CN110281923A - 一种车辆辅助变道方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆辅助变道方法，包括获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，深度图像中具有位于当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；处理深度图像，获得其他车辆距当前驾驶车辆的距离；对距离与距离阈值进行判断，获得距离与距离阈值的关系；当距离大于距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便提醒设备发出变道安全的提醒信息。本申请中通过获得图像采集设备采集深度图像，对深度图像进行处理从而得到其他车辆距当前驾驶车辆的距离，距离的精确度提高，从而使得提醒设备发出的变道安全的提醒信息更加准确，变道更加安全。本申请还提供一种具有上述优点的车辆辅助变道装置及系统。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆辅助变道方法、装置及系统。
背景技术
后视镜汽车的一种重要安全部件，位于汽车前方的左右两侧，反映汽车后方、侧方和下方的情况，驾驶员可以通过后视镜间接看清楚这些位置的情况，它起着“第二只眼睛”的作用，扩大驾驶员的视野范围。
驾驶员驾驶车辆需要变道时，需要观察后方车辆距驾驶车辆的距离，只有后方车辆距离当前驾驶车辆的距离大于安全距离时，驾驶员才会进行变道，否则容易发生交通事故。现有的距离检测系统都是使用普通摄像头模组进行测距，得到当前驾驶车辆后方的其他车辆距驾驶车辆的距离，但是，测得的距离受采集到的图像的效果影响较大，进而导致精准度差，即测得的距离与实际距离之间的存在较大误差，使得行车安全事故发生的概率增加。
发明内容
本申请的目的是提供一种车辆辅助变道方法、装置及系统，以提高获取当前驾驶车辆与其他车辆的距离的准确度。
为解决上述技术问题，本申请提供一种车辆辅助变道方法，包括：
获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；
处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；
判断所述距离是否大于距离阈值；
当所述距离大于所述距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
可选的，当所述图像采集设备为包括第一摄像头和第二摄像头的双摄像头模组，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的焦距相等时，所述处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离包括：
根据获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的所述距离；
其中，L表示所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离，d表示所述第一摄像头中第一镜头的中心与所述第二摄像头中第二镜头的中心的距离，f表示所述第一摄像头与所述第二摄像头的焦距，x1表示所述其他车辆在所述第一摄像头中的图像与第一传感器中心的距离，x2表示所述其他车辆在所述第二摄像头中的图像与第二传感器中心的距离。
可选的，当所述图像采集设备为单个深度摄像头时，所述处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离包括：
对所述深度图像进行深度信息提取，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的所述距离。
可选的，还包括：
当所述距离小于所述距离阈值时，发送第二提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出禁止变道的提醒信息。
可选的，在所述获取所述图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像之后，还包括：
发送所述深度图像至存储设备，以便所述存储设备存储所述深度图像。
本申请还提供一种车辆辅助变道装置，包括：
获取模块，用于获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；
处理模块，用于处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；
判断模块，用于判断所述距离是否大于距离阈值；
发送模块，用于当所述距离大于距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
本申请还提供一种车辆辅助变道系统，包括：
位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角的图像采集设备，用于获取深度图像；
车辆辅助变道处理器，用于获取所述图像采集设备采集的所述深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；处理所述深度图像，以获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；判断所述距离是否大于距离阈值；当所述距离大于所述距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
可选的，所述图像采集设备为包括第一摄像头和第二摄像头的双摄像头模组，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的焦距相等。
可选的，所述图像采集设备为深度摄像头。
可选的，车辆辅助变道系统还包括：
提醒设备和存储设备。
本申请所提供的车辆辅助变道方法，包括获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；对所述距离与距离阈值进行判断，获得所述距离与所述距离阈值的关系；当所述距离大于所述距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。可见，本申请中通过获得图像采集设备采集的包括当前驾驶车辆侧方和后方的深度图像，对深度图像进行处理从而得到其他车辆距当前驾驶车辆的距离，相较于通过普通图像获得的距离，准确性提高，进而使得提醒设备发出的变道安全的提醒信息更加准确，使得驾驶员变道更加安全，减小行车安全事故发生的概率。此外，本申请还提供一种具有上述优点的车辆辅助变道装置以及系统。
附图说明
为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的一种车辆辅助变道方法的流程图；
图2为本申请实施例所提供的另一种车辆辅助变道方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的车辆辅助变道装置的结构框图；
图4为本申请实施例提供的车辆辅助变道系统的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
正如背景技术部分所述，现有技术中距离检测系统利用普通摄像头进行测距，得到当前驾驶车辆后方的其他车辆距驾驶车辆的距离，获得的距离与实际距离存在较大误差，使得行车安全事故发生的概率增加。
有鉴于此，本申请提供了一种车辆辅助变道方法，请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种车辆辅助变道方法的流程图，该方法包括：
步骤S101：获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；
具体的，倒车镜外壳远离车身的边角有两个，一个靠近地面，一个远离地面，将图像采集设备设置在倒车镜外壳远离车身的边角的目的是，使图像采集设备获得更加宽广的采集范围，并且可以采集到当前驾驶车辆后方其他车辆的影像。优选地，将图像采集设备设置在靠近地面的边角处。
可以理解的是，其他车辆的影像同样为深度图像。
需要说明的是，本步骤中获取图像采集设备采集的深度图像，既可以是实时获取，也可以是按一定的时间周期获取，还可以是在接收到获取深度图像指令后，再获取深度图像，本实施例中不做具体限定。
步骤S102：处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；
具体的，当所述图像采集设备为包括第一摄像头和第二摄像头的双摄像头模组，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的焦距相等时，所述处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离包括：
根据获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的所述距离；
其中，L表示所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离，d表示所述第一摄像头中第一镜头的中心与所述第二摄像头中第二镜头的中心的距离，f表示所述第一摄像头与所述第二摄像头的焦距，x1表示所述其他车辆在所述第一摄像头中的图像与第一传感器中心的距离，x2表示所述其他车辆在所述第二摄像头中的图像与第二传感器中心的距离。
具体的，当所述图像采集设备为单个深度摄像头时，所述处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离包括：
对所述深度图像进行深度信息提取，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的所述距离。
具体的，从深度图像中分割出其他车辆的影像得到其他车辆的深度信息，根据其他车辆的深度信息进行计算得到其他车辆距当前驾驶车辆的距离。
需要指出的是，本实施例中对深度计算方法不做具体限定，可自行选择。深度计算方法有光度立体视觉、色度成型法、多视图立体法、基于机器学习的方法等等，具体的处理过程及原理已为本领域技术人员所熟知，此处不再详细赘述。
还需要指出的是，本实施例中对深度摄像头的种类不做具体限定，可自行选择。例如可以选择结构光深度摄像头、TOF(Time of Flight)深度摄像头、激光扫描深度摄像头中的任一种深度摄像头。
步骤S103：判断所述距离是否大于距离阈值；
步骤S104：当所述距离大于所述距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
具体的，变道安全的提醒信息可以为语音提醒信息、文字提醒信息中的任意一种或者组合，本实施例中不做具体限定。
需要说明的是，本实施例中对通信方式不作具体限定，用户可根据实际情况进行设定，例如可以是有线通信方式或无线通信方式，进一步的，对于有线通信方式，本实施例不对相应的通信协议进行限定，用户根据实际需求进行选择；对于无线通信方式可以利用蓝牙、wifi等方式。
可以理解的是，在当前驾驶车辆两侧的倒车镜外壳上均安装有图像采集设备。
本实施例所提供的车辆辅助变道方法，通过获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；对所述距离与距离阈值进行判断，获得所述距离与所述距离阈值的关系；当所述距离大于所述距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。本实施例中通过获得图像采集设备采集的包括当前驾驶车辆侧方和后方的深度图像，对深度图像进行处理从而得到其他车辆距当前驾驶车辆的距离，相较于通过普通图像获得的距离，准确性提高，进而使得提醒设备发出的变道安全的提醒信息更加准确，使得驾驶员变道更加安全，减小行车安全事故发生的概率。
在上述任一实施例的基础上，在本申请的一个实施例中，还包括：
当所述距离小于所述距离阈值时，发送第二提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出禁止变道的提醒信息。目的是提示驾驶员不能进行变道操作，避免因变道而发生意外交通事故。
需要指出的是，禁止变道的提醒信息可以为语音信息、座椅抖动、方向盘抖动中的任意一种或者任意组合，此处不做限定。
请参考图2，图2为本申请实施例所提供的一种车辆辅助变道方法的流程图，该方法包括：
步骤S201：获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；
步骤S202：发送所述深度图像至存储设备，以便所述存储设备存储所述深度图像；
步骤S203：处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；
步骤S204：判断所述距离是否大于距离阈值；
步骤S205：当所述距离大于所述距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
本实施例所提供的车辆辅助变道方法，在得到图像采集设备采集的深度图像后，还可以将深度图像发送至存储设备，将获得深度图像进行存储，以便后续需要观看当前驾驶车辆后方和侧方的情况时进行调取，同时解决目前只能对当驾驶车辆的前方情况进行记录的问题。
下面对本申请实施例提供的车辆辅助变道装置进行介绍，下文描述的车辆辅助变道装置与上文描述的车辆辅助变道方法可相互对应参照。
图3为本申请实施例提供的车辆辅助变道装置的结构框图，参照图3车辆辅助变道装置可以包括：
获取模块100，用于获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；
处理模块200，用于处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；
判断模块300，用于判断所述距离是否大于距离阈值；
发送模块400，用于当所述距离大于距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
本实施例的车辆辅助变道装置用于实现前述的车辆辅助变道方法，因此，车辆辅助变道装置中的具体实施方式可见前文中的车辆辅助变道法的实施例部分，例如，获取模块100，处理模块200，判断模块300，发送模块400，分别用于实现上述车辆辅助变道方法中步骤S101，S102，S103和S104，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。
本实施例所提供的车辆辅助变道装置，通过获得图像采集设备采集的包括当前驾驶车辆侧方和后方的深度图像，对深度图像进行处理从而得到其他车辆距当前驾驶车辆的距离，相较于通过普通图像获得的距离，准确性提高，进而使得提醒设备发出的变道安全的提醒信息更加准确，使得驾驶员变道更加安全，减小行车安全事故发生的概率。
下面对本申请实施例提供的车辆辅助变道系统进行介绍，下文描述的车辆辅助变道系统与上文描述的车辆辅助变道方法可相互对应参照。
图4为本申请实施例提供的车辆辅助变道系统的结构框图，参照图4车辆辅助变道系统可以包括：
位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角的图像采集设备1，用于获取深度图像；
具体的，图像采集设备1可以为包括第一摄像头和第二摄像头的双摄像头模组，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的焦距相等，或者为深度摄像头。
车辆辅助变道处理器2，用于获取所述图像采集设备1采集的所述深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；处理所述深度图像，以获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；判断所述距离是否大于距离阈值；当所述距离大于所述距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
本实施例所提供的车辆辅助变道系统，通过获得图像采集设备采集的包括当前驾驶车辆侧方和后方的深度图像，车辆辅助变道处理器对深度图像进行处理从而得到其他车辆距当前驾驶车辆的距离，相较于通过普通图像获得的距离，准确性提高，进而使得提醒设备发出的变道安全的提醒信息更加准确，使得驾驶员变道更加安全，减小行车安全事故发生的概率。
在上述实施例的基础上，在本申请的一个实施例中，车辆辅助变道系统还包括：
提醒设备和存储设备。
具体的，提醒设备用于当所述距离大于所述距离阈值时，接收第一提示指令，并发出变道安全的提醒信息；当所述距离小于所述距离阈值时，接收第二提示指令，并发出禁止变道的提醒信息。
存储设备用于接收车辆辅助变道处理器发送的深度图像，并存储深度图像。
在本申请的一个实施例中，车辆辅助变道系统还包括后视镜，用于在车速较低，如倒车时，驾驶员通过后视镜观察当前车辆后方及侧方的环境。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
以上对本申请所提供的车辆辅助变道方法、装置以及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆辅助变道方法，其特征在于，包括：
获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；
处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；
判断所述距离是否大于距离阈值；
当所述距离大于所述距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
2.如权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，当所述图像采集设备为包括第一摄像头和第二摄像头的双摄像头模组，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的焦距相等时，所述处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离包括：
根据获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的所述距离；
其中，L表示所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离，d表示所述第一摄像头中第一镜头的中心与所述第二摄像头中第二镜头的中心的距离，f表示所述第一摄像头与所述第二摄像头的焦距，x1表示所述其他车辆在所述第一摄像头中的图像与第一传感器中心的距离，x2表示所述其他车辆在所述第二摄像头中的图像与第二传感器中心的距离。
3.如权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，当所述图像采集设备为单个深度摄像头时，所述处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离包括：
对所述深度图像进行深度信息提取，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的所述距离。
4.如权利要求1至3任一项所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，还包括：
当所述距离小于所述距离阈值时，发送第二提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出禁止变道的提醒信息。
5.如权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，在所述获取所述图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像之后，还包括：
发送所述深度图像至存储设备，以便所述存储设备存储所述深度图像。
6.一种车辆辅助变道装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角处的图像采集设备采集的深度图像；其中，所述深度图像中具有位于当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；
处理模块，用于处理所述深度图像，获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；
判断模块，用于判断所述距离是否大于距离阈值；
发送模块，用于当所述距离大于距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
7.一种车辆辅助变道系统，其特征在于，包括：
位于当前驾驶车辆倒车镜外壳远离车身的边角的图像采集设备，用于获取深度图像；
车辆辅助变道处理器，用于获取所述图像采集设备采集的所述深度图像；其中，所述深度图像中具有位于所述当前驾驶车辆侧方和后方的其他车辆的影像；处理所述深度图像，以获得所述其他车辆距所述当前驾驶车辆的距离；判断所述距离是否大于距离阈值；当所述距离大于所述距离阈值时，发送第一提示指令至提醒设备，以便所述提醒设备发出变道安全的提醒信息。
8.如权利要求7所述的车辆辅助变道系统，其特征在于，所述图像采集设备为包括第一摄像头和第二摄像头的双摄像头模组，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的焦距相等。
9.如权利要求7所述的车辆辅助变道系统，其特征在于，所述图像采集设备为深度摄像头。
10.如权利要求7至9任一项所述的车辆辅助变道系统，其特征在于，还包括：
提醒设备和存储设备。
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