CN110291421A - 用于作业车的卫星电波灵敏度分布管理系统及方法 - Google Patents

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Abstract

迫切需要估计发生电波灵敏度下降的区域的随时间的推移而产生的变化，管理取决于卫星配置和地理状况的电波灵敏度下降区域。一种卫星电波灵敏度分布管理系统，用于通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车，包括：卫星定位模块(7)，基于来自卫星的卫星信息，输出卫星位置数据和接收灵敏度；灵敏度下降事件检测部(41)，检测灵敏度下降事件；灵敏度下降事件信息生成部(42)，生成包括灵敏度下降事件的发生地点、发生时刻、和卫星确定数据的灵敏度下降事件信息；灵敏度下降事件信息存储部(91)；接收障碍物决定部(92)，决定成为灵敏度下降事件的原因的接收障碍物；以及灵敏度下降管理部(93)，管理灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段。

Description

用于作业车的卫星电波灵敏度分布管理系统及方法
技术领域
本发明涉及一种卫星电波灵敏度分布管理系统及方法，用于通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车。
背景技术
若来自卫星的电波的灵敏度不足，则利用GNSS定位系统等通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车不可能沿设定的行驶路径行驶。就作业车而言，存在以下问题：作业地周边存在山或防风林等的可能性高，在特定的时间段内的作业地的特定区域接收灵敏度下降，通过卫星导航准确地自动行驶变得困难。
根据专利文献1的作业车包括：位置计算单元，利用卫星定位系统定位作业车辆的位置；自动行驶单元，使作业车辆自动行驶；以及控制装置，所述作业车沿存储于控制装置的存储装置的设定行驶路径进行自主行驶。进一步地，控制单元具有在通过卫星定位系统无法定位当前位置的情况下，将发生该定位干扰的位置和时间以及发生定位干扰的范围存储于存储装置，并在显示单元上显示发生了定位干扰的情况的功能。由此，发生定位干扰的位置、时间作为历史记录被留存。这种历史记录信息成为制定用于解决电波干扰导致的无法行驶的问题的对策时的资料。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2015/147111号
发明内容
发明所要解决的课题
然而，在专利文献1中，只存储发生电波干扰的位置和时刻，并在下次作业中，制作避开发生电波干扰的位置和时刻的行驶路径，即便如此，若其原因为山林、建筑物导致的电波阻断，则仅避开发生电波灵敏度下降时的位置和时刻也会因时刻不同而在其他位置发生电波灵敏度下降。为了解决这一问题，需要还考虑当时的卫星的状态和地理状况，寻找发生电波灵敏度下降的原因。迫切需要考虑成为电波灵敏度下降的原因的卫星配置和地理状况，管理取决于卫星配置和地理状况的电波灵敏度下降区域。
用于解决课题的手段
本发明的卫星电波灵敏度分布管理系统，用于通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车，包括：卫星定位模块，基于来自卫星的卫星信息，输出卫星位置数据和接收灵敏度；灵敏度下降事件检测部，检测所述接收灵敏度异常下降的灵敏度下降事件的发生；灵敏度下降事件信息生成部，生成灵敏度下降事件信息，所述灵敏度下降事件信息包括所述灵敏度下降事件的发生地点、所述灵敏度下降事件的发生时刻、和用于确定成为所述灵敏度下降事件的对象的所述卫星的卫星确定数据；灵敏度下降事件信息存储部，可提取地存储所述灵敏度下降事件信息；接收障碍物决定部，基于所述灵敏度下降事件信息，决定成为灵敏度下降事件的原因的接收障碍物；以及灵敏度下降管理部，管理根据所述接收障碍物估计会发生所述灵敏度下降事件的灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段。
在发生了接收灵敏度异常下降的灵敏度下降事件的情况下，在该结构中，生成灵敏度下降事件信息，所述灵敏度下降事件信息包括其发生地点和发生时刻、以及用于确定成为灵敏度下降事件的对象的卫星的卫星确定数据，并存储于作为数据库的灵敏度下降事件信息存储部。由于从该卫星确定数据能够获得接收灵敏度下降的卫星的仰角、方位，因而能够估计灵敏度下降事件的发生地点与特定的卫星之间存在引起接收灵敏度下降的接收障碍物。此时，若参照灵敏度下降事件的发生地点的地形、以及树木、建筑物的分布，则能够决定成为灵敏度下降事件的原因的具体的山林、建筑物等接收障碍物。若决定了接收障碍物，则估计因该接收障碍物和卫星配置而发生的灵敏度下降事件的位置(灵敏度下降区域)和时刻段(灵敏度下降时刻段)。由此，能够估计依据卫星配置和地理状况而发生电波灵敏度下降的区域的随时间的推移而产生的变化，从而管理电波灵敏度下降区域。
在本发明的一个优选的实施方式中，所述系统包括作业地信息生成部，生成将所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段并入所述作业地的地图的、附带卫星电波灵敏度分布的作业地信息。在该结构中，附带卫星电波灵敏度分布的作业地信息是在作业地的地图中并入灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段的信息。因此，能够根据该附带卫星电波灵敏度分布的作业地信息分时刻段制作标记有灵敏度下降区域的作业地地图。通过参照这种作业地地图，针对散布有取决于卫星配置和地理状况的灵敏度下降区域的作业地，也能够制作使作业车高效地作业行驶的作业计划。
若有分时刻段而被添加不同灵敏度下降区域的作业地地图，则通过考虑经过时刻，能够制作出规避灵敏度下降区域的行驶路径。由此，在本发明的优选的一个实施方式中，包括生成用于所述作业车的行驶路径的行驶路径生成部，所述行驶路径生成部被配置为考虑所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，生成所述行驶路径，以免遭遇所述灵敏度下降事件。由此，针对散布有取决于时刻的灵敏度下降区域的作业地，也能够制作使作业车高效地自动行驶的行驶路径。
即使准确地把握灵敏度下降的时刻段和区域，也可能在实际的作业车的自动行驶中，由于各种环境因素、作业车自身的问题，而发生无法按照时刻在行驶路径上行驶的情况。作为这种情况的对策，在本发明中，提供以下两种实施方式。
在其中一种实施方式中，所述行驶路径附加有所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，在所述作业车在所述灵敏度下降时刻段进入灵敏度下降区域的可能性被确认的情况下，所述作业车待机，直至超出所述灵敏度下降时刻段。由此，避免了由突然的接收灵敏度的下降所导致的自动行驶的停止而引起的作业的尚未完成时的中断、和作业车被困于不希望停止的地点等故障。
在另一种实施方式中，所述行驶路径附加有所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，包括行驶路径变更部，在所述作业车进入所述灵敏度下降时刻段和所述灵敏度下降区域的可能性被确认的情况下，将所述行驶路径变更为向所述接收灵敏度良好的地点移动的路径。通过该结构，作业车能够避免卫星电波的接收灵敏度下降所导致的自动行驶的停止，自动地移动至接收灵敏度良好的地点，继续进行作业，能够减少行驶中断造成的时间的浪费。
在本发明的一个优选的实施方式中，所述卫星定位模块、所述灵敏度下降事件检测部、和所述灵敏度下降事件信息生成部装备于所述作业车，所述灵敏度下降事件信息存储部、所述接收障碍物决定部、和所述灵敏度下降管理部装备于远离所述作业地的管理计算机，灵敏度下降事件信息从所述作业车被转发至所述管理计算机。在该实施方式中，作业车在作业行驶于作业地的同时，像灵敏度下降事件的探测车一样发挥功能，将收集的灵敏度下降事件信息发送至管理计算机。管理计算机作为云服务器发挥功能，存储来自加入该卫星电波灵敏度分布管理系统的所有作业车的灵敏度下降事件信息。进一步地，管理计算机能够基于来自作业车端的要求，随时提供根据灵敏度下降事件信息估计的基于接收障碍物的灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段。
此外，本发明的卫星电波灵敏度分布管理方法，用于通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车，包括：基于来自卫星的卫星信息，输出卫星位置数据和接收灵敏度的步骤；检测所述接收灵敏度异常下降的灵敏度下降事件的发生的步骤；生成灵敏度下降事件信息的步骤，所述灵敏度下降事件信息包括所述灵敏度下降事件的发生地点、所述灵敏度下降事件的发生时刻、和用于确定成为所述灵敏度下降事件的对象的所述卫星的卫星确定数据；可提取地存储所述灵敏度下降事件信息的步骤；基于所述灵敏度下降事件信息，决定成为所述灵敏度下降事件的原因的接收障碍物的步骤；以及管理根据所述接收障碍物估计会发生所述灵敏度下降事件的灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段的步骤。
在上述方法中，优选地，包括生成将所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段并入所述作业地的地图的、附带卫星电波灵敏度分布的作业地信息的步骤。
此外，在上述方法中，优选地，包括生成用于所述作业车的行驶路径的步骤，考虑所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，生成所述行驶路径，以免遭遇所述灵敏度下降事件。
此外，在上述方法中，优选地，所述行驶路径附加有所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，在所述作业车在所述灵敏度下降时刻段进入所述灵敏度下降区域的可能性被确认的情况下，所述作业车待机，直至超出所述灵敏度下降时刻段。
此外，在上述方法中，优选地，所述行驶路径附加有所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，包括在所述作业车进入所述灵敏度下降时刻段和所述灵敏度下降区域的可能性被确认的情况下，将所述行驶路径变更为向所述接收灵敏度良好的地点移动的路径的步骤。
附图说明
图1是表示采用基于本发明的卫星电波灵敏度分布管理系统的作业车自动行驶的情况的说明图。
图2是作为作业车的一例的拖拉机的侧视图。
图3是表示卫星电波灵敏度分布管理系统和拖拉机中的与本发明相关的控制功能的功能框图。
图4是表示卫星电波灵敏度分布管理系统中的控制的流程的说明图。
具体实施方式
接下来，利用附图对基于本发明的卫星电波灵敏度分布管理系统及方法进行说明。图1表示通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车。该作业车采用卫星电波灵敏度分布管理系统，能够与作为云服务器而发挥功能的、远程地的管理计算机CS进行数据交换。作业车在作业地一边从卫星SA接收包含卫星信息的电波，一边作业行驶。作业车生成作为关于作业地的卫星电波的接收灵敏度的信息的灵敏度下降事件信息，发送至管理计算机CS。
此外，作业车通过从管理计算机CS接受关于避免各作业地的卫星电波的灵敏度下降的行驶路径的信息，能够尽可能地避免卫星电波的灵敏度下降，并自动行驶于作业地。
图2表示在农场进行农业作业的拖拉机作为在作业地上作业的作业车的一例。该拖拉机上，在由前轮11和后轮12支撑的车体1的中央部设有驾驶室20。作为旋耕装置的作业装置30经由液压式的升降机构31装备于车体1的后部。前轮11作为转向轮发挥功能，通过变更其操舵角从而变更拖拉机的行驶方向。前轮11的操舵角通过操舵机构13的动作变更。操舵机构13包括用于自动操舵的操舵马达14。手动行驶时，通过配置于驾驶室20的方向盘22的操作进行前轮11的操舵。拖拉机的舱21设有卫星定位模块7作为定位模块。作为卫星定位模块7的构成要素，用于接收GNSS(global navigation satellite system)信号(包括GPS信号)的卫星用天线安装于舱21的顶部区域。另外，该卫星定位模块7能够包括组装有陀螺仪加速度传感器、磁方向传感器的惯性导航模块，以补充卫星导航。当然，惯性导航模块也可以设置于与卫星定位模块7不同的地点。
图3表示构筑于该拖拉机的控制系统。该实施方式的控制系统包括：第一控制单元4，处理从卫星SA经由卫星定位模块7发送来的卫星信息；第二控制单元5，处理用于自动行驶的行驶路径；第三控制单元6，进行拖拉机的控制；输入输出信号处理单元8，进行对输入输出信号的信号转换、数据转换等。第一控制单元4、第二控制单元5、第三控制单元6和输入输出信号处理单元8通过车载LAN、数据线、或信号线等相互连接。
作为输入输出接口发挥功能的输入输出信号处理单元8能够与数据线、信号线、车载LAN连接。行驶状态检测传感器组81、作业状态检测传感器组82、自动/手动切换操作工具83等输入设备组与输入输出信号处理单元8连接。进一步地，车辆行驶设备组84、作业装置设备组85、通知设备组86等输出设备组与输入输出信号处理单元8连接。车辆行驶设备组84包括操舵机构13的操舵马达14、发动机控制设备、变速操作设备等。作业装置设备组85包括作为作业装置30的耕耘装置的动力传递离合器、升降机构31的升降气缸等。通知设备组86还包括仪器、蜂鸣器、灯、液晶显示器。此外，输入输出信号处理单元8还连接有行驶状态检测传感器组81、作业状态检测传感器组82、自动/手动切换操作工具83等开关、按钮。
通信部CD经由无线通信线路或有线通信线路与外部进行数据输入输出。
该通信部CD还包括还经由USB存储器等记录介质与外部进行数据输入输出的通信模块。
用于接收来自卫星SA的卫星信息的卫星定位模块7与第一控制单元4连接，将定位数据、卫星位置数据、接收灵敏度提供给第一控制单元4。第一控制单元4包括灵敏度下降事件检测部41、灵敏度下降事件信息生成部42和本车位置计算部43。本车位置计算部43基于来自卫星定位模块7的定位数据，计算出车体1的位置坐标。
灵敏度下降事件检测部41检测来自卫星SA的电波的接收灵敏度异常下降的灵敏度下降事件的发生。卫星定位模块7は、能够常時接收来自4个以上的卫星SA的电波，但将来自各卫星SA的接收灵敏度提供给灵敏度下降事件检测部41。
灵敏度下降事件检测部41为了检测接收灵敏度的异常下降，作为具体的方法之一，将从卫星定位模块7提供的来自各卫星SA的接收灵敏度与规定的阈值比较，若接收灵敏度为阈值以下，则检测到发生了灵敏度下降事件。灵敏度下降事件信息生成部42响应于由灵敏度下降事件检测部41进行的灵敏度下降事件的检测，生成灵敏度下降事件信息。该灵敏度下降事件信息包括灵敏度下降事件的发生地点、灵敏度下降事件的发生时刻、和用于确定成为灵敏度下降事件的对象的卫星SA的卫星确定数据。发生地点的位置坐标采用由本车位置计算部43计算出的车体1的位置坐标(纬度、经度)。用于确定卫星SA的卫星确定数据包括卫星ID、仰角、方位角等。
在灵敏度下降事件信息生成部42中生成的灵敏度下降事件信息，经由通信部CD，通过在线处理(无线通信线路)或批处理(记录媒介)被提供给管理计算机CS。
第二控制单元5包括行驶路径设定部51、灵敏度下降区域进入判定部52、行驶路径变更部53。行驶路径设定部51从从外部下载的行驶路径读取成为自动行驶的目标的目标行驶路径，并加载至存储器。也可以不下载，而在该拖拉机的控制系统内生成行驶路径。
在该实施方式中，在管理计算机CS端制作，并从管理计算机CS下载接下来将要进行作业的农场的行驶路径。下载的行驶路径被提供给行驶路径设定部51。该行驶路径附加有灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段，能够从该行驶路径读取在规定的时刻发生灵敏度下降的区域，之后会详细说明。例如，在将行驶路径划分为多数行驶路径部分的情况下，能够从该行驶路径读取在某个时刻段中发生灵敏度下降的行驶路径部分、在下一个时刻段中发生灵敏度下降的另一个行驶路径部分等信息。灵敏度下降区域进入判定部52基于这种信息，判定拖拉机是否进入发生灵敏度下降的区域。在拖拉机进入灵敏度下降区域的可能性被确认的情况下，执行基于从待机模式和路径变更模式中预先设定的一种模式的控制。在待机模式中，拖拉机被停在适当的地点，直到随着时间经过，拖拉机的进入区域超出灵敏度下降时刻段。在路径变更模式中，行驶路径变更部53从行驶路径检索在该时刻段中不发生灵敏度下降的区域延伸的行驶路径部分，并生成用于拖拉机向该行驶路径部分移动的紧急避难行驶路径。拖拉机经过该紧急避难行驶路径，移动至不发生灵敏度下降的行驶路径部分，继续自动行驶。
第三控制单元6包括操舵控制部60、行驶控制部61、作业控制部62，作为用于拖拉机自动作业行驶的控制功能部。
操舵控制部60具有自动操舵控制模式和手动操舵控制模式。若选择自动操舵控制模式，则操舵控制部60基于目标行驶路径和本车位置，向操舵机构13的操舵马达14输出动作控制信号，以使车体1沿目标行驶路径行驶。若选择手动操舵控制模式，则操舵控制部60基于驾驶员对方向盘22的操作，向操舵马达14输出动作控制信号。
行驶控制部61也具有自动行驶控制模式和手动行驶控制模式。若选择自动行驶控制模式，则行驶控制部61基于预先设定的自动行驶参数，向车辆行驶设备组84提供控制信号，通过由自动行驶参数规定的发动机转速、车速使车体1行驶。若选择手动行驶控制模式，则基于驾驶员对加速器踏板、换档杆的操作，向车辆行驶设备组84提供控制信号。进一步地，作业控制部62也具有自动作业控制模式和手动作业控制模式。若选择自动作业控制模式，则基于自动作业参数，向作业装置设备组85提供信号，实现通过自动作业参数规定的作业装置30的姿态维持、作业装置30的升降。若选择手动作业控制模式，则基于驾驶员对作业操作工具的操作，向作业装置设备组85提供控制信号。
自动/手动切换操作工具83是用于选择利用自动操舵行驶的自动行驶模式和利用手动操舵行驶的手动操舵模式中的任一种的开关。例如，通过在利用自动操舵模式行驶中操作自动/手动切换操作工具83，切换至利用手动操舵的行驶，通过在利用手动操舵的行驶中操作自动/手动切换操作工具83，切换至利用自动操舵的行驶。
在该实施方式中，由灵敏度下降事件信息生成部42生成的灵敏度下降事件信息被提供给设置于远程地的管理中心等的管理计算机CS。由于管理计算机CS作为云服务器发挥功能，因而能够在应用本发明的卫星电波灵敏度分布管理系统的多数拖拉机之间，经由彼此的通信部CD和互联网等通信网进行数据交换。
管理计算机CS包括：灵敏度下降事件信息存储部91、接收障碍物决定部92、灵敏度下降管理部93、作业地管理部94、作业地信息生成部95、行驶路径生成部96。
灵敏度下降事件信息存储部91作为数据库而构成，可提取地存储从拖拉机发送来的灵敏度下降事件信息。接收障碍物决定部92基于包含于灵敏度下降事件信息的灵敏度下降地点的位置坐标、灵敏度下降地点与卫星SA之间的仰角和方位角等信息，决定成为灵敏度下降事件的原因的接收障碍物(山林、建筑物等)。灵敏度下降管理部93根据决定的接收障碍物和估计的卫星SA的轨道，运算出根据接收障碍物估计会发生灵敏度下降事件的灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段，并作为随时间推移的灵敏度下降区域信息进行管理。
作业地管理部94管理用于表示由作业车进行作业的作业地的位置、地形的地图数据、在作业地上进行的作业的种类、在作业地上实施的作业的历史记录等关于作业地的信息。
作业地信息生成部95生成将灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段并入作业地的地图的、附带卫星电波灵敏度分布的作业地信息。该附带卫星电波灵敏度分布的作业地信息是表示随时刻段变动的灵敏度下降区域的变迁的时序地图数据。能够从该时序地图数据提取在特定时刻段发生的灵敏度下降区域。
行驶路径生成部96生成用于拖拉机自动行驶的行驶路径。参照由作业地管理部94管理的包括成为作业对象的作业地(农场)的地形等的农场信息，利用预先安装的行驶路径生成程序来生成行驶路径。此时，行驶路径生成部96能够考虑灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段，生成设定了作业开始时刻、作业结束时刻、行驶于构成行驶路径的各行驶路径部分的时刻的行驶路径，以免遭遇灵敏度下降事件。
接下来，利用图4对该上述卫星电波灵敏度分布管理系统中的控制的流程进行说明。
在拖拉机的行驶的过程中，本车位置计算部43根据从卫星定位模块7发送来的定位数据，计算出本车位置。同时，由灵敏度下降事件检测部41检测从卫星定位模块7发送来的卫星电波的接收灵敏度。灵敏度下降事件检测部41将接收灵敏度与规定的阈值进行比较，在接收灵敏度小于该阈值的情况下，视为发生了灵敏度下降事件，向灵敏度下降事件信息生成部42通知灵敏度下降事件的发生。灵敏度下降事件信息生成部42接收灵敏度下降事件的发生，生成灵敏度下降事件信息。该灵敏度下降事件信息包括各卫星的接收灵敏度、卫星位置数据(仰角、方位角等)、本车位置(灵敏度下降事件发生地点)、作业地ID等。生成的灵敏度下降事件信息通过批处理或在线处理被发送至管理计算机CS。
从拖拉机发送至管理计算机CS的灵敏度下降事件信息被存储至作为数据库而构成的灵敏度下降事件信息存储部91。在管理计算机CS中，基于存储于灵敏度下降事件信息存储部91的灵敏度下降事件信息，生成按照作业地划分的卫星电波灵敏度分布。
在卫星电波灵敏度分布的生成中，首先，通过接收障碍物决定部92，决定作为灵敏度下降发生的原因的接收障碍物(山林、建筑物)。这是基于灵敏度下降事件发生地点和成为了灵敏度下降事件的对象的卫星的方位角和仰角而获得的。接着，灵敏度下降管理部93生成并管理因每一作业地的接收障碍物而引起的随时间推移的灵敏度下降区域信息。随时间推移的灵敏度下降区域信息包括作业地的每一时刻的灵敏度下降区域。作业地信息生成部95基于各作业地的随时间推移的灵敏度下降区域信息，生成每个作业地的附带电波灵敏度分布的作业地信息。例如，生成附带电波灵敏度分布的作业地信息作为按照日期和时间划分的表示了灵敏度下降区域的地图信息。生成的附带电波灵敏度分布的作业地信息被存储于灵敏度下降事件信息存储部91。
若决定了对作业地的作业计划，则行驶路径生成部96制作用于拖拉机自动行驶的行驶路径。此时，行驶路径生成部96提取该作业地的附带电波灵敏度分布的作业地信息，并生成在拖拉机的行驶中不发生电波灵敏度的下降的行驶时刻所规定的行驶路径。生成的行驶路径被下载到拖拉机的行驶路径设定部51。在拖拉机端，操舵控制部60自动操舵，以使车体1沿由行驶路径设定部51设定的目标行驶路径行驶。
在自动行驶的情况下，根据各种状况，有时无法按照予定的时刻行驶于行驶路径。因此，在自动行驶中，灵敏度下降区域进入判定部52根据附带电波灵敏度分布的作业地信息、目标行驶路径和本车位置，判定车体1是否进入灵敏度下降区域。如果，判定进入灵敏度下降区域、或有进入灵敏度下降区域的可能性，则执行以下的任一个：暂时停止行驶，等待灵敏度恢复，或切换至由沿行驶路径变更部53生成的将拖拉机引导至接收灵敏度良好的地点的变更行驶路径的行驶。该选择能够预先设定，也可以通过遥控器等进行指令。
〔其他的实施方式〕
(1)在上述实施方式中，卫星电波灵敏度分布管理系统作为将管理计算机CS作为服务器，并将拖拉机作为客户端的云服务而构成。
可替代地，也能够将管理计算机CS装备于拖拉机、或作为装备于拖拉机的通信终端计算机而构成，作为拖拉机中的独立的系统进行运用。
(2)由图3所示的功能框图中的各功能部的划分，是为了便于说明的一例，能够任意地整合各种功能部或将单个功能部划分为多个。
(3)在上述实施方式中，作为作业车，例举了装备了耕耘装置作为作业装置30的拖拉机，本发明也能够应用于装备了耕耘装置以外的作业装置30的拖拉机，以及联合收割机、插秧机等农业作业机、施工机械等。
工业上的利用可能性
本发明能够应用于通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车。
附图标记说明
7：卫星定位模块
41：灵敏度下降事件检测部
42：灵敏度下降事件信息生成部
43：本车位置计算部
51：行驶路径设定部
52：灵敏度下降区域进入判定部
53：行驶路径变更部
60：操舵控制部
91：灵敏度下降事件信息存储部
92：接收障碍物决定部
93：灵敏度下降管理部
94：作业地管理部
95：作业地信息生成部
96：行驶路径生成部
CD：通信部
CS：管理计算机
SA：卫星

Claims (11)

1.一种卫星电波灵敏度分布管理系统，用于通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车，包括：
卫星定位模块，基于来自卫星的卫星信息，输出卫星位置数据和接收灵敏度；
灵敏度下降事件检测部，检测所述接收灵敏度异常下降的灵敏度下降事件的发生；
灵敏度下降事件信息生成部，生成灵敏度下降事件信息，所述灵敏度下降事件信息包括所述灵敏度下降事件的发生地点、所述灵敏度下降事件的发生时刻、和用于确定成为所述灵敏度下降事件的对象的所述卫星的卫星确定数据；
灵敏度下降事件信息存储部，可提取地存储所述灵敏度下降事件信息；
接收障碍物决定部，基于所述灵敏度下降事件信息，决定成为所述灵敏度下降事件的原因的接收障碍物；以及
灵敏度下降管理部，管理根据所述接收障碍物估计会发生所述灵敏度下降事件的灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段。
2.如权利要求1所述的卫星电波灵敏度分布管理系统，包括：
作业地信息生成部，生成将所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段并入所述作业地的地图的、附带卫星电波灵敏度分布的作业地信息。
3.如权利要求1或2所述的卫星电波灵敏度分布管理系统，包括：
行驶路径生成部，生成用于所述作业车的行驶路径，所述行驶路径生成部考虑所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，生成所述行驶路径，以免遭遇所述灵敏度下降事件。
4.如权利要求3所述的卫星电波灵敏度分布管理系统，
所述行驶路径附加有所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，在所述作业车在所述灵敏度下降时刻段进入所述灵敏度下降区域的可能性被确认的情况下，所述作业车待机，直至超出所述灵敏度下降时刻段。
5.如权利要求3所述的卫星电波灵敏度分布管理系统，
所述行驶路径附加有所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，所述卫星电波灵敏度分布管理系统包括：行驶路径变更部，在所述作业车进入所述灵敏度下降时刻段和所述灵敏度下降区域的可能性被确认的情况下，将所述行驶路径变更为向所述接收灵敏度良好的地点移动的路径。
6.如权利要求1～5中任一项所述的卫星电波灵敏度分布管理系统，
所述作业车包括所述卫星定位模块、所述灵敏度下降事件检测部、和所述灵敏度下降事件信息生成部，
远离所述作业地的管理计算机包括所述灵敏度下降事件信息存储部、所述接收障碍物决定部、和所述灵敏度下降管理部，
所述灵敏度下降事件信息从所述作业车被转发至所述管理计算机。
7.一种卫星电波灵敏度分布管理方法，用于通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车，包括：
基于来自卫星的卫星信息，输出卫星位置数据和接收灵敏度的步骤；
检测所述接收灵敏度异常下降的灵敏度下降事件的发生的步骤；
生成灵敏度下降事件信息，所述灵敏度下降事件信息包括所述灵敏度下降事件的发生地点、所述灵敏度下降事件的发生时刻、和用于确定成为所述灵敏度下降事件的对象的所述卫星的卫星确定数据的步骤；
可提取地存储所述灵敏度下降事件信息的步骤；
基于所述灵敏度下降事件信息，决定成为所述灵敏度下降事件的原因的接收障碍物的步骤；以及
管理根据所述接收障碍物估计会发生所述灵敏度下降事件的灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段的步骤。
8.如权利要求7所述的卫星电波灵敏度分布管理方法，包括：
生成将所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段并入所述作业地的地图的、附带卫星电波灵敏度分布的作业地信息的步骤。
9.如权利要求7或8所述的卫星电波灵敏度分布管理方法，包括：
生成用于所述作业车的行驶路径的步骤，考虑所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，生成所述行驶路径，以免遭遇所述灵敏度下降事件。
10.如权利要求9所述的卫星电波灵敏度分布管理方法，
所述行驶路径附加有所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，在所述作业车在所述灵敏度下降时刻段进入所述灵敏度下降区域的可能性被确认的情况下，所述作业车待机，直至超出所述灵敏度下降时刻段。
11.如权利要求9所述的卫星电波灵敏度分布管理方法，
所述行驶路径附加有所述灵敏度下降区域和所述灵敏度下降时刻段，所述卫星电波灵敏度分布管理方法包括：在所述作业车进入所述灵敏度下降时刻段和所述灵敏度下降区域的可能性被确认的情况下，将所述行驶路径变更为向所述接收灵敏度良好的地点移动的路径的步骤。
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