CN110991338A - 车辆及其道路监控方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆及其道路监控方法和装置，其中，车辆的道路监控方法包括以下步骤：识别本车的前方道路上存在障碍车辆，则向障碍车辆发送画面共享请求；接收障碍车辆反馈的共享画面；将共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。根据本发明的车辆的道路监控方法，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。

Description

车辆及其道路监控方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆及其道路监控方法和装置。
背景技术
随着人们对车辆使用的越来越频繁，人们对车辆行驶过程中的安全性的要求也越来越高。
相关技术中，车辆在行驶过程中，或者在路边停车时，周边可能存在大车挡住驾驶员的视线，形成视觉盲区，此时，驾驶员因无法准确地获知大车前方的路况，可能会做出错误的判断，从而导致车辆在变道超车或者加速启动时容易引发交通事故，安全性较低。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的道路监控方法，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的道路监控装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的道路监控方法，包括以下步骤：识别本车的前方道路上存在障碍车辆，则向所述障碍车辆发送画面共享请求；接收所述障碍车辆反馈的共享画面；将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。
根据本发明实施例的车辆的道路监控方法，识别本车的前方道路上存在障碍车辆，并向障碍车辆发送画面共享请求，以及接收障碍车辆反馈的共享画面，并将共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。由此，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的道路监控方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面，包括：从所述监控画面中识别被所述障碍车辆遮挡的监控盲区对应的盲区画面片段；获取所述盲区画面片段在所述监控画面中的第一位置信息；根据所述第一位置信息，从所述共享画面中截取待拼接画面片段；将所述待拼接画面片段拼接到所述监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到所述拼接画面。
根据本发明的一个实施例，所述将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面，还包括：获取所述障碍车辆的第二位置信息和本车的第三位置信息；根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，获取本车与所述障碍车辆之间的偏差信息和方位信息；根据所述偏差信息和所述方位信息，确定待拼接画面片段在所述共享画面中的第四位置信息；根据第四位置信息，从所述共享画面中截取待拼接画面片段；将所述待拼接画面片段拼接到所述监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到所述拼接画面。
根据本发明的一个实施例，所述形成拼接画面之后，还包括：将所述拼接画面中属于所述监控画面中的画面片段和属于所述共享画面中的画面片段区别显示。为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的道路监控装置，包括：发送模块，用于识别本车的前方道路上存在障碍车辆，并向所述障碍车辆发送画面共享请求；接收模块，用于接收所述障碍车辆反馈的共享画面；拼接模块，用于将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。
根据本发明实施例的车辆的道路监控装置，通过发送模块识别本车的前方道路上存在障碍车辆，并向所述障碍车辆发送画面共享请求，以及通过接收模块接收所述障碍车辆反馈的共享画面，并通过拼接模块将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。由此，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的道路监控装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述拼接模块具体用于：从所述监控画面中识别被所述障碍车辆遮挡的监控盲区对应的盲区画面片段；获取所述盲区画面片段在所述监控画面中的第一位置信息；根据所述第一位置信息，从所述共享画面中截取待拼接画面片段；将所述待拼接画面片段拼接到所述监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到所述拼接画面。
根据本发明的一个实施例，所述拼接模块具体还用于：获取所述障碍车辆的第二位置信息和本车的第三位置信息；根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，获取本车与所述障碍车辆之间的偏差信息和方位信息；根据所述偏差信息和所述方位信息，确定待拼接画面片段在所述共享画面中的第四位置信息；根据第四位置信息，从所述共享画面中截取待拼接画面片段；将所述待拼接画面片段拼接到所述监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到所述拼接画面。
根据本发明的一个实施例，还包括：显示模块，用于将所述拼接画面中属于所述监控画面中的画面片段和属于所述共享画面中的画面片段区别显示。
为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第二方面实施例提出的车辆的道路监控装置。
根据本发明实施例的车辆，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
为实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本发明第一方面实施例提出的车辆的道路监控方法。
根据本发明实施例的电子设备，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
为实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的车辆的道路监控方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
附图说明
图1是根据本发明实施例的车辆的道路监控方法的流程图；
图2a-2b是根据本发明一个具体实施例的障碍车辆相对于本车的盲区画面片段的示意图；
图3是根据本发明实施例的车辆的道路监控装置的方框示意图；
图4是根据本发明一个实施例的车辆的道路监控装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图来描述根据本发明实施例提出的车辆的道路监控方法、车辆的道路监控装置、车辆、电子设备和计算机可读存储介质。
图1是根据本发明实施例的车辆的道路监控方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的车辆的道路监控方法可包括以下步骤：
S1，识别本车的前方道路上存在障碍车辆，则向障碍车辆发送画面共享请求。
具体而言，本车在行车的过程中，可通过车载雷达系统(例如，毫米波雷达)检测前方道路上是否存在目标车辆，如果存在目标车辆，则再次检测目标车辆与本车的距离，并判断该距离是否小于第一预设距离(可根据实际情况进行标定，例如可为50m)，如果目标车辆与本车的距离小于第一预设距离，则识别本车的前方道路上存在障碍车辆，即存在能够对本车形成视觉盲区的车辆，此时，本车可通过V2V(veichle to veichle，车辆对车辆)广播协议向障碍车辆发送画面共享请求。
S2，接收障碍车辆反馈的共享画面。
其中，障碍车辆在接收到本车发送的画面共享请求时，可在多媒体显示屏上显示是否向本车发送共享画面的确认信息，并通过提醒装置(例如，语音提醒装置)提醒障碍车辆的驾驶员做出响应。
当障碍车辆的驾驶员同意向本车发送共享画面时，障碍车辆可通过数据处理装置按照H.264格式对数据采集模块(例如，行车记录仪)采集到的实时数据信息(障碍车辆采集到的共享画面信息)进行压缩编码，并将其传输至本车。此时，本车通过相应的数据接收模块可接收到障碍车辆反馈的实时数据信息，通过对该数据信息进行处理，即可获取共享画面。
S3，将共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。
具体而言，本车在行车的过程中，可通过车载雷达系统识别本车的前方道路上是否存在障碍车辆，如果识别出车辆的前方道路上存在障碍车辆，则向障碍车辆发送画面共享请求，在障碍车辆的驾驶员同意画面共享请求时，本车可接收到障碍车辆传输的数据信息，从而可接收到障碍车辆反馈的共享画面，此时，本车可对共享画面和本车的监控画面进行拼接处理，以形成拼接画面，即形成无视觉盲点的画面。
由此，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
下面通过具体实施例来详细说明如何将共享画面和监控画面进行拼接，形成拼接画面。
根据本发明的一个实施例，将共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面，包括：从监控画面中识别被障碍车辆遮挡的监控盲区对应的盲区画面片段；获取盲区画面片段在监控画面中的第一位置信息；根据第一位置信息，从共享画面中截取待拼接画面片段；将待拼接画面片段拼接到监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到拼接画面。
具体而言，本车在行驶过程中，可通过数据采集模块(例如，车载摄像头)实时获取监控画面，当识别出本车的前方道路上存在障碍车辆时，监控画面对应的数据信息中会存在与障碍车辆对应的数据信息，因此，在监控画面对应的数据信息中识别出与障碍车辆对应的数据信息，即可从监控画面中识别被障碍车辆遮挡的监控盲区对应的盲区画面片段，并获取盲区画面片段在监控画面中的第一位置信息。
进一步地，在监控画面对应的数据信息中剔除第一位置信息指示的区域内的数据信息(即，盲区画面片段对应的数据信息)，并将剔除掉第一位置信息指示的区域内的数据信息后的监控画面对应的数据信息与共享画面的数据信息进行比对，以识别出相同的数据信息，以及在共享画面的数据信息中剔除掉相同的数据信息，以获取待拼接画面的数据信息，从而实现从共享画面中截取待拼接画面片段。此时，可将待拼接画面片段的数据信息覆盖第一位置信息指示的区域的数据信息，以实现将待拼接画面片段拼接到监控画面中第一位置信息指示的区域内，从而得到拼接画面，即形成无视觉盲点的画面。
由此，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
根据本发明的另一个实施例，将共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面，还包括：获取障碍车辆的第二位置信息和本车的第三位置信息；根据第二位置信息和第三位置信息，获取本车与障碍车辆之间的偏差信息和方位信息；根据偏差信息和方位信息，确定待拼接画面片段在共享画面中的第四位置信息；根据第四位置信息，从共享画面中截取待拼接画面片段；将待拼接画面片段拼接到监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到拼接画面。
具体而言，在实际应用中，本车与障碍车辆相对位置不同时，盲区画面片段的大小(盲区画面片段所覆盖的范围的大小)以及盲区画面片段在监控画面中的第一位置信息也会发生相应的变化，举例而言，当障碍车辆位于本车的正前方时，盲区画面片段的大小以及监控画面中的第一位置信息可如图2a所示，当障碍车辆位于本车的右前方时，盲区画面片段的大小以及监控画面中的第一位置信息可如图2b所示。其中，当盲区画面片段的大小以及盲区画面片段在监控画面中的第一位置信息发生改变时，对应地，待拼接画面片段(即，障碍车辆所采集到的视觉盲区内的监控画面片段)的大小(待拼接画面片段所覆盖的范围的大小)以及待拼接画面片段在共享画面中的第四位置信息也会发生相应的变化。
因此，可先通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)分别获取障碍车辆的第二位置信息和本车的第三位置信息，以及根据第二位置信息和第三位置信息计算出本车与障碍车辆之间的偏差信息(包括横向偏差和纵向偏差)和方位信息(包括方位角)，并根据本车与障碍车辆之间的偏差信息和方位信息以及本车的摄像头的视场角计算出盲区画面片段的大小以及盲区画面片段在监控画面中的第一位置信息。然后再根据盲区画面片段的大小、盲区画面片段在监控画面中的第一位置信息以及障碍车辆的摄像头的视场角计算出待拼接画面片段的大小以及待拼接画面片段在共享画面中的第四位置信息。最后，可根据待拼接画面片段的大小以及待拼接画面片段在共享画面中的第四位置信息，从共享画面中截取待拼接画面片段，并将待拼接画面片段覆盖在第一位置信息指示的区域内，以得到拼接画面，即形成无视觉盲点的画面。
由此，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
根据本发明的一个实施例，形成拼接画面之后，还包括：将拼接画面中属于监控画面中的画面片段和属于共享画面中的画面片段区别显示。
具体地，在形成拼接画面之后，可将拼接画面中属于监控画面中的画面片段和属于共享画面中的画面片段区别显示，即将拼接画面中属于共享画面中的画面片段特殊显示，以提示用户该部分为盲区位置。
综上所述，根据本发明实施例的车辆的道路监控方法，识别本车的前方道路上存在障碍车辆，并向障碍车辆发送画面共享请求，以及接收障碍车辆反馈的共享画面，并将共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。由此，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
图3为根据本发明实施例的车辆的道路监控装置的方框示意图。如图3所示，车辆的道路监控装置可包括：发送模块100、接收模块200和拼接模块300。
其中，发送模块100用于识别本车的前方道路上存在障碍车辆，并向障碍车辆发送画面共享请求；接收模块200用于接收障碍车辆反馈的共享画面；拼接模块300用于将共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。
根据本发明的一个实施例，拼接模块300具体用于：从监控画面中识别被障碍车辆遮挡的监控盲区对应的盲区画面片段；获取盲区画面片段在监控画面中的第一位置信息；根据第一位置信息，从共享画面中截取待拼接画面片段；将待拼接画面片段拼接到监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到拼接画面。
根据本发明的一个实施例，拼接模块300具体还用于：获取障碍车辆的第二位置信息和本车的第三位置信息；根据第二位置信息和第三位置信息，获取本车与障碍车辆之间的偏差信息和方位信息；根据偏差信息和方位信息，确定待拼接画面片段在共享画面中的第四位置信息；根据第四位置信息，从共享画面中截取待拼接画面片段；将待拼接画面片段拼接到监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到拼接画面。
根据本发明的一个实施例，如图4所示，车辆的道路监控装置还包括显示模块400。其中，显示模块400用于将拼接画面中属于监控画面中的画面片段和属于共享画面中的画面片段区别显示。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的道路监控装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆的道路监控方法中所披露的细节，具体这里不再详述。
根据本发明实施例的车辆的道路监控装置，通过发送模块识别本车的前方道路上存在障碍车辆，并向所述障碍车辆发送画面共享请求，以及通过接收模块接收所述障碍车辆反馈的共享画面，并通过拼接模块将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。由此，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
另外，本发明实施例还提出了一种车辆，包括上述的车辆的道路监控装置。
根据本发明实施例的车辆，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
另外，本发明的实施例还提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的车辆的道路监控方法。
根据本发明实施例的电子设备，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
此外，本发明的实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的道路监控方法。
根据本发明实施例的性计算机可读存储介质，通过与能够对本车形成视觉盲区的障碍车辆进行监控画面共享，能够及时地获知视觉盲区的路况，以便于驾驶员及时地做出正确的判断，从而能够有效地避免交通事故的发生，大大提高了车辆的安全性。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
另外，在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的道路监控方法，其特征在于，包括以下步骤：
识别本车的前方道路上存在障碍车辆，则向所述障碍车辆发送画面共享请求；
接收所述障碍车辆反馈的共享画面；
将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面，包括：
从所述监控画面中识别被所述障碍车辆遮挡的监控盲区对应的盲区画面片段；
获取所述盲区画面片段在所述监控画面中的第一位置信息；
根据所述第一位置信息，从所述共享画面中截取待拼接画面片段；
将所述待拼接画面片段拼接到所述监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到所述拼接画面。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面，还包括：
获取所述障碍车辆的第二位置信息和本车的第三位置信息；
根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，获取本车与所述障碍车辆之间的偏差信息和方位信息；
根据所述偏差信息和所述方位信息，确定待拼接画面片段在所述共享画面中的第四位置信息；
根据第四位置信息，从所述共享画面中截取待拼接画面片段；
将所述待拼接画面片段拼接到所述监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到所述拼接画面。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述形成拼接画面之后，还包括：
将所述拼接画面中属于所述监控画面中的画面片段和属于所述共享画面中的画面片段区别显示。
5.一种车辆的道路监控装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于识别本车的前方道路上存在障碍车辆，并向所述障碍车辆发送画面共享请求；
接收模块，用于接收所述障碍车辆反馈的共享画面；
拼接模块，用于将所述共享画面和本车的监控画面进行拼接，形成拼接画面。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述拼接模块具体用于：
从所述监控画面中识别被所述障碍车辆遮挡的监控盲区对应的盲区画面片段；
获取所述盲区画面片段在所述监控画面中的第一位置信息；
根据所述第一位置信息，从所述共享画面中截取待拼接画面片段；
将所述待拼接画面片段拼接到所述监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到所述拼接画面。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拼接模块具体还用于：
获取所述障碍车辆的第二位置信息和本车的第三位置信息；
根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，获取本车与所述障碍车辆之间的偏差信息和方位信息；
根据所述偏差信息和所述方位信息，确定待拼接画面片段在所述共享画面中的第四位置信息；
根据第四位置信息，从所述共享画面中截取待拼接画面片段；
将所述待拼接画面片段拼接到所述监控画面中第一位置信息指示的区域内，得到所述拼接画面。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
显示模块，用于将所述拼接画面中属于所述监控画面中的画面片段和属于所述共享画面中的画面片段区别显示。
9.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求5-8中任一项所述的车辆的道路监控装置。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的道路监控方法。
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