接触工作面；
所述缓冲组件(62)用于当所述从动轮(61)接触到障碍物时，所述从动轮(61)在障碍物的驱使下沿远离工作面方向移动。
6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述缓冲组件(62)包括缓冲壳体(621)、弹性件(622)和导向柱(623)；
所述缓冲壳体(621)连接于所述连接轴(63)；
所述导向柱(623)的一端活动连接于所述缓冲壳体(621)，另一端连接于所述从动轮(61)；
所述弹性件(622)抵接于所述缓冲壳体(621)和所述从动轮(61)。
7.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述第一移动板(2)上设有穿设孔(22)；所述滚动组件(6)穿设于所述穿设孔(22)。
8.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括若干导向杆(7)；相应的，所述第二移动板(5)上设有导向口(52)；所述导向杆(7)一端连接于所述驱动组件(3)，另一端活动穿设于所述导向口(52)。
9.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述驱动组件(3)包括驱动轮(32)和第一转动件(31)；
所述驱动轮(32)连接于所述第一转动件(31)；
所述第一转动件(31)安装于所述第一移动板(2)上；
所述第一转动件(31)驱使所述驱动轮(32)转动。
10.根据权利要求9所述的底盘，其特征在于，所述第一移动板(2)的两侧设有容纳孔(8)，所述驱动轮(32)位于所述容纳孔(8)内。
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