CN110290502A - 一种车辆视觉图像信息的融合方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆监控技术领域，具体是一种车辆视觉图像信息的融合方法及装置，所述方法包括确定车辆的当前工况；根据所述当前工况，确定车辆视觉图像的检测范围；在所述检测范围内，判断是否检测到目标车辆，目标车辆为存在于所述检测范围内除本车之外的其他车辆；如果未检测到所述目标车辆，显示本车图像；如果检测到所述目标车辆，接收到通过车联网通讯系统传递的所述目标车辆的视觉图像信息；根据所述视觉图像信息通过图像感知融合模型进行拼接图像；存储所述拼接图像至云端系统；根据云端系统存储的所述拼接图像进行显示。本发明能够通过无线通讯系统获取车辆多个方向的车辆视觉图像信息，实现多车协同控制，提升驾驶安全性。

Description

一种车辆视觉图像信息的融合方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆监控技术领域，特别涉及一种车辆视觉图像信息的融合及装置。
背景技术
随着经济的发展，汽车行业也随之发展的越来越快，汽车的保有量也逐渐增多，道路交通事故频繁发生，已经成为近年来我国公众安全感的重要因素之一，道路交通安全问题已经成为影响社会和谐和改善民生的基本问题之一。中国迫切需要从技术、政策、教育等各方面改善交通安全，其中提升车辆安全设计是其中的重要组成部分。
提升车辆安全的技术主要分为被动安全技术和主动安全技术。被动安全技术用于在事故发生后，对车内、车外人员及物品的保护；主动安全技术用于防止和减少车辆发生事故，避免人员受到伤害；主动安全技术是现代车辆安全技术发展的重点和趋势。
基于通信的碰撞预警系统，通过利用先进的无线通信技术和新一代信息处理技术，实现车与车、车与路侧基础设施间的实时信息交互，告知彼此目前的状态(包括车辆的位置、速度、加速度、行驶路径)及获知的道路环境信息，协作感知道路危险状况，及时提供多种碰撞预警信息，防止道路交通安全事故的发生，成为当前各国试图解决道路交通安全问题的一种新的思路。
V2X(Vehicle to Everything)车联网通讯技术，V2X车联网通讯技术通过对周围信息的分析与处理，可以提供交通拥堵、交通事故、施工地点、交通管制等信息的查询，及时对驾驶员进行路况汇报与警告，有效避开拥堵路段选择最佳行驶路线。
目前可应用在道路安全服务、自动停车系统、紧急车辆让行、主动跟车等方面，并且V2X车联网通讯技术应用更多的是提醒警告居多，但是不具备单车控制和多车协同控制能力，车辆在行驶过程中，车辆的图像采集装置只能够采集拍摄范围内的图像数据，如果一些意外的突然出现，驾驶员并不能及时的获知前方路段的情况，因此在驾驶员来不及反应的情况下，很容易发生事故。
为了解决以上问题，是本领域技术人所亟需解决的问题。
发明内容
针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆视觉图像信息的融合及装置，通过无线通讯系统获取车辆多个方向的车辆视觉图像信息，实现多车协同控制，方便驾驶员获取多元化信息进行综合判断，提升驾驶安全性。
为了解决上述问题，本发明提供一种车辆视觉图像信息的融合方法，包括：
确定车辆的当前工况；
根据所述当前工况，确定车辆视觉图像的检测范围；
在所述检测范围内，判断是否检测到目标车辆，所述目标车辆为存在于所述检测范围内除本车之外的其他车辆；
如果未检测到所述目标车辆，显示本车图像；
如果检测到所述目标车辆，接收到通过车联网通讯系统传递的所述目标车辆的视觉图像信息；
根据所述视觉图像信息通过图像感知融合模型进行拼接图像；
存储所述拼接图像至云端系统；
根据云端系统存储的所述拼接图像进行显示。
进一步地，确定车辆的当前工况包括：
获取车辆的当前车速；
判断所述当前车速是否小于预设车速；
当所述当前车速不小于所述预设车速，确定所述当前工况为高速工况；
当所述当前车速大于所述预设车速，确定所述当前工况为低速工况。
进一步地，确定车辆视觉图像的检测范围包括：
建立定位坐标系；
确定所述本车为所述定位坐标系的原点；
当所述当前工况为高速工况时，确定以所述本车前方的第一预设探测距离为半径的范围为检测范围；
当所述当前工况为低速工况时，确定以所述本车的前方、后方、左方和右方中全部四个方位的第二预设探测距离为半径的范围为检测范围。
进一步地，所述第一预设探测距离为10m-100m。
进一步地，所述第二预设探测距离为5m-10m。
进一步地，所述视觉图像信息包括：第一视觉图像信息和/或第二视觉图像信息；
所述第一视觉图像信息为在所述检测范围内，获取的目标车辆图像信息；
所述第二车辆视觉图像信息为以所述目标车辆为坐标原点的检测范围内，获取的其他车辆图像信息，所述其他车辆图像信息为除目标车辆以外的视觉图像信息。
进一步地，所述车联网通讯系统为LET-V/5G-V2X无线通讯系统。
进一步地，存储所述拼接图像至云端系统包括：
按照预设周期存储同一地点拼接图像，根据所述预设周期处理所述同一地点拼接图像；
在所述预设周期内，获取本车的所述同一地点拼接图像，通过云端系统发送所述同一地点拼接图像至目标车辆；
在所述预设周期外，重新采集同一地点拼接图像；
上传重新采集的所述同一地点拼接图像至云端系统，并且覆盖原所述同一地点拼接图像；
存储重新采集的所述同一地点拼接至云端系统。
进一步地，根据云端系统存储的所述拼接图像进行显示包括：
获取所述本车的检测范围内的目标车辆数量；
根据所述本车的检测范围内的目标车辆数量，获取显示的分屏数量；
根据所述分屏数量显示所述拼接图像。
本发明还包括了一种车辆视觉图像信息的融合装置，包括：
第一确定单元，用于确定车辆的当前工况；
第二确定单元，用于确定车辆视觉图像的检测范围；
第一判断单元，用于判断是否检测到目标车辆通过；
第一执行单元，用于显示本车图像；
第二执行单元，用于接收到通过车联网通讯系统传递的目标车辆图像信息；
图像拼接单元，用于根据所述目标车辆图像信息通过图像感知融合模型进行拼接图像；
信息存储单元，用于存储所述拼接图像至云端系统；
显示单元，用于根据云端系统存储的所述拼接图像进行显示。
由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
1)本发明的一种车辆视觉图像信息的融合方法及装置，能够通过无线通讯系统获取车辆的前方、后方、左侧和右侧的车辆视觉图像信息，形成拼接图像，并通过多屏技术显示车辆视觉图像，便驾驶员获取多元化信息进行综合判断，提升驾驶安全性。
2)本发明的一种车辆视觉图像信息的融合方法及装置，通过无线通讯系统实现多车协同控制，增加车辆视觉图像信息的获取范围，能够使驾驶员进行提前预判，提升驾驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的车辆视觉图像信息的融合方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的确定车辆的当前工况的流程图；
图3是本发明实施例提供的确定车辆视觉图像的检测范围的流程图；
图4是本发明实施例提供的根据云端系统保存的所述拼接图像进行显示的流程图；
图5是本发明实施例提供的车辆视觉图像信息的融合装置的结构图；
图6是本发明实施例提供的第一确定单元的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的第二确定单元的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的显示单元的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
实施例一
本实施例一提供一种车辆视觉图像信息的融合方法及装置。
结合图1、图2、图3和图4所示，所述车辆视觉图像信息的融合方法包括：
S101.确定车辆的当前工况；
进一步地，确定车辆的当前工况包括：
S201.获取车辆的当前车速；
S202.判断所述当前车速是否小于预设车速；
S203.当所述当前车速不小于所述预设车速，确定所述当前工况为高速工况；
S204.当所述当前车速大于所述预设车速，确定所述当前工况为低速工况。
优选地，所述预设车速为90Km/h
S102.根据所述当前工况，确定车辆视觉图像的检测范围。
进一步地，确定车辆视觉图像的检测范围包括：
S301.建立定位坐标系；
S302.确定所述本车为所述定位坐标系的原点；
S303.当所述当前工况为高速工况时，确定以所述本车前方的第一预设探测距离为半径的范围为检测范围；
S304.当所述当前工况为低速工况时，确定以所述本车的前方、后方、左方和右方中全部四个方位的第二预设探测距离为半径的范围为检测范围。
进一步地，所述定位坐标系为卡氏直角坐标系或极坐标系。
优选地，所述定位坐标系为卡氏直角坐标系。
进一步地，所述第一预设探测距离为10m-100m。
优选地，所述第一预设探测距离为100m，以所述第一预设探测距离为半径的范围呈扇形。
进一步地，所述第二预设探测距离为5m-10m。
优选地，所述第二预设探测距离为10m，以所述第二预设探测距离为半径的范围呈扇形。
S103.在所述检测范围内，判断是否检测到目标车辆，所述目标车辆为存在于所述检测范围内除本车之外的其他车辆。
S104.如果未检测到所述目标车辆，显示本车图像。
S105.如果检测到所述目标车辆，接收到通过车联网通讯系统传递的所述目标车辆的视觉图像信息。
优选地，所述视觉图像信息为第一车辆视觉图像信息，所述第一视觉图像信息为在所述检测范围内，获取的目标车辆图像信息。
进一步地，所述车联网通讯系统为LET-V/5G-V2X无线通讯系统。
优选地，所述LET-V/5G-V2X无线通讯系统通过V2V系统、V2I系统和V2P系统共同建立。
S106.根据所述视觉图像信息通过图像感知融合模型进行拼接图像。
进一步地，所述图像感知融合模型通过物理模型、经验公式或试验数据中的一种或多种进行建立。
优选地，所述图像感知融合模型通过物理模型进行建立。
S107.存储所述拼接图像至云端系统。
进一步地，存储所述拼接图像至云端系统包括：
按照预设周期存储同一地点拼接图像，根据所述预设周期处理所述同一地点拼接图像；
在所述预设周期内，获取本车的所述同一地点拼接图像，通过云端系统发送所述同一地点拼接图像至目标车辆；
在所述预设周期外，重新采集同一地点拼接图像；
上传重新采集的所述同一地点拼接图像至云端系统，并且覆盖原所述同一地点拼接图像；
存储重新采集的所述同一地点拼接至云端系统。
具体的，存储重新采集的所述同一地点拼接至云端系统包括的步骤与存储所述拼接图像至云端系统包括的步骤一致，需按照所述预设周期重复执行。
S108.根据云端系统保存的所述拼接图像进行显示。
进一步地，根据云端系统保存的所述拼接图像进行显示包括：
S401.获取所述本车的检测范围内的目标车辆数量；
S402.根据所述本车的检测范围内的目标车辆数量，获取显示的分屏数量；
S403.根据所述分屏数量显示所述拼接图像。
优选地，所述分屏数量为4分屏。
一些实施例中，所述分屏数量还包括6分屏、8分屏、10分屏或N分屏中至少一个。
结合图5、图6、图7和图8所示，基于上述所述融合方法的车辆视觉图像信息的融合装置包括：
第一确定单元10，用于确定车辆的当前工况；
第二确定单元20，用于确定车辆视觉图像的检测范围；
第一判断单元30，用于判断是否检测到目标车辆通过；
第一执行单元40，用于显示本车图像；
第二执行单元50，用于接收到通过车联网通讯系统传递的目标车辆图像信息；
图像拼接单元60，用于根据所述目标车辆图像信息通过图像感知融合模型进行拼接图像；
信息存储单元70，用于存储所述拼接图像至云端系统；
显示单元80，用于根据云端系统存储的所述拼接图像进行显示。
如图6所示，所述第一确定单元10包括：
车速获取模块101，用于获取车辆的当前车速；
第二判断模块102，用于判断所述当前车速是否小于预设车速；
第三确定模块103，用于确定所述当前工况为高速工况；
第四确定模块104，用于确定所述当前工况为低速工况。
优选地，所述预设车速为90Km/h。
如图7所示，所述第二确定单元20包括：
坐标建立模块201，用于建立定位坐标系；
原点确定模块202，用于确定所述本车为所述定位坐标系的原点；
第五确定模块203，用于确定以所述本车前方的第一预设探测距离为半径的范围为检测范围；
第六确定模块204，用于确定以所述本车的前方、后方、左方和右方中全部四个方位的第二预设探测距离为半径的范围为检测范围。
进一步地，所述定位坐标系为卡氏直角坐标系或极坐标系。
优选地，所述定位坐标系为卡氏直角坐标系。
进一步地，所述第一预设探测距离为10m-100m。
优选地，所述第一预设探测距离为100m，以所述第一预设探测距离为半径的范围呈扇形。
进一步地，所述第二预设探测距离为5m-10m。
优选地，所述第二预设探测距离为10m，以所述第二预设探测距离为半径的范围呈扇形。
优选地，所述视觉图像信息为第一车辆视觉图像信息，所述第一视觉图像信息为在所述检测范围内，获取的目标车辆图像信息。
进一步地，所述车联网通讯系统为LET-V/5G-V2X无线通讯系统。
优选地，所述LET-V/5G-V2X无线通讯系统通过V2V系统、V2I系统和V2P系统共同建立。
进一步地，所述图像感知融合模型通过物理模型、经验公式或试验数据中的一种或多种进行建立。
优选地，所述图像感知融合模型通过物理模型进行建立。
进一步地，所述显示单元80包括：
车辆数量获取模块801，用于获取所述本车的检测范围内的目标车辆数量；
分屏数量获取模块802，根据所述本车的检测范围内的目标车辆数量，获取显示的分屏数量。
图像显示模块803，用于根据所述分屏数量显示所述拼接图像。
优选地，所述分屏数量为4分屏。
一些实施例中，所述分屏数量还包括6分屏、8分屏、10分屏或N分屏中至少一个。
实施例一提供了一种车辆视觉图像信息的融合方法及装置，能够通过无线通讯系统获取车辆的前方、后方、左侧和右侧的车辆视觉图像信息，形成拼接图像，并通过多屏技术显示车辆视觉图像，便驾驶员获取多元化信息进行综合判断，提升驾驶安全性。
实施例二
本实施例二提供一种车辆视觉图像信息的融合方法及装置。
具体地，所述车辆视觉图像信息的融合方法包括：
S101.确定车辆的当前工况；
S102.根据所述当前工况，确定车辆视觉图像的检测范围；
S103.在所述检测范围内，判断是否检测到目标车辆，所述目标车辆为存在于所述检测范围内除本车之外的其他车辆；
S104.如果未检测到所述目标车辆，显示本车图像；
S105.如果检测到所述目标车辆，接收到通过车联网通讯系统传递的所述目标车辆的视觉图像信息；
S106.根据所述视觉图像信息通过图像感知融合模型进行拼接图像；
S107.存储所述拼接图像至云端系统。
S108.根据云端系统保存的所述拼接图像进行显示。
具体地，确定车辆的当前工况包括：
S201.获取车辆的当前车速；
S202.判断所述当前车速是否小于预设车速；
S203.当所述当前车速不小于所述预设车速，确定所述当前工况为高速工况；
S204.当所述当前车速大于所述预设车速，确定所述当前工况为低速工况。
优选地，所述预设车速为90Km/h。
具体地，确定车辆视觉图像的检测范围包括：
S301.建立定位坐标系；
S302.确定所述本车为所述定位坐标系的原点；
S303.当所述当前工况为高速工况时，确定以所述本车前方的第一预设探测距离为半径的范围为检测范围；
S304.当所述当前工况为低速工况时，确定以所述本车的前方、后方、左方和右方中全部四个方位的第二预设探测距离为半径的范围为检测范围。
进一步地，所述定位坐标系为卡氏直角坐标系或极坐标系。
优选地，所述定位坐标系为卡氏直角坐标系。
进一步地，所述第一预设探测距离为10m-100m。
优选地，所述第一预设探测距离为100m，以所述第一预设探测距离为半径的范围呈扇形。
进一步地，所述第二预设探测距离为5m-10m。
优选地，所述第二预设探测距离为10m，以所述第二预设探测距离为半径的范围呈扇形。
优选地，所述实际图像信息包括第一视觉图像信息和/或第二视觉图像信息；所述第一视觉图像信息为在所述检测范围内，获取的目标车辆图像信息；所述第二车辆视觉图像信息为以所述目标车辆为坐标原点的检测范围内，获取的其他车辆图像信息，所述其他车辆图像信息为除目标车辆以外的视觉图像信息，除目标车辆以外的所述视觉图像信息还可以包括第一视觉图像信息和/或第二视觉图像信息，依次类推，这样能够实现多车协同控制，增加车辆视觉图像信息的获取范围，能够使驾驶员进行提前预判，提升驾驶的安全性。
进一步地，所述车联网通讯系统为LET-V/5G-V2X无线通讯系统。
优选地，所述LET-V/5G-V2X无线通讯系统通过V2V系统、V2I系统和V2P系统共同建立。
进一步地，所述图像感知融合模型通过物理模型、经验公式或试验数据中的一种或多种进行建立。
优选地，所述图像感知融合模型通过物理模型进行建立。
进一步地，存储所述拼接图像至云端系统包括：
按照预设周期存储同一地点拼接图像，根据所述预设周期处理所述同一地点拼接图像；
在所述预设周期内，获取本车的所述同一地点拼接图像，通过云端系统发送所述同一地点拼接图像至目标车辆；
在所述预设周期外，重新采集同一地点拼接图像；
上传重新采集的所述同一地点拼接图像至云端系统，并且覆盖原所述同一地点拼接图像；
存储重新采集的所述同一地点拼接至云端系统。
具体的，存储重新采集的所述同一地点拼接至云端系统包括的步骤与存储所述拼接图像至云端系统包括的步骤一致，需按照所述预设周期重复执行。
具体地，根据云端系统存储的所述拼接图像进行显示包括：
S401.获取所述本车的检测范围内的目标车辆数量；
S402.根据所述本车的检测范围内的目标车辆数量，获取显示的分屏数量；
S403.根据所述分屏数量显示所述拼接图像。
优选地，所述分屏数量为4分屏。
一些实施例中，所述分屏数量还包括6分屏、8分屏、10分屏或N分屏中至少一个。
具体地，基于上述所述融合方法的车辆视觉图像信息的融合装置包括：
第一确定单元10，用于确定车辆的当前工况；
第二确定单元20，用于确定车辆视觉图像的检测范围；
第一判断单元30，用于判断是否检测到目标车辆通过；
第一执行单元40，用于显示本车图像；
第二执行单元50，用于接收到通过车联网通讯系统传递的目标车辆图像信息；
图像拼接单元60，用于根据所述目标车辆图像信息通过图像感知融合模型进行拼接图像；
信息存储单元70，用于保存所述拼接图像至云端系统；
显示单元80，用于根据云端系统保存的所述拼接图像进行显示。
具体地，所述第一确定单元10包括：
车速获取模块101，用于获取车辆的当前车速；
第二判断模块102，用于判断所述当前车速是否小于预设车速；
第三确定模块103，用于确定所述当前工况为高速工况；
第四确定模块104，用于确定所述当前工况为低速工况。
优选地，所述预设车速为90Km/h。
具体地，所述第二确定单元20包括：
坐标建立模块201，用于建立定位坐标系；
原点确定模块202，用于确定所述本车为所述定位坐标系的原点；
第五确定模块203，用于确定以所述本车前方的第一预设探测距离为半径的范围为检测范围；
第六确定模块204，用于确定以所述本车的前方、后方、左方和右方中全部四个方位的第二预设探测距离为半径的范围为检测范围。
进一步地，所述定位坐标系为卡氏直角坐标系或极坐标系。
优选地，所述定位坐标系为卡氏直角坐标系。
进一步地，所述第一预设探测距离为10m-100m。
优选地，所述第一预设探测距离为100m，以所述第一预设探测距离为半径的范围呈扇形。
进一步地，所述第二预设探测距离为5m-10m。
优选地，所述第二预设探测距离为10m，以所述第二预设探测距离为半径的范围呈扇形。
优选地，所述实际图像信息包括第一视觉图像信息和/或第二视觉图像信息；所述第一视觉图像信息为在所述检测范围内，获取的目标车辆图像信息；所述第二车辆视觉图像信息为以所述目标车辆为坐标原点的检测范围内，获取的其他车辆图像信息，所述其他车辆图像信息为除目标车辆以外的视觉图像信息，除目标车辆以外的所述视觉图像信息还可以包括第一视觉图像信息和/或第二视觉图像信息，依次类推，这样能够实现多车协同控制，增加车辆视觉图像信息的获取范围，能够使驾驶员进行提前预判，提升驾驶的安全性。
进一步地，所述车联网通讯系统为LET-V/5G-V2X无线通讯系统。
优选地，所述LET-V/5G-V2X无线通讯系统通过V2V系统、V2I系统和V2P系统共同建立。
进一步地，所述图像感知融合模型通过物理模型、经验公式或试验数据中的一种或多种进行建立。
优选地，所述图像感知融合模型通过物理模型进行建立。
进一步地，所述显示单元80包括：
车辆数量获取模块801，用于获取所述本车的检测范围内的目标车辆数量；
分屏数量获取模块802，根据所述本车的检测范围内的目标车辆数量，获取显示的分屏数量。
图像显示模块803，用于根据所述分屏数量显示所述拼接图像。
优选地，所述分屏数量为4分屏。
一些实施例中，所述分屏数量还包括6分屏、8分屏、10分屏或N分屏中至少一个。
实施例二提供了一种车辆视觉图像信息的融合方法及装置，能够通过无线通讯系统获取车辆的前方、后方、左侧和右侧的车辆视觉图像信息，形成拼接图像，并通过多屏技术显示车辆视觉图像，便驾驶员获取多元化信息进行综合判断；同时增加车辆视觉图像信息的获取范围，能够使驾驶员进行提前预判，提升驾驶的安全性。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为二系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。同样地，上述中车辆视觉图像信息的融合装置的各模块是指计算机程序或者程序段，用于执行某一项或多项特定的功能，此外，上述各模块的区分并不代表实际的程序代码也必须是分开的。此外，还可对上述实施例进行任意组合，得到其他的实施例。
在上述实施例中，对各实施例的描述都各有侧重，某各实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

Claims (10)

1.一种车辆视觉图像信息的融合方法，其特征在于，包括：
确定车辆的当前工况；
根据所述当前工况，确定车辆视觉图像的检测范围；
在所述检测范围内，判断是否检测到目标车辆，所述目标车辆为存在于所述检测范围内除本车之外的其他车辆；
如果未检测到所述目标车辆，显示本车图像；
如果检测到所述目标车辆，接收到通过车联网通讯系统传递的所述目标车辆的视觉图像信息；
根据所述视觉图像信息通过图像感知融合模型进行拼接图像；
存储所述拼接图像至云端系统；
根据云端系统存储的所述拼接图像进行显示。
2.根据权利要求1所述的一种车辆视觉图像信息的融合方法，其特征在于，确定车辆的当前工况包括：
获取车辆的当前车速；
判断所述当前车速是否小于预设车速；
当所述当前车速不小于所述预设车速，确定所述当前工况为高速工况；
当所述当前车速大于所述预设车速，确定所述当前工况为低速工况。
3.根据权利要求2所述的一种车辆视觉图像信息的融合方法，其特征在于，确定车辆视觉图像的检测范围包括：
建立定位坐标系；
确定所述本车为所述定位坐标系的原点；
当所述当前工况为高速工况时，确定以所述本车前方的第一预设探测距离为半径的范围为检测范围；
当所述当前工况为低速工况时，确定以所述本车的前方、后方、左方和右方中全部四个方位的第二预设探测距离为半径的范围为检测范围。
4.根据权利要求3所述的一种车辆视觉图像信息的融合方法，其特征在于，所述第一预设探测距离为10m-100m。
5.根据权利要求3所述的一种车辆视觉图像信息的融合方法，其特征在于，所述第二预设探测距离为5m-10m。
6.根据权利要求1所述的一种车辆视觉图像信息的融合方法，其特征在于，所述视觉图像信息包括：第一视觉图像信息和/或第二视觉图像信息；
所述第一视觉图像信息为在所述检测范围内，获取的目标车辆图像信息；
所述第二车辆视觉图像信息为以所述目标车辆为坐标原点的检测范围内，获取的其他车辆图像信息，所述其他车辆图像信息为除目标车辆以外的视觉图像信息。
7.根据权利要求1所述的一种车辆视觉图像信息的融合方法，其特征在于，所述车联网通讯系统为LET-V/5G-V2X无线通讯系统。
8.根据权利要求1所述的一种车辆视觉图像信息的融合方法，其特征在于，存储所述拼接图像至云端系统包括：
按照预设周期存储同一地点拼接图像，根据所述预设周期处理所述同一地点拼接图像；
在所述预设周期内，获取本车的所述同一地点拼接图像，通过云端系统发送所述同一地点拼接图像至所述目标车辆；
在所述预设周期外，重新采集同一地点拼接图像；
上传重新采集的所述同一地点拼接图像至云端系统，并且覆盖原所述同一地点拼接图像；
存储重新采集的所述同一地点拼接至云端系统。
9.根据权利要求1所述的一种车辆视觉图像信息的融合方法，其特征在于，根据云端系统保存的所述拼接图像进行显示包括：
获取所述本车的检测范围内的目标车辆数量；
根据所述本车的检测范围内的目标车辆数量，获取显示的分屏数量；
根据所述分屏数量显示所述拼接图像。
10.一种车辆视觉图像信息的融合装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定车辆的当前工况；
第二确定单元，用于确定车辆视觉图像的检测范围；
第一判断单元，用于判断是否检测到目标车辆；
第一执行单元，用于显示本车图像；
第二执行单元，用于接收到通过车联网通讯系统传递的目标车辆图像信息；
图像拼接单元，用于根据所述目标车辆图像信息通过图像感知融合模型进行拼接图像；
信息存储单元，用于存储所述拼接图像至云端系统；
显示单元，用于根据云端系统存储的所述拼接图像进行显示。
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