CN110281916B - 车辆控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制方法、装置和存储介质，所述方法包括：第一车辆接收第二车辆发送的第一消息，所述第一消息包括目标位置，所述第一消息用于指示所述第一车辆移出所述目标位置；所述第一车辆根据所述第一消息，控制所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置；所述第一车辆向所述第二车辆发送第二消息，所述第二车辆根据所述第二消息，控制所述第二车辆移动至所述目标位置。本发明提供的车辆控制方法、装置和存储介质，第二车辆通过控制第一车辆进行移动，以腾出目标位置，不仅方便了车主停车，还节省了车主因周围车辆停车不规范需要通知周围车辆的车主挪车的时间。

Description

车辆控制方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置和存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，智能停车系统在越来越多的车辆设备中得到广泛的应用。

现有技术中，车辆的智能停车系统一般采用全自动停车技术或半自动停车技术，全自动停车技术主要利用图像识别技术。具体的，当驾驶人员通过触控泊车操作，智能停车系统通过图像识别技术，会将车辆自动停在目标车位。半自动停车技术通常在车辆的尾部安装摄像头，通过倒车影像技术辅助驾驶人员将车辆停在目标车位。

然而，上述的两种方式虽然能够给驾驶人员带来便利，但是，当周围的车辆停车不够规范时，或者占用自己车位时，需要驾驶人员来通知周围车主进行让车，导致停车不便，浪费时间和精力。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置和存储介质，第二车辆通过控制第一车辆进行移动，以腾出目标位置，不仅方便了车主停车，还节省了车主因周围车辆停车不规范需要通知周围车辆的车主挪车的时间。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，该方法包括：

第一车辆接收第二车辆发送的第一消息，所述第一消息包括目标位置，所述第一消息用于指示所述第一车辆移出所述目标位置；

所述第一车辆根据所述第一消息，控制所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置；

所述第一车辆向所述第二车辆发送第二消息，所述第二消息用于表示所述第一车辆已移出所述目标位置。

可选的，所述第一消息还包括所述第二车辆的标识信息；

所述第一车辆根据所述第一消息，控制所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置，包括：

判断所述第二车辆的标识信息是否包含在白名单中，所述白名单中包括对所述第一车辆具备控制权限的车辆的标识信息；

若所述第二车辆的标识信息包含在所述白名单中，则所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置。

可选的，所述第一车辆向所述第二车辆发送第二消息之后，所述方法还包括：

所述第一车辆接收所述第二车辆发送的第三消息，所述第三消息用于表示所述第二车辆停车结束；

所述第一车辆根据所述第三消息，移动至原始位置，所述原始位置为所述第一车辆移出所述目标位置之前的位置。

可选的，所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置包括：

判断所述第一车辆是否占用所述目标位置；

若判断出所述第一车辆占用所述目标位置，则所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，该方法包括：

第二车辆向第一车辆发送第一消息，所述第一消息包括目标位置；所述第一消息用于指示所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置；

所述第二车辆接收所述第一车辆发送的第二消息，所述第二消息用于表示所述第一车辆已移出所述目标位置；

所述第二车辆根据所述第二消息，控制所述第二车辆移动至所述目标位置。

可选的，所述第二车辆根据所述第二消息，控制所述第二车辆移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：

所述第二车辆向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一车辆移动至原始位置，所述原始位置为所述第一车辆移出所述目标位置之前的位置。

可选的，所述第二车辆向第一车辆发送第一消息，包括：

所述第二车辆判断所述第一车辆是否占用所述目标位置；

若所述第一车辆占用所述目标位置，则第二车辆向第一车辆发送第一消息。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆控制装置，包括：

接收模块，用于接收第二车辆发送的第一消息，所述第一消息包括目标位置，所述第一消息用于指示所述车辆控制装置移出所述目标位置；

控制模块，用于根据所述第一消息，控制所述车辆控制装置进行移动，以移出所述目标位置；

发送模块，用于向所述第二车辆发送第二消息，所述第二消息用于表示所述车辆控制装置已移出所述目标位置。

可选的，所述第一消息还包括所述第二车辆的标识信息；所述控制模块，具体用于：

判断所述第二车辆的标识信息是否包含在白名单中，所述白名单中包括对所述车辆控制装置具备控制权限的车辆的标识信息；

若所述第二车辆的标识信息包含在所述白名单中，则所述车辆控制装置进行移动，以移出所述目标位置。

可选的，所述装置还包括移动模块，其中，

所述发送模块，还用于接收所述第二车辆发送的第三消息，所述第三消息用于表示所述第二车辆停车结束；

所述移动模块，还用于根据所述第三消息，移动至原始位置，所述原始位置为所述车辆控制装置移出所述目标位置之前的位置。

可选的，所述控制模块，具体用于：

判断所述车辆控制装置是否占用所述目标位置；

若判断出所述车辆控制装置占用所述目标位置，则所述车辆控制装置进行移动，以移出所述目标位置。

第四方面，本发明实施例提供一种车辆控制装置，包括：

发送模块，用于向第一车辆发送第一消息，所述第一消息包括目标位置；所述第一消息用于指示所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置；

接收模块，用于接收所述第一车辆发送的第二消息，所述第二消息用于表示所述第一车辆已移出所述目标位置；

控制模块，用于根据所述第二消息，控制所述车辆控制装置移动至所述目标位置。

可选的，所述发送模块，具体用于：

向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一车辆移动至原始位置，所述原始位置为所述第一车辆移出所述目标位置之前的位置。

可选的，所述发送模块，具体用于：

判断所述第一车辆是否占用所述目标位置；

若所述第一车辆占用所述目标位置，则向第一车辆发送第一消息。

第五方面，本发明实施例提供一种车辆，包括：

处理器；

存储器，用于存储所述处理器的计算机程序；以及，

其中，所述处理器被配置为通过执行所述计算机程序来执行第一方面所述的车辆控制方法。

第六方面，本发明实施例提供一种车辆，包括：

处理器；

存储器，用于存储所述处理器的计算机程序；以及，

其中，所述处理器被配置为通过执行所述计算机程序来执行第二方面所述的车辆控制方法。

第七方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的车辆控制方法。

第八方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述的车辆控制方法。

本发明提供的车辆控制方法、装置和存储介质，该方法包括：通过第一车辆接收第二车辆发送的第一消息，所述第一消息包括目标位置，所述第一消息用于指示所述第一车辆移出所述目标位置；所述第一车辆根据所述第一消息，控制所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置；进一步的，所述第一车辆向所述第二车辆发送第二消息，所述第二消息用于表示所述第一车辆已移出所述目标位置；所述第二车辆根据所述第二消息，控制所述第二车辆移动至所述目标位置。由于第二车辆可以控制第一车辆进行移动，以腾出目标位置，第二车辆根据腾出的目标位置进行停车，可以为第二辆车主提供较广阔的操作空间，这样不仅方便了车主停车，还节省了车主因周围车辆停车不规范需要通知周围车辆的车主挪车的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种可能的应用场景示意图。

图2是本发明根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的信令交互图。

图3是本发明根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的信令交互图。

图4是本发明根据又一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的信令交互图。

图5是本发明根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。

图6是本发明根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。

图7是本发明根据又一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。

图8A示出了本发明车机的一种可能的结构示意图。

图8B示出了本发明车机的另一种可能的结构示意图。

图9A示出了本发明车机的一种可能的结构示意图。

图9B示出了本发明车机的另一种可能的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”及“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供的车辆控制方法，可以应用于终端设备和车机的交互场景中，尤其可以应用于车机与车机之间的交互场景中，图1是本发明实施例提供的一种可能的应用场景示意图，如图1所示，在本实施例中，终端设备100可以为车机，当然也可以为与车机通信连接的，且具有用户交互装置和运算能力处理器的用户终端，如掌上游戏机、台式计算机、智能手机、平板电脑、电子阅读器、智能穿戴设备以及其他用户终端中，只要能够与车机进行通信连接即可，本发明不做任何限制。终端设备100与车机200可以通过互联网进行连接，当然可以以通过其他的方式进行连接，对于终端设备100与车机200的连接方式，本发明不做任何限制。

如图1所示，终端设备100向车机200发送第一消息，第一消息包括目标位置，第一消息用于指示车机200移出目标位置；车机200根据第一消息，控制车机200进行移动，以移出目标位置；车机200向终端设备100发送第二消息，第二消息用于表示车机200已移出目标位置；终端设备100根据第二消息，控制终端设备100移动至目标位置。由于终端设备100可以控制车机200移出目标位置，终端设备100根据移出的目标位置进行停车，可以为终端设备100连接的车机提供较广阔的操作空间，这样不仅方便了车主停车，还减少了车主因车机200停车不规范通知车机200的车主挪车的时间。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2是本发明根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的信令交互图。如图2所示，在图1所示应用场景的基础上，本发明实施例提供的车辆控制方法包括如下步骤：

步骤201：第一车辆接收第二车辆发送的第一消息，第一消息包括目标位置，第一消息用于指示第一车辆移出目标位置。

在本步骤中，第一车辆接收第二车辆发送的第一消息，其中，第一消息可以是第二车辆的驾驶员通过第二车辆的控制按键、控制旋钮或触摸控制键直接发送给第一车辆，也可以是通过控制与第二车辆通信连接的移动终端将第一消息发送至第一车辆。

另外，第一消息可以包含有第二车辆的目标位置，也即第二车辆即将要停放的目标车位。示例的，在小区内，第一车辆和第二车辆分别有固定的车位，且第一车辆的车位与第二车辆的车位相邻，在第一车辆占用第二车辆的目标位置，也即第一车辆停车不规范(部分占用第二车辆的目标车位或紧靠目标车位的车位线)时，第二车辆将会向第一车辆发送请求第一车辆移出目标位置的第一消息。

可选的，第二车辆在向第一车辆发送第一消息之前，第二车辆可以先判断第一车辆是否占用了目标位置，若判断出第一车辆占用了目标位置，再向第一车辆发送第一消息。

示例的，在第二车辆向第一车辆发送第一消息之前，第二车辆可以通过图像识别技术来判断第一车辆是否占用了目标位置，当然，判断第一车辆是否占用了目标位置，也可以通过人为的方式进行，若判断出第一车辆占用了目标位置，则第二车辆向第一车辆发送第一消息，以使第一车辆移出目标位置。

在本步骤中，通过先判断出第一车辆是否占用了目标位置，若判断出第一车辆占用了目标位置，则第二车辆向第一车辆发送第一消息，这样使得在第一车辆未占用目标位置时，减少信息的交互，节省第二车辆停车的处理时间。

步骤202：第一车辆根据第一消息，控制第一车辆进行移动，以移出目标位置。

在本步骤中，第一车辆在接收到用于指示第一车辆移出目标位置的第一消息之后，控制第一车辆进行移动，并移出目标位置。其中，移出目标位置的方式可以为通过启动第二车辆，并根据目标位置，通过图像识别技术识别周围障碍物，使第二车辆移出目标位置。

当然，为了第一车辆的安全性，第一车辆可以对移动距离和移动速度做出限定，例如，第一车辆在进行移动时，最大的移动距离为5米，移动速度为1米/秒，当然最大的移动距离也可以为10米，移动速度为1米/秒，对于最大的移动距离和移动速度，本发明实施例不做任何限制。

在本步骤中，根据接收到的第一消息中的目标位置，第一车辆移出所占用的目标位置，以使第二车辆能够有较大的空间进行停车操作，同时，通过设置第一车辆的最大移动距离和移动速度，可以提高在进行让车操作的过程中第一车辆的安全性。

步骤203：第一车辆向第二车辆发送第二消息，第二消息用于表示第一车辆已移出目标位置。

在本步骤中，在第一车辆移出目标位置之后，会向第二车辆发送第二消息，第二消息用于表示第一车辆已经移出了目标位置。示例的，第一车辆可以根据图像识别技术来确定是否移出目标位置，当确定出已经移出目标位置，则会向第二车辆发送第二消息，当然，第二车辆也可以在开始移动的时刻向第二车辆发送第二消息，具体的发送第二消息的时刻选择可以根据需求进行设定。

在本步骤中，在控制第一车辆进行移动，并移出目标位置之后，第一车辆通过向第二车辆发送第二消息，可以通知第二车辆已经进行让车操作，这样可以使得第二车辆根据第二消息，以完成停车操作，同时还可以避免因没有发送第二消息，第二车辆可能直接进行停车操作，导致第一车辆和第二车辆相互剐蹭的问题。

步骤204：第二车辆根据第二消息，控制第二车辆移动至目标位置。

在本步骤中，第一车辆向第二车辆发送第二消息后，第二车辆根据第二消息，控制第二车辆移动至目标位置，也即第二车辆根据第一车辆移出的目标位置进行自动停车操作。

本发明实施例提供的车辆控制方法，通过第一车辆接收第二车辆发送的第一消息，第一消息包括目标位置，第一消息用于指示第一车辆移出目标位置；且第一车辆根据第一消息，控制第一车辆进行移动，以移出目标位置；进一步的，第一车辆向第二车辆发送第二消息，第二消息用于表示第一车辆已移出目标位置；并且第二车辆根据第二消息，控制第二车辆移动至目标位置。由于第二车辆可以控制第一车辆进行移动，以腾出目标位置，第二车辆根据腾出的目标位置进行停车，可以为第二辆车主提供较广阔的操作空间，这样不仅方便了车主停车，还节省了车主因周围车辆停车不规范需要通知周围车辆的车主挪车的时间。

图3是本发明根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的信令交互图。在图2的基础上，当第一消息还包括第二车辆的标识信息时，对第一车辆如何根据第一消息，控制第一车辆进行移动，以移出目标位置的过程，做详细介绍，如图3所示，本发明实施例提供的车辆方法包括如下步骤：

步骤301：第一车辆接收第二车辆发送的第一消息，第一消息包括目标位置，第一消息用于指示第一车辆移出目标位置。

步骤301与步骤201类似，此处不再赘述。

步骤302：判断第二车辆的标识信息是否包含在白名单中，白名单中包括对第一车辆具备控制权限的车辆的标识信息。

在本步骤中，第一消息还包括第二车辆的标识信息，该标识信息是代表第二车辆的身份信息。例如，第二车辆的车牌号码或者第二车辆的型号等信息，在第一车辆接收到第一消息后，根据第一消息中的标识信息判断第二车辆的标识信息是否包含在白名单中，当然，白名单为预先存储在第一车辆中的标识信息，这些标识信息对应的车辆为对第一车辆具备控制权限的车辆。

示例的，假设第一车辆中包含有A车辆的标识信息、B车辆的标识信息、C车辆的标识信息以及D车辆的标识信息，那么，当第一车辆接收车辆A、车辆B、车辆C或车辆D发送的包含有车辆标识信息的第一消息后，车辆A、车辆B、车辆C或车辆D可以控制第一车辆。若第一车辆接收车辆E发送的包含有车辆标识信息的第一消息后，第二车辆判断出车辆E不在白名单中，则车辆E不具有控制第一车辆的权限。

在本步骤中，通过在第一车辆中设置包含有车辆标识信息的白名单，且白名单中的标识信息对应的车辆具有控制第一车辆的权限，第一车辆在接收到包含有第二车辆标识信息的第一消息后，通过判断第二车辆的标识信息，来确定第二车辆是否具有控制第一车辆的权限，这样可以提高第一车辆的安全性。

步骤303：若第二车辆的标识信息包含在白名单中，则第一车辆进行移动，以移出目标位置。

在本步骤中，当判断出第二车辆的标识信息包含在白名单中，也即，第二车辆具有控制第一车辆的权限，此时，第二车辆控制第一车辆进行移出目标位置。示例的，假设第一车辆中包含有A车辆的标识信息，当第一车辆接收车辆A发送的包含有车辆标识信息的第一消息后，第一车辆判断车辆A的标识信息是否包含在白名单中，当判断出车辆A的标识信息包含在白名单中时，车辆A将可以控制第一车辆进行移动，且移出目标位置。

当然，控制第一车辆进行移动，以移动至目标位置，在一种可实现的方式中，还可以通过判断第一车辆是否占用目标位置；若判断出第一车辆占用目标位置，则第一车辆进行移动，以移出目标位置。

示例的，在第一车辆接收到第二车辆发送的第一消息之后，第一车辆还可以通过图像识别技术判断第一车辆是否占用了目标位置，若判断出第一车辆占用目标位置，第二车辆将会控制第一车辆进行移动，并且控制第一车辆移动出目标位置。当然，若判断出第一车辆未占用目标位置，则第一车辆将会向第二车辆发送一个拒绝让车的消息。

步骤304：第一车辆向第二车辆发送第二消息，第二消息用于表示第一车辆已移出目标位置。

步骤305：第二车辆根据第二消息，控制第二车辆移动至目标位置。

步骤304-步骤305与步骤203-步骤204类似，此处不再赘述。

在本发明实施例中，通过在第一车辆中预先设置包含有车辆标识信息的白名单，且白名单中的标识信息对应的车辆具有控制第一车辆的权限，第一车辆在接收到包含有第二车辆标识信息的第一消息后，通过判断第二车辆的标识信息，来确定第二车辆是否具有控制第一车辆的权限，这样在方便第二车辆车主停车的同时，还可以提高第一车辆的安全性。

图4是本发明根据又一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的信令交互图，本实施例在图2所示实施例的基础上，对第二车辆根据第二消息，控制第二车辆移动至目标位置之后，第一车辆如何移动至原始位置的过程，进行详细说明。本发明实施例提供的车辆控制方法包括如下步骤：

步骤401：第一车辆接收第二车辆发送的第一消息，第一消息包括目标位置，第一消息用于指示第一车辆移出目标位置。

步骤402：第一车辆根据第一消息，控制第一车辆进行移动，以移出目标位置。

步骤403：第一车辆向第二车辆发送第二消息，第二消息用于表示第一车辆已移出目标位置。

步骤404：第二车辆根据第二消息，控制第二车辆移动至目标位置。

步骤401-步骤404与步骤101-步骤104类似，此处不再赘述。

步骤405：第一车辆接收第二车辆发送的第三消息，第三消息用于表示第二车辆停车结束。

在本步骤中，在第二车辆移动至目标位置之后，将会向第一车辆发送第三消息，其中，第三消息的发送方式可以为第二车辆自动发送，也即第二车辆根据图像识别技术，识别出第二车辆是否已经移动至目标位置，当确定已经移动至目标位置时，第二车辆自动向第一车辆发送第三消息，表示第二车辆已经停车结束。

在本步骤中，通过第二车辆向第一车辆发送第三消息，告知第一车辆第二车辆已经停车结束，以使第一车辆进行移动至原始位置。

步骤406：第一车辆根据第三消息，移动至原始位置，原始位置为第一车辆移出目标位置之前的位置。

在本步骤中，第一车辆接收到第三消息后，根据第三消息，将会移动原始位置，其中，原始位置为第一车辆移出目标位置之前的位置，也即在进行让车操作之前的位置。当然，原始位置也可以为第一车辆的车位。

在本发明实施例中，在第二车辆移动至目标位置之后，通过向第一车辆发送第三消息，且第三消息表示第二车辆已经停车结束，可以及时的通知第一车辆已经让车结束，以使第一车辆接收到第三消息后，再移动至原始的位置。这样避免了在停车过程中，由于第二车辆还未移动至目标车位时，第一车辆开始执行移动至原始车位的操作，导致的第二车辆和第一车辆之间的剐蹭的问题，同时提高了停车过程的安全性。

图5是本发明根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，如图5所示，该装置包括：接收模块11、控制模块12和发送模块13，其中：

接收模块11，用于接收第二车辆发送的第一消息，第一消息包括目标位置，第一消息用于指示车辆控制装置移出目标位置；

控制模块12，用于根据第一消息，控制车辆控制装置进行移动，以移出目标位置；

发送模块12，用于向第二车辆发送第二消息，第二消息用于表示车辆控制装置已移出目标位置。

可选的，控制模块12，具体用于：

判断第二车辆的标识信息是否包含在白名单中，白名单中包括对车辆控制装置具备控制权限的车辆的标识信息；

若第二车辆的标识信息包含在白名单中，则车辆控制装置进行移动，以移出目标位置。

本发明实施例提供的车辆控制装置，车辆控制装置通过接收模块11接收第二车辆发送的第一消息，第一消息包括目标位置，第一消息用于指示车辆控制装置移出目标位置；车辆控制装置根据第一消息，控制模块12控制车辆控制装置进行移动，以移出目标位置；车辆控制装置通过发送模块13向第二车辆发送第二消息，第二消息用于表示车辆控制装置已移出目标位置；第二车辆根据第二消息，控制第二车辆移动至目标位置。由于第二车辆可以控制车辆控制装置进行移动，以腾出目标位置，第二车辆根据移出的目标位置进行停车，可以为第二辆车主提供较广阔的操作空间，这样不仅方便了车主停车，还节省了车主因周围车辆停车不规范需要通知周围车辆的车主挪车的时间。

图6是本发明根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。如图6所示，该装置还包括移动模块14，其中，

接收模块11，还用于接收第二车辆发送的第三消息，第三消息用于表示第二车辆停车结束；

移动模块14，用于根据第三消息，移动至原始位置，原始位置为车辆控制装置移出目标位置之前的位置。

可选的，控制模块12，具体用于：

判断车辆控制装置是否占用目标位置；

若判断出车辆控制装置占用目标位置，则车辆控制装置进行移动，以移出目标位置。

上述装置可用于执行上述对应方法实施例提供的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

图7是本发明根据又一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。如图7所示，该装置包括：发送模块21、接收模块22和控制模块23，其中：

发送模块21，用于向第一车辆发送第一消息，第一消息包括目标位置；第一消息用于指示第一车辆进行移动，以移出目标位置；

接收模块22，用于接收第一车辆发送的第二消息，第二消息用于表示第一车辆已移出目标位置；

控制模块23，用于根据第二消息，控制车辆控制装置移动至目标位置。

可选的，发送模块21，还用于向第一车辆发送第三消息，第三消息用于指示第一车辆移动至原始位置，原始位置为第一车辆移出目标位置之前的位置。

可选的，发送模块21，具体用于：

判断第一车辆是否占用目标位置；

若第一车辆占用目标位置，则向第一车辆发送第一消息。

上述装置可用于执行上述对应方法实施例提供的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

图8A示出了本发明车机的一种可能的结构示意图。车机200包括：处理单元202和通信单元203。处理单元202用于对车机200的动作进行控制管理，例如，处理单元202用于支持车机200执行图2的步骤202，图3中的步骤302和步骤303以及图4中的步骤402和步骤406，和/或用于本发明所描述的技术的其它过程。通信单元203用于支持车机200与其它网络实体的通信，例如与服务器之间的通信，例如，通信单元203用于支持车机200执行图2的步骤203、图3中的步骤304，以及图4中的步骤403。车机200还可以包括存储单元201，用于存储车机200的计算机程序代码和数据。

其中，处理单元202可以是处理器或控制器，例如可以是CPU，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，专用集成电路(Application-SpecificIntegrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元103可以是通信接口、收发器、收发电路等，其中，通信接口是统称，可以包括一个或多个接口。存储单元201可以是存储器。

当处理单元202为处理器，通信单元203为通信接口，存储单元201为存储器时，本发明所涉及的车机可以为图8B所示的车机。

参阅图8B所示，该车机210包括：处理器212、通信接口213、存储器211。可选的，车机210还可以包括总线214。其中，通信接口213、处理器212以及存储器211可以通过总线214相互连接；总线214可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线214可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8B中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

另外，存储器211中存储有计算机程序，并且被配置为由处理器212执行，该计算机程序包括用于执行如上图2-图4所示实施例的方法的指令。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序使得车机执行前述图2-图4所示实施例提供的车辆控制方法。其中，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

图9A示出了本发明车机的一种可能的结构示意图。车机100包括：处理单元102和通信单元103。处理单元102用于对车机100的动作进行控制管理，例如，处理单元102用于支持车机100执行图2的步骤204，图3中的步骤305，以及图4中的步骤405，和/或用于本发明所描述的技术的其它过程。通信单元103用于支持车机100与其它网络实体的通信，例如与服务器之间的通信，例如，通信单元103用于支持车机100执行图2的步骤201，图3中的步骤301，以及图4中的步骤401和步骤405。车机100还可以包括存储单元101，用于存储车机100的计算机程序代码和数据。

其中，处理单元102可以是处理器或控制器，例如可以是CPU，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，专用集成电路(Application-SpecificIntegrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元103可以是通信接口、收发器、收发电路等，其中，通信接口是统称，可以包括一个或多个接口。存储单元101可以是存储器。

当处理单元102为处理器，通信单元103为通信接口，存储单元101为存储器时，本发明所涉及的车机可以为图9B所示的车机。

参阅图9B所示，该车机110包括：处理器112、通信接口113、存储器111。可选的，车机110还可以包括总线114。其中，通信接口113、处理器112以及存储器111可以通过总线114相互连接；总线114可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线114可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9B中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

另外，存储器111中存储有计算机程序，并且被配置为由处理器112执行，该计算机程序包括用于执行如上图2-图4所示实施例的方法的指令。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序使得车机执行前述图2-图4所示实施例提供的车辆控制方法。其中，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

第一车辆接收第二车辆发送的第一消息，所述第一消息包括目标位置和所述第二车辆的标识信息，所述第一消息用于指示所述第一车辆移出所述目标位置，所述第一消息是所述第二车辆确定所述第一车辆占用了所述目标位置后发送给第一车辆的，所述目标位置为所述第二车辆的车位；

所述第一车辆判断所述第二车辆的标识信息是否包含在白名单中，所述白名单中包括对所述第一车辆具备控制权限的车辆的标识信息；

若所述第二车辆的标识信息包含在所述白名单中，则在所述第一车辆判断出所述第一车辆占用所述目标位置时，控制所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置；

所述第一车辆向所述第二车辆发送第二消息，所述第二消息用于表示所述第一车辆已移出所述目标位置；

所述第一车辆接收所述第二车辆发送的第三消息，所述第三消息用于表示所述第二车辆停车结束；

所述第一车辆根据所述第三消息，移动至所述第一车辆的车位，所述第一车辆的车位与所述第二车辆的车位相邻，所述第一车辆的车位与所述第二车辆的车位均为固定车位。

2.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

第二车辆判断第一车辆是否占用了目标位置，所述目标位置为所述第二车辆的车位；

若所述第二车辆判断出所述第一车辆占用了目标位置，向所述第一车辆发送第一消息，所述第一消息包括目标位置和所述第二车辆的标识信息；所述第一消息用于判断所述第二车辆的标识信息是否包含在白名单中，所述白名单中包括对所述第一车辆具备控制权限的车辆的标识信息；若所述第二车辆的标识信息包含在所述白名单中，则所述第一消息指示所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置；

所述第二车辆接收所述第一车辆发送的第二消息，所述第二消息用于表示所述第一车辆已移出所述目标位置；其中，所述第一车辆是在判断出所述第一车辆占用所述目标位置时移出的；

所述第二车辆根据所述第二消息，控制所述第二车辆移动至所述目标位置；

所述第二车辆向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一车辆移动至所述第一车辆的车位，所述第一车辆的车位与所述第二车辆的车位相邻，所述第一车辆的车位与所述第二车辆的车位均为固定车位。

3.一种车辆控制装置，应用于第一车辆，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第二车辆发送的第一消息，所述第一消息包括目标位置和所述第二车辆的标识信息，所述第一消息用于指示所述车辆控制装置移出所述目标位置，所述第一消息是所述第二车辆确定所述第一车辆占用了所述目标位置后发送给第一车辆的，所述目标位置为所述第二车辆的车位；

控制模块，用于根据所述第一车辆判断所述第二车辆的标识信息是否包含在白名单中，所述白名单中包括对所述第一车辆具备控制权限的车辆的标识信息；若所述第二车辆的标识信息包含在所述白名单中，则在所述第一车辆判断出所述第一车辆占用所述目标位置时，控制所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置；

发送模块，用于向所述第二车辆发送第二消息，所述第二消息用于表示所述车辆控制装置已移出所述目标位置；

所述接收模块，还用于接收所述第二车辆发送的第三消息，所述第三消息用于表示所述第二车辆停车结束；

所述控制模块，还用于根据所述第三消息，移动至所述第一车辆的车位，所述第一车辆的车位与所述第二车辆的车位相邻，所述第一车辆的车位与所述第二车辆的车位均为固定车位。

4.一种车辆控制装置，应用于第二车辆，其特征在于，包括：

控制模块，用于判断第一车辆是否占用了目标位置，所述目标位置为所述第二车辆的车位；

发送模块，用于若判断出所述第一车辆占用了目标位置，向第一车辆发送第一消息，所述第一消息包括目标位置和所述第二车辆的标识信息；所述第一消息用于判断所述第二车辆的标识信息是否包含在白名单中，所述白名单中包括对所述第一车辆具备控制权限的车辆的标识信息；若所述第二车辆的标识信息包含在所述白名单中，则所述第一消息指示所述第一车辆进行移动，以移出所述目标位置；

接收模块，用于接收所述第一车辆发送的第二消息，所述第二消息用于表示所述第一车辆已移出所述目标位置；其中，所述第一车辆是在判断出所述第一车辆占用所述目标位置时移出的；

所述控制模块，还用于根据所述第二消息，控制所述车辆控制装置移动至所述目标位置；

所述发送模块，还用于向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一车辆移动至所述第一车辆的车位，所述第一车辆的车位与所述第二车辆的车位相邻，所述第一车辆的车位与所述第二车辆的车位均为固定车位。

5.一种车机，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储所述处理器的计算机程序；以及，

其中，所述处理器被配置为通过执行所述计算机程序来执行权利要求1所述的车辆控制方法。

6.一种车机，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储所述处理器的计算机程序；以及，

其中，所述处理器被配置为通过执行所述计算机程序来执行权利要求2所述的车辆控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的车辆控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求2所述的车辆控制方法。

Images