CN110290946B - 用于配对安装在机动车辆车轮中的测量模块的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明目的在于用于将测量模块与机动车辆的车轮进行配对的方法。该方法由计算机来实现并且包括对于接收的每个测量信号的如下步骤：确定（E3）所述测量信号的功率，确定（E3）每个车轮的角度取向，以及在多个表格中识别（E4）包括所确定的功率和每个车轮的角度取向的行和列的对，对于每个表格的已确定的列数大于第一最小阈值的情况，当在一个表格中识别的行和列的对数小于预定最大阈值并且在其他表格中识别的行和列的对数大于第二最小阈值时，执行配对（E5）。

Description

用于配对安装在机动车辆车轮中的测量模块的方法和装置
技术领域
本发明涉及机动车领域，并且更具体地涉及用于将测量模块与该测量模块被安装于其中的车轮进行配对的方法和计算机。本发明尤其目的在于提出使得机动车辆中的车载计算机能够关联测量模块与该测量模块被安装于其中的车轮的快速、可靠且高效的方法。
背景技术
如今，已知在机动车辆的每个车轮中安装使得能够监控所述车轮的某些参数的测量模块。此类测量模块通常称为TPMS模块（TPMS针对英语的“Tyre Pressure MonitoringSystem（胎压监测系统）”，意为用于监测轮胎压力的系统）。此类测量模块的数据被传输给车辆中的车载计算机，此类测量模块使得能够例如测量轮胎的压力及其温度。
由于机动车辆包括多个车轮，计算机需要识别每个车轮的测量模块，以便使其能够确定数据所对应的车轮，并且从而能够利用这些数据。因此，恰当的是每个测量模块定位该测量模块被安装于其中的车轮。本领域技术人员将此类定位和关联方法称为配对。
在称为“利用同步发射的定位”（英语的“Localization with SynchronizedEmissions”，LSE）的已知的现有解决方案中，已知使用包括加速度测量传感器的测量模块用于每个车轮。
当车轮转动时，由加速度测量传感器执行的测量使得测量模块能够确定它处于预定位置中（例如，处于其最大高度处）的时刻，然后它针对所述位置向计算机发送编码在一个或多个信号中的消息。
为了将每个测量模块关联至车辆的车轮，需要将从每个测量模块接收的信号与特定于每个车轮的参数相关联。然而，当车辆行驶时，观察到每个车轮以不同于其他车轮的转速转动，这尤其是由于某些车轮可能具有不同的直径并且它们在转弯期间沿着不同的轨迹，如图1所示。
在该现有解决方案中，计算机使用车辆的车轮防抱死系统（也称为ABS系统，德语的“Antiblockiersystem”或英语的“Anti-lock Braking System”）来确定每个车轮的角度取向。
ABS系统包括多个车轮防抱死模块，每个车轮防抱死模块面向车辆的每个车轮安装。每个车轮防抱死模块包括称为WSS（英语的“Wheel Speed Sensor（轮速传感器）”）的传感器，该传感器将代表相应车轮的角度取向的信号传递给计算机。
这样，对于每个测量模块，计算机在车轮的每一转中将测量模块发出的信号的接收时刻与从每个防抱死模块接收的车轮的角度取向信号的值互相关联。
这样，在每次测量模块发出信号时车轮的角度取向基本相同时（也就是每次测量模块处于同一角位置时），计算机确定该测量模块关联至所述车轮。实际上，由于车轮以不同的转速转动、特别是在转弯中，导致由安装在给定车轮中的测量模块发出的信号与其他车轮的角度取向不同步。
通过这样进行下去，计算机于是可以将每个测量模块关联至车辆的一个车轮。然而，此类解决方案具有需要为每个车轮使用包括加速度传感器的测量模块的缺点，这导致测量模块复杂且昂贵。
为了至少部分地消除该缺点，通过文献US 7 230 525知道了一种车辆，其测量模块不具有加速度传感器。在该解决方案中，计算机将测量模块与它们各自的车轮配对是基于计算机将从测量模块接收的信号的功率与每个车轮的角度取向互相关联，信号是定期发出的，例如每15或20秒。
实际上，在车轮转动期间，计算机接收的信号的功率将取决于测量模块的角位置而更高或更低。于是，该功率将由于测量模块更靠近计算机且它们之间没有障碍物而更高。相反，如果测量模块位于远离计算机或者二者之间有障碍物之间，则接收信号的功率将更低。
该方法需要每个测量模块发出使得计算机能够确定代表接收信号功率根据每个车轮的角度取向的变化的一组点的最少数量的信号。
当代表接收信号的功率根据每个车轮的角度取向的变化的该组点对于给定的车轮产生表征所述车轮的角度取向与相应测量模块的信号功率的同步的重复模式时，就建立起了关联。
为了建立这样的关联，文献US 7 230 525中描述的方法提出周期性地测量信号的功率，直到获得了0°至360°之间的车轮角度取向区间中的最少数量的点，然后当测量的功率值的标准偏差小于预定阈值时建立关联。
在实践中，该方法需要接收从每个测量模块接收的非常大量的信号，通常大于25个，使得该方法特别耗时。另外，这种计算标准偏差的统计解决方案需要实现需要大量处理能力的复杂算法，使其非常冗长且昂贵。
本发明的目的是通过提出一种使得能够配对每个测量模块与该测量模块被安装于其中的车轮的简单、可靠、高效且花费较低的解决方案来至少部分地弥补这些缺点。
发明内容
为此，首先，本发明目的在于一种用于将测量模块与包括多个车轮的机动车辆的车轮进行配对的方法，所述方法由所述车辆中的车载计算机来实现，所述测量模块被安装在车辆的车轮之一中并且能够向计算机发出至少一个测量信号，所述测量信号采用由计算机以帧的形式接收的至少一个脉冲的形式，所述帧的功率在被划分成相同宽度的K个连续区间的功率范围中的至少一个区间上、根据测量模块相对于计算机的位置而变化，该车辆包括多个车轮防抱死模块，面向车轮安装的每个车轮防抱死模块能够向计算机传递代表所述车轮的角度取向的取向信号，所述角度取向在被划分成相同宽度的M个连续区间的角度取向范围上变化，其优选地是预先确定的。
该配对方法包括：
• 对于计算机接收的测量信号的每一帧，步骤如下：
- 确定所述接收的测量信号的至少一个功率值，
- 在接收测量信号的时刻，基于从每个车轮防抱死模块接收的取向信号确定每个车轮的角度取向，
- 对于每个确定的功率值，在多个预确定的表格中识别每个表格至少一对行和列，每个预确定的表格被划分成K行和M列，其分别将测量信号的功率与每个车轮的角度取向相关联，每个行和列的对分别包括所述确定的功率值和为每个车轮确定的角度取向的值，
• 在针对每个表格确定的列数达到第一最小阈值之后，当在针对其中一个车轮的其中一个表格中识别的行和列的对数小于最大阈值并且在针对其他车轮的每个其他表格中识别的行和列的对数大于第二最小阈值时，将测量模块与车辆的其中一个车轮配对的最终步骤。
根据本发明的方法使得车辆中的车载计算机能够容易且快速地将每个测量模块与车辆的每个车轮进行配对。由于该方法是基于统计观察，因此其实际上使得能够特别快地实现每个测量模块与该测量模块被安装于其中的车轮之间的互相关联。此外，根据本发明的方法可以与没有加速度传感器的测量模块一起使用，比包括此类传感器的测量模块花费更低。
有利地，测量信号的持续时间小于500 ms，优选地小于300 ms，以便限制来自各测量模块的测量信号之间的冲突的风险。
有利地，所发出的测量信号采用脉冲序列的形式，包括例如三到十二个脉冲。使用脉冲使得计算机能够测量测量信号的功率，计算机每帧至少接收一次所述测量信号，例如三次。
优选地，针对每个表格确定的列数的第一最小阈值大于20％且小于40％，优选地约30％，以便确保覆盖每个车轮的角度取向的接近三分之一，同时降低各测量模块发出的测量信号之间的冲突的风险。
有利地，针对表格确定的对数的最大阈值小于或等于40％，优选地约30％，以便使得能够快速配对，还使得能够延长测量模块的寿命，最大阈值的这个值是在模拟期间凭经验验证过的。
有利地，针对其他表格确定的对数的第二最小阈值大于或等于70％，优选地约90％，以便高效地确认与车轮的配对。
优选地，在每个表格的列数达到第一最小阈值之后，当在其中一个表格中识别的行和列的对数小于最大阈值、并且针对每个其他表格识别的行和列的对数大于第二最小阈值且包括在该表格的行和列的总对数的预定宽度（例如，5%）的同一区间内时，可以对给定的测量模块执行配对。针对其他表格识别的行和列的对数之间的这种接近有利地使得能够增大第一最小阈值（例如从30％增大到40％），同时降低最大阈值（例如从90％降低到70％）。
有利地，该配对方法包括如下预备步骤：评估由测量模块发出的测量信号的功率范围并确定K个区间的宽度，以便适配K个区间的宽度，从而提高配对的准确度。
本发明还涉及一种用于机动车辆的计算机，所述车辆包括多个车轮，每个车轮包括测量模块，每个测量模块能够向所述计算机发出至少一个测量信号，所述测量信号采用由计算机以帧的形式接收的至少一个脉冲的形式，所述帧的功率在被划分成相同宽度的K个连续区间的功率范围中的至少一个区间上、根据测量模块相对于计算机的位置而变化，该车辆包括多个车轮防抱死模块，面向车轮安装的每个车轮防抱死模块能够向计算机传递代表所述车轮的角度取向的取向信号，所述角度取向在被划分成相同宽度的M个连续区间的角度取向范围上变化，所述计算机被配置成针对每个测量模块：
• 对于接收的测量信号的每一帧：
- 确定所述接收的测量信号的至少一个功率值，
- 在接收测量信号的时刻，基于从每个车轮防抱死模块接收的取向信号确定每个车轮的角度取向，
- 对于每个确定的功率值，在多个预确定的表格中识别每个表格的行和列的对，每个预确定的表格被划分成K行和M列，其分别将测量信号的功率关联为每个车轮的角度取向的函数，每个行和列的对分别包括所述确定的功率值和为每个车轮确定的角度取向的值，
• 检测针对每个表格确定的列数已达到第一最小阈值，
• 检测在其中一个表格中识别的行和列的对数小于最大阈值并且在其他表格中识别的行和列的对数大于第二最小阈值，
• 在针对每个表格确定的列数达到第一最小阈值之后，当在针对其中一个车轮的其中一个表格中识别的行和列的对数小于最大阈值并且在针对其他车轮的每个其他表格中识别的行和列的对数大于第二最小阈值时，将测量模块与其中一个车轮配对。
有利地，该计算机被配置成当在确定了每个表格的超过30％的列的情况下在一个表格中识别的行和列的对数小于该表格的行和列的总对数的30％并且在每个其他表格中识别的行和列的对数大于这些表格中的每一个的行和列的总对数的90％时执行配对，这使得能够快速配对，还使得能够延长测量模块的寿命，这些值是在模拟期间凭经验验证过的。
仍有利地，该计算机被配置成预先评估由测量模块发出的测量信号的功率范围并确定K个区间的宽度，使得能够在被划分成代表所使用的功率范围的相同宽度的多个区间的表格中执行配对。
最后，本发明涉及一种机动车辆，其包括如上所述的计算机、多个车轮以及多个车轮防抱死模块，每个车轮优选地包括测量模块，每个测量模块能够例如周期性地向所述计算机发出至少一个测量信号，所述测量信号采用由计算机以帧的形式接收的至少一个脉冲的形式，所述帧的功率在被划分成相同宽度的K个连续区间的功率范围中的至少一个区间上、根据测量模块相对于计算机的位置而变化，面向车轮安装的每个车轮防抱死模块能够向计算机传递代表所述车轮的角度取向的取向信号，所述角度取向在被划分成相同宽度的M个连续区间的角度取向范围上变化。
有利地，由每个测量模块发出的测量信号的持续时间小于500 ms，优选地小于300ms，以便限制来自各测量模块的测量信号之间的冲突的风险。
附图说明
在参考附图给出的以下描述中将出现本发明的其他特征和优点，附图是作为非限制性示例给出的，并且其中相同的参考标记被给予相似的对象。
- 图1示意性地示出了机动车辆在转弯期间的车轮轨迹的示例。
- 图2示意性地示出了机动车辆的测量模块和车轮防抱死模块相对于所述车辆（部分示出）中的车载计算机的定位的示例，其使得能够实现所述测量模块与所述车轮的配对。
- 图3示意性地示出了使得四个测量模块和四个防抱死模块能够将它们各自的信号发送给机动车辆的计算机的通信链路。
- 图4A和4B示意性地示出了使得测量模块能够取决于车轮中的测量模块的位置将其信号发送给机动车辆的计算机的通信链路。
- 图5以图表方式示出了在车轮转一整圈的过程中由计算机接收的由安装在车轮中的测量模块发出的信号的功率演变。
- 图6示意性地示出了根据本发明实施例的配对方法的步骤。
- 图7示意性地示出了使得能够将计算机从测量模块接收的信号功率与车轮的角度取向相关联的表格。
- 图8示意性地示出了一组对，其包括由测量模块发出并由计算机接收的信号功率值，该功率值被关联至由防抱死模块发出的角度取向。
- 图9以图表方式示出了在四个测量模块与四个车轮配对期间的十六种可能组合，其是通过源于四个防抱死模块的所述车轮的角度取向确定的。
- 图10示出了多个确定的对，其指示测量模块与该测量模块被安装于其中的车轮之间的配对。
- 图11示出了多个确定的对，其指示测量模块与该测量模块未被安装于其中的车轮之间的无法配对。
- 图12以图表方式示出了所确定的对(k,m)的百分比作为接收的测量信号的数量的函数的演变，其取决于测量模块是否被安装在车轮中。
具体实施方式
根据本发明的配对方法主要是针对在机动车辆中实现而介绍的。然而，本发明也追求不同背景下的任何实现，特别是在包括需要进行配对（即进行关联）的多个车轮和多个测量模块的任何类型的载具中的任何实现。
参考图2，机动车辆1包括车载计算机10、多个车轮5（在该局部视图中仅示出了其中一个）、以及多个防抱死模块30，每个车轮5包括能够测量车轮5的特性的测量模块20，每个防抱死模块30面向车轮5安装。应当注意，如果某些车轮5不包括测量模块20，则在至少两个车轮5包括测量模块20以便能够进行配对选择的条件下，也可以实现本发明。
在该示例中，参考图3，机动车辆1包括四个车轮5。于是，这样的车辆1包括四个测量模块20和四个防抱死模块30。
测量模块20被配置成例如每10到30秒（例如每16秒）周期性地发出测量信号Sm，其中编码了包括车轮5的特性的消息，如例如其压力或其温度。这样的测量信号Sm还包括使得能够区分由每个测量模块20发出的测量信号Sm的标识符。
优选地，所发出的测量信号Sm采用脉冲序列（英语的“burst（脉冲猝发）”）的形式，包括例如三到十二个脉冲，使得能够在所述脉冲之间对所编码的消息进行分段。该脉冲序列可以例如采用一系列方波的形式，如已知的那样。举例来说，脉冲序列可以包括九个脉冲，每个脉冲具有3 ms的持续时间并且彼此之间间隔30 ms（即总持续时间为267 ms）。
计算机10接收由测量模块20以帧的形式发出的脉冲序列，每个接收的帧对应于一个所发出的脉冲。
在发出时使用其中消息被分段的脉冲序列使得计算机10能够在接收时一方面将测量信号Sm与连续发出的其他信号区分开，并且另一方面测量在一时间间隔上接收的每个测量信号Sm的功率P，该时间间隔比测量模块20在测量信号Sm中发送非分段消息（即单个脉冲）的情况更长，这样使得能够在所述时间间隔的持续时间期间测量功率P的更显著的变化。
此外，计算机10每帧测量至少一个功率P值，但是有利地能够通过采样来每帧测量它们中的几个，例如至少三个。
可以有意地限制测量信号Sm的持续时间，例如将其限制为低于500 ms，优选地低于300 ms，以便大大降低由车辆1的各种测量模块20发出的测量信号Sm之间的冲突的风险。
为了限制所发出的脉冲序列的持续时间并从而限制所接收的帧序列，可以例如减少脉冲的数量、脉冲的持续时间和/或两个脉冲之间的时间间隔。
参考图4A、4B和5，当车辆1行驶并且车轮5转动时，由每个车轮5的测量模块20以脉冲序列的形式发出的测量信号Sm被计算机10以功率P接收到，功率P可根据测量模块20相对于计算机10的位置而变化。实际上，在车轮5的转一圈的过程中，安装在所述车轮5中的测量模块20可能位于更靠近或远离计算机10的位置，并且甚至可能被车辆1的另一设备所遮蔽而导致衰减信号。
此外，防抱死模块30为每个车轮5向计算机10传递连续信号，记为取向信号So。这样的取向信号So指示防抱死模块30被安装于其对面的车轮5的角度取向Ө（0°至360°）。实际上，当车辆1行驶时，每个车轮5以与其他车轮5不同的转速转动，如上所述且如图1所示。这样，每个防抱死模块30使得能够在任何时候知晓每个车轮5的角度取向Ө。
因此，计算机10能够在给定时刻同时测量由每个测量模块20发出的测量信号Sm的接收功率P和面向每个防抱死模块30的每个车轮5的角度取向Ө。
优选地，由于测量模块20在预定的时间间隔期间发出测量信号Sm，因此计算机10被配置成测量接收的测量信号Sm的功率P并基于接收的每个车轮5的每个取向信号So来确定对应于所测量的功率P的每个车轮5的角度取向Ө的值。
换言之，对于每个测量模块20，计算机10能够确定与源自四个防抱死模块30的多个角度取向Ө测量值相关联的接收的测量信号Sm的多个功率P测量值。
计算机10还被配置成针对每个车轮5的多个位置将从每个测量模块20接收的测量信号Sm的功率P关联为每个车轮5的角度取向Ө的函数，针对每个车轮5的多个位置即针对每个车轮5的多个角度取向Ө，其通常是针对车轮5的多个转而获得的，以便如下文所述的那样将每个车轮5与测量模块20相关联。
现在将参考图6至12在本发明的实现中描述本发明。
首先，参考图6至8，计算机10在预备步骤E0中确定多个表格T，每个表格T将由计算机10接收的测量信号Sm的功率P关联为每个车轮5的角度取向Ө的函数。
参考图7，与车轮5相关的表格T包括一组K行和M列，其分别对应于预定数量K个区间和预定数量M个区间，所述K个区间代表计算机10接收的测量信号Sm的功率P的范围，所述M个区间代表车轮5的角度取向Ө的范围。
车轮5的角度取向Ө的范围可以用度来表示并包括在区间[0,360]中，或者可以用本身已知的防抱死模块30测量的安装在每个车轮5上的盘的齿数来表示。
为了确定从测量模块20接收的测量信号Sm的功率P的范围，计算机10可以例如在初始化阶段（即在进行配对之前）预先确定在车轮5的一转或多转期间接收的测量信号Sm的最大功率P和最小功率P。作为变型，可以预先定义表格T并将其存储在计算机10的存储区中。
优选地并且作为示例，这样的表格T包括八到二十四行，优选地十六行，以及八到三十二列，优选地十六列。
该表格T使得能够通过将对(P,Ө)关联至表格T的行和列的对(k,m)来在表格T的格子中将对(P,Ө)进行归类，其中对(P,Ө)是接收的测量信号Sm的功率P和车轮5的角度取向Ө的对。
为了将每个测量模块20与该测量模块20被安装于其中的车轮5相关联，计算机10将优选地同时针对至少三个测量模块20执行一系列四个连续步骤E1至E4，这些步骤将针对每个测量模块20与车轮5中的每一个重复多次。
为了清楚起见，下文将针对给定的测量模块20在该方法的步骤E1至E4中描述该方法。
首先，计算机10在步骤E1中以帧序列的形式接收由测量模块20以脉冲序列的形式发出的测量信号Sm。
并行地，在步骤E2中，计算机10接收由车辆1的每个车轮5的每个防抱死模块30发送的表示角度取向Ө的取向信号So。
在步骤E3中，计算机10在接收测量信号的时间间隔期间确定测量信号Sm的功率P，并且针对车辆1的每个车轮5将所述功率P与由步骤E2中接收的取向信号So给出的角度取向Ө互相关联。
优选地，计算机10对接收的测量信号Sm的每个帧进行采样，然后计算机10将每个样本的功率P的值（例如每帧三个样本）关联至针对每个车轮5的角度取向Ө的值，从而针对每个车轮5形成功率P和角度取向Ө的值对(P,Ө)。
在步骤E4中，计算机10然后在多个表格T中的每个表格T（一个表格T对应于四个车轮5中的一个车轮）中识别针对步骤E3中确定的功率P和角度取向Ө的每一对(P,Ө)的行和列的对(k,m)。
测量模块20每次发出测量信号Sm都重复步骤E1至E4，以便能够在大部分的角度取向Ө范围上评估测量信号Sm的功率P，并从而针对每个车轮5确定大量的功率P和角度取向Ө的对(P,Ө)。
优选地，在每个车轮5的每个角度取向Ө范围的至少30％上（即每个表格T的30％的列上）评估测量信号Sm的功率P，该值使得能够在统计上关联每个表格T的足够多的功率P和角度取向Ө的值对(P,Ө)，从而使得能够将测量模块20与车轮5配对。
在图8的示出了与车轮5相关的表格T的例示性（而非限制性）示例中，测量模块20发出以四个脉冲的序列的形式的测量信号Sm，计算机10以四个帧的形式接收所述测量信号Sm，对于每个帧，计算机10执行五次功率P的测量。对于每次测量，计算机10确定至少一个功率P值和相应车轮5的角度取向Ө，并识别这些测量值对应于哪个行和列的对(k,m)。在该示例中，其中接收到四个帧，于是确定了二十个行和列的对(k,m)（也就是二十个功率P测量值）。
步骤E1至E4重复若干次，直到计算机10在步骤E5中确定满足了判定标准，以便将给定的测量模块20关联至给定的车轮5。
优选地，该判定标准是在每个表格T的范围内覆盖的每个车轮5的最小数量的角度取向Ө，如上所述。
在实践中，在每个表格T的列数达到第一最小阈值（例如每个表格T的总列数的30％）之后，当在针对所述车轮5的表格T中识别的行和列的对(k,m)的数量小于最大阈值（例如在30％至50％之间，优选地30％，即对于16行乘16列的表格T，76到128对(k,m)）并且在针对其他车轮5的其他表格T中识别的行和列的对(k,m)的数量小于第二最小阈值（例如每个表格T的所有行和列的对(k,m)的90％）时，计算机10将确定测量模块20安装在给定的车轮5中。
作为变型，在每个表格T的已确定的列数达到第一最小阈值之后，当针对所述车轮5识别的行和列的对(k,m)的数量大于第二最小阈值或甚至大于70％（例如大于90％）并且针对另一车轮5识别的行和列的对(k,m)的数量小于最大阈值时，计算机10还可以确定测量模块20没有安装在给定的车轮5中。
在每个表格T的列数达到第一最小阈值之后，当在表格T中的一个表格中识别的行和列的对(k,m)的数量小于最大阈值并且针对每个其他表格T识别的行和列的对(k,m)的数量大于第二最小阈值且包括在表格T的行和列的对(k,m)的总数的预定宽度（例如5％）的同一区间内时，也可以对给定的测量模块20执行配对。针对其他表格T识别的行和列的对(k,m)的数量之间的这种接近有利地使得能够增大第一最小阈值（例如，从30％增大到40％）同时降低最大阈值（例如，从90％降低到70％）。
图9示出了多个曲线图，每个曲线图呈现针对每个测量模块20且针对每个车轮5的由计算机10从测量模块20接收的测量信号Sm的功率P作为车轮5的角度取向Ө的函数的演变（因此产生了十六种可能的组合）。
每个曲线图示出了计算机10接收的测量信号Sm的功率P作为针对在车轮5的若干转的过程中发送的若干测量信号Sm而给定的车轮5的角度取向Ө的函数的演变。
在该示例中，如下标示四个车轮5：
• FL即英语的“Front Left”，意指左前，
• FR即英语的“Front Right”，意指右前，
• RL即英语的“Rear Left”，意指左后，
• RR即英语的“Rear Right”，意指右后。
由计算机10接收并由每个测量模块20（FL20、FR20、RL20和RR20）发出的测量信号Sm的功率P被描绘为由每个防抱死模块30（FL30、FR30、RL30和RR30）给定的角度取向Ө的函数。
这样，当接收的测量信号Sm的功率P作为角度取向Ө的函数的演变沿着各接收的测量信号Sm基本上相同时（图9中的情况FL20/FL30、FR20/FR30、RR20/RR30和RL20/RL30），也就是说当图形沿着各接收的测量信号Sm基本上重叠时，推断出测量模块20被关联至该测量模块被安装于其中的车轮5。
同样地，当接收信号的功率P作为角度取向Ө的函数的演变沿着各接收的测量信号Sm不同时，也就是说当图形沿着各测量信号Sm不重叠时（图9中的所有其他情况），推断出测量模块20没有关联至车轮5。
在该示例中，计算机10确定在十六个表格T上识别的对(k,m)的数量（每个测量模块20四个表格T）。
图10示出了针对给定的测量模块20的表格T的第一示例，其上重叠了针对多个测量信号Sm的作为其中安装有所述测量模块20的车轮5的角度取向Ө的函数的功率P的多个图形。
该表格T包括十行和十列，分别对应于代表由计算机10接收的测量信号Sm的功率P的范围的数量10个区间以及代表车轮5的角度取向Ө的范围的数量10个区间。
在该示例中，表格T（FL20/FL30）在在车轮5的多转之后发送的覆盖多个角度取向Ө的多个测量信号Sm之后包括在100个可能的对(k,m)中确定的29个对(k,m)。
图11示出了针对给定的测量模块20的表格T的第二示例，其上重叠了针对多个测量信号Sm的作为其中未安装有所述测量模块20的车轮5的角度取向Ө的函数的功率P的多个图形。
在该示例中，示出了将由计算机10接收并由左前车轮5的测量模块20 FL20发出的测量信号Sm的功率P绘制为右前车轮5的角度取向Ө FR30的函数，要注意到，针对若干个测量信号Sm获得的功率P的图形没有重叠。因此，计算机10通过将这些结果与其他车轮5的结果相结合而从中推断出左前车轮5的测量模块20 FL20不与右前车轮5 FR30相关联。
图12示出了针对左前车轮5的测量模块20 FL20以及左前FL30和右前FR30车轮5的角度取向Ө的行和列的对(k,m)的数量百分比作为接收的测量信号Sm的数量NS的函数的演变。
在该示例中，观察到针对右前FR30车轮5确定的对(k,m)的百分比对于超过两个接收的测量信号Sm非常快地增大超过30％并且对于超过15个接收的测量信号Sm趋于接近90%的极限，而针对左前FL30车轮5确定的对(k,m)的百分比不管接收的测量信号Sm的数量NS是多少都从未超过30％。
已针对包括四个车轮5的车辆1描述了该方法，但不言而喻，车辆1当然也可以包括更多或更少的车轮5。同样，该示例描述了一个表格T，它包括一组十行和十列，分别对应于代表由计算机10接收的测量信号Sm的功率P的范围的数量K（10）个区间以及代表车轮5的角度取向Ө的范围的数量M（10）个区间。然而，不言而喻，表格T可以包括代表由计算机10接收的测量信号Sm的功率P的范围的不同的数量K个区间以及代表车轮5的角度取向Ө的范围的不同的数量M个区间。
因此，根据本发明的方法能够非常快速地收敛并且有利地仅需要计算机10很少的处理能力，使得测量模块20能够快速且高效地与它们各自的车轮5配对。另外，本文献中描述的方法不需要在每个车轮5的测量模块20中存在加速度传感器，从而使计算机10的架构不那么复杂并且限制了成本。

Claims (11)

1.用于将测量模块（20）与包括多个车轮（5）的机动车辆（1）的车轮（5）进行配对的方法，所述方法由所述机动车辆（1）中的车载计算机（10）来实现，所述测量模块（20）被安装在机动车辆（1）的车轮（5）之一中并且能够向计算机（10）发出至少一个测量信号（Sm），所述测量信号（Sm）采用由计算机（10）以帧的形式接收的至少一个脉冲的形式，所述帧的功率（P）根据测量模块（20）相对于计算机（10）的位置而在功率（P）的范围中的至少一个区间上变化，所述功率（P）的范围被划分成具有相同宽度的K个连续区间，机动车辆（1）包括多个车轮（5）防抱死模块（30），面向车轮（5）安装的每个车轮（5）防抱死模块（30）能够向计算机（10）传递代表所述车轮（5）的角度取向（Ө）的取向信号（So），所述角度取向（Ө）在角度取向（Ө）的范围上变化，所述角度取向（Ө）的范围被划分成具有相同宽度的M个连续区间，所述配对方法包括：
• 对于计算机（10）接收的测量信号（Sm）的每一帧，步骤如下：
- 确定所述接收的测量信号（Sm）的至少一个功率（P）的值，
- 在接收测量信号（Sm）的时刻，基于从每个车轮（5）防抱死模块（30）接收的取向信号（So）确定每个车轮（5）的角度取向（Ө），
- 对于每个确定的功率（P）的值，在多个预确定的表格（T）中识别每个表格（T）至少一对行和列(k,m)，每个预确定的表格（T）被划分成K行和M列，其分别将测量信号（Sm）的功率（P）与每个车轮（5）的角度取向（Ө）相关联，每一对行和列(k,m)分别包括所述确定的功率（P）的值和为每个车轮（5）确定的角度取向（Ө）的值，
• 最终配对步骤：在针对每个表格（T）确定的列数达到第一最小阈值之后，当在针对其中一个车轮（5）的其中一个表格（T）中识别的行和列的对(k,m)的数量小于最大阈值、并且在针对其他车轮（5）的每个其他表格（T）中识别的行和列的对(k,m)的数量大于第二最小阈值时，将测量模块（20）与车辆（1）的其中一个车轮（5）配对。
2.根据权利要求1所述的配对方法，其中，测量信号（Sm）的持续时间小于500 ms。
3.根据权利要求1至2中的一项所述的配对方法，其中，所发出的测量信号（Sm）采用脉冲序列的形式。
4.根据权利要求1至2中的一项所述的配对方法，其中，针对每个表格（T）确定的列数的第一最小阈值为30％。
5.根据权利要求1至2中的一项所述的配对方法，其中，针对表格（T）确定的对(k,m)的数量的最大阈值为30％。
6.根据权利要求1至2中的一项所述的配对方法，其中，针对其他表格（T）确定的对(k,m)的数量的第二最小阈值为90％。
7.根据权利要求1至2中的一项所述的配对方法，其中，在每个表格（T）的列数达到第一最小阈值之后，当在其中一个表格（T）中识别的行和列的对(k,m)的数量小于最大阈值、并且针对每个其他表格（T）识别的行和列的对(k,m)的数量大于第二最小阈值且包括在该表格（T）的行和列的对(k,m)的总数量的同一区间内时，针对给定的测量模块执行配对，所述同一区间具有预定宽度，所述预定宽度为该表格（T）的行和列的对(k,m)的总数量的5%。
8.根据权利要求1至2中的一项所述的配对方法，包括如下预备步骤：评估由测量模块（20）发出的测量信号（Sm）的功率（P）的范围并确定每个表格（T）的K个区间的宽度。
9.用于机动车辆（1）的计算机（10），所述机动车辆（1）包括多个车轮（5），每个车轮（5）包括测量模块（20），每个测量模块（20）能够向所述计算机（10）发出至少一个测量信号（Sm），所述测量信号（Sm）采用由计算机（10）以帧的形式接收的至少一个脉冲的形式，所述帧的功率（P）根据测量模块（20）相对于计算机（10）的位置而在功率（P）的范围中的至少一个区间上变化，所述功率（P）的范围被划分成具有相同宽度的K个连续区间，机动车辆（1）包括多个车轮（5）防抱死模块（30），面向车轮（5）安装的每个车轮（5）防抱死模块（30）能够向计算机（10）传递代表所述车轮（5）的角度取向（Ө）的取向信号（So），所述角度取向（Ө）在角度取向（Ө）的范围上变化，所述角度取向（Ө）的范围被划分成具有相同宽度的M个连续区间，所述计算机（10）被配置成针对每个测量模块（20）：
• 对于接收的测量信号（Sm）的每一帧：
- 确定所述接收的测量信号（Sm）的至少一个功率（P）的值，
- 在接收测量信号（Sm）的时刻，基于从每个车轮（5）防抱死模块（30）接收的取向信号（So）确定每个车轮（5）的角度取向（Ө），
- 对于每个确定的功率（P）的值，在多个预确定的表格（T）中识别每个表格（T）的行和列的对(k,m)，每个预确定的表格（T）被划分成K行和M列，其分别将测量信号（Sm）的功率（P）关联为每个车轮（5）的角度取向（Ө）的函数，每个行和列的对(k,m)分别包括所述确定的功率（P）的值和为每个车轮（5）确定的角度取向（Ө）的值，
• 检测针对每个表格（T）确定的列数已达到第一最小阈值，
• 检测在其中一个表格（T）中识别的行和列的对(k,m)的数量小于最大阈值并且在其他表格（T）中识别的行和列的对(k,m)的数量大于第二最小阈值，
• 在针对每个表格（T）确定的列数达到第一最小阈值之后，当在针对其中一个车轮（5）的其中一个表格（T）中识别的行和列的对(k,m)的数量小于最大阈值并且在针对其他车轮（5）的每个其他表格（T）中识别的行和列的对(k,m)的数量大于第二最小阈值时，将测量模块（20）与其中一个车轮（5）配对。
10.根据权利要求9所述的计算机（10），其被配置成当在确定了每个表格（T）的超过30％的列的情况下在一个表格（T）中识别的行和列的对(k,m)的数量小于该表格（T）的行和列的对(k,m)的总数量的30％并且在每个其他表格（T）中识别的行和列的对(k,m)的数量大于这些表格（T）中的每一个的行和列的对(k,m)的总数量的90％时执行配对。
11.机动车辆（1），其包括：
• 根据权利要求9和10中的一项所述的计算机（10），
• 多个车轮（5），每个车轮（5）包括测量模块（20），每个测量模块（20）能够向所述计算机（10）发出至少一个测量信号（Sm），所述测量信号（Sm）采用由计算机（10）以帧的形式接收的至少一个脉冲的形式，所述帧的功率（P）根据测量模块（20）相对于计算机（10）的位置而在功率（P）的范围中的至少一个区间上变化，所述功率（P）的范围被划分成具有相同宽度的K个连续区间，以及
• 多个车轮（5）防抱死模块（30），面向车轮（5）安装的每个车轮（5）防抱死模块（30）能够向计算机（10）传递代表所述车轮（5）的角度取向（Ө）的取向信号（So），所述角度取向（Ө）在角度取向（Ө）的范围上变化，所述角度取向（Ө）的范围被划分成具有相同宽度的M个连续区间。
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