CN110271537A - 一种自动泊车方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动泊车方法，所述方法包括：获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；若否，调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。实施本发明的一种自动泊车方法，可解决在自动泊车过程中车辆后车轮与车档的接触的问题，从而避免顿挫感，提升乘坐舒适性。

Description

一种自动泊车方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置及设备。

背景技术

自动泊车过程中，自动泊车系统一般只会关注目标车位中是否有泊车或地锁是否升起的信息，不会关注目标车位中车档的位置信息，但在自动泊车过程中，车辆有时会触碰到车档，此时，车辆会有顿挫感，影响乘坐舒适性。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种自动泊车方法、装置及设备，通过实施所述自动泊车方法、装置及设备，可以解决在自动泊车过程中车辆后车轮与车档的接触的问题，从而避免顿挫感，提升乘坐舒适性。

本发明第一方面提供一种自动泊车方法，所述方法包括：获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；若否，调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

进一步地，所述获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离包括：获取所述车辆车尾的第一位置与所述第一车档的第二距离；获取所述车辆车尾的第二位置与所述第一车档的第三距离；根据所述第二距离和第三距离确定所述第一车档至所述车辆车尾的第四距离；根据所述第四距离确定所述第一车轮与所述第一车档之间的第一距离。

进一步地，所述调整所述预设剩余倒车距离包括：基于所述第一距离和第一距离阈值调整所述预设剩余倒车距离。

进一步地，在获取车辆自动泊车过程中第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离之前，所述方法还包括：判断所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界是否平行；若是，执行获取所述车辆自动泊车过程中第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离的步骤。

进一步地，在判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离之前，所述方法还包括：监测所述第一距离是否小于等于第二距离阈值；当所述第一距离小于等于第二距离阈值时，执行判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离的步骤。

进一步地，所述方法还包括：若是，基于所述预设剩余倒车距离将所述车辆自动泊入所述目标车位。

本发明第二方面提供一种自动泊车装置，所述装置包括：第一距离获取模块，用于获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；预设剩余倒车距离获取模块，用于在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；预设剩余倒车距离判断模块，用于判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；预设剩余倒车距离调整模块，用于调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

进一步地，所述装置还包括：车辆位置状态判断模块，用于判断所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界是否平行；所述第一距离获取模块还用于在所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界平行时，获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离。

进一步地，所述装置还包括：第一距离监测模块，用于监测所述第一距离是否小于等于第二距离阈值；所述预设剩余倒车距离判断模块还用于在所述第一距离小于等于第二距离阈值时，判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离。

本发明第三方面提供一种自动泊车设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的自动泊车方法。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

通过在自动泊车过程中，实时调整预设剩余倒车距离，避免了泊车过程中车辆后车轮与车档的接触，从而避免了顿挫感，提升了乘坐舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种自动泊车方法中获取车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种自动泊车方法中根据所述第二距离和第三距离确定所述第一车档至所述车辆车尾的第四距离的示意图；

图5为本发明实施例提供的第二种自动泊车方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的第三种自动泊车方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的第四种自动泊车方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种应用场景的示意图，如图1所示，该应用场景包括车辆和目标车位内的车档，所述车辆车尾的后保险杠从左至右依次安装有L、LC、RC和R四个超声波雷达，所述四个超声波雷达采用单发多收策略，图1左侧场景中的后右雷达R作为主发和侦听，后右中雷达RC作为侦听；右侧场景中的后右中雷达RC作为主发和侦听，后右雷达R和后左中雷达LC作为侦听。

在另一些车头首先入库的应用场景中，相应地，所述车辆车头的前保险杠从左至右依次安装有L、LC、RC和R四个超声波雷达，其收发策略与图1所示的一致。

以下介绍本发明的自动泊车方法，图2为本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的自动泊车装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

步骤S201：获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；

在本发明实施例中，当所述车辆的车尾首先入库时，所述的第一车轮可以是右后车轮，也可以是左后车轮，所述第一车档为与所述第一车轮同侧的车档，即当所述第一车轮为右后车轮，所述第一车档为所述目标车位内右侧的车档，当所述第一车轮为左后车轮，所述第一车档为所述目标车位内左侧的车档；当所述车辆的车头首先入库时，所述的第一车轮可以是右前车轮，也可以是左前车轮，所述第一车档为与所述第一车轮同侧的车档，即当所述第一车轮为右前车轮，所述第一车档为所述目标车位内右侧的车档，当所述第一车轮为左前车轮，所述第一车档为所述目标车位内左侧的车档。

当所述车辆的车尾首先入库时，所述第一距离为所述目标车位的第一车档至所述车辆的车后轴投影的延长线的垂直距离；当所述车辆的车头首先入库时，所述第一距离为所述目标车位的第一车档至所述车辆的车前轴投影的延长线的垂直距离。

在一个具体的实施例中，如图3所示，所述获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离可以包括：

步骤S301：获取所述车辆车尾的第一位置与所述第一车档的第二距离；

本发明实施例中所述的第一位置为车尾中间部位的任一位置，所述车尾中间部位是指车辆车尾未有明显弧度的部位，所述车尾中间部位可以为图1中后左中雷达LC和后右中雷达RC之间的位置，包括后左中雷达LC和后右中雷达RC所在的位置，相应的，所述第一位置可以为后左中雷达LC和后右中雷达RC之间的任一位置，如后左中雷达LC所在的位置。

在实际应用中，所述第二距离可以通过安装在所述车辆车尾第一位置的超声波雷达直接获得，安装在所述第一位置的超声波雷达向外发射超声波，超声波遇到所述第一车档即发生反射，所述超声波雷达根据发射与接受超声波的时间差计算所述第二距离。

步骤S303：获取所述车辆车尾的第二位置与所述第一车档的第三距离；

本发明实施例中所述的第二位置为车尾中间部位不同于所述第一位置的任一位置，例如，所述第二位置可以为后右中雷达RC所在的位置。

在实际应用中，所述第三距离可以通过安装在所述车辆车尾第二位置的超声波雷达直接获得，安装在所述第二位置的超声波雷达向外发射超声波，超声波遇到所述第一车档即发生反射，所述超声波雷达根据发射与接受超声波的时间差计算所述第三距离。

步骤S305：根据所述第二距离和第三距离确定所述第一车档至所述车辆车尾的第四距离；

本发明实施例中所述的第四距离为所述第一车档至所述车辆车尾延长线的垂直距离，所述车辆车尾延长线为基于所述第一位置和第二位置的连线所作的延长线。

如图4所示，假设所述第二距离为a，第三距离为b，所述第二位置和第三位置之间的距离为c，所述第四距离为d，通过建立二元二次方程，可以求出所述第四距离d。

步骤S307：根据所述第四距离确定所述第一车轮与所述第一车档之间的第一距离。

在本发明实施例中，所述第一距离可以由所述第一车档距离所述车辆车尾延长线在地面的投影的距离和所述第一车轮距离车尾在地面的投影的垂直距离相加获得，具体的，所述第一车轮距离车尾在地面的投影的垂直距离是已知的，所述第一车档距离所述车辆车尾延长线在地面的投影的距离可以通过简单的计算获得，由于所述第一位置和所述第二位置的高度为已知值，由安装的超声波雷达的高度决定，假设所述第一位置和所述第二位置的高度为h，根据勾股定理，所述第一车档距离所述车辆车尾延长线在地面的投影的距离为(d²-h²)^1/2。

步骤S203：在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；

本发明实施例中的所述预设剩余倒车距离为自动泊车系统设定的倒车距离，在一些具体的实施例中，所述预设剩余倒车距离可以根据所述目标车位的车位线设定，在另一些具体的实施例中，所述预设剩余倒车距离也可以根据所述目标车位相邻的障碍物如墙壁或相邻车位停靠的车辆位置设定。

步骤S205：判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；

步骤S207：若否，调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的所述预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

在本发明实施例中，所述预设剩余倒车距离和所述第一距离均随车辆相对所述目标车位的位置变化而实时改变，当当前的所述预设剩余倒车距离大于当前的所述第一距离时，系统重新设置所述预设剩余倒车距离，使所述预设剩余倒车距离小于等于所述第一距离。

在另一个实施例中，为了进一步保证所述车辆不会在自动泊车过程中不会接触所述第一车档，所述调整所述预设剩余倒车距离还可以包括：

基于所述第一距离和第一距离阈值调整所述预设剩余倒车距离。

具体的，在调整所述预设剩余倒车距离后，所述第一距离与所述预设剩余倒车距离的差值大于等于所述第一距离阈值。

在另一个实施例中，如图5所示，所述自动泊车方法还可以包括：

步骤S209：若所述预设剩余倒车距离小于等于所述第一距离，按照所述预设剩余倒车距离将所述车辆自动泊入所述目标车位。

在另一个实施例中，考虑到在自动泊车过程中，由于所述车辆不可能完全正着泊入所述目标车位，常常需要通过在目标车位内调整的方式泊入所述目标车位。而当所述车辆的车身与所述目标车位的纵向边界不平行时，计算出的所述第一距离将小于实际想要的第一距离，导致所述预设剩余倒车距离过小，进一步可能导致所述车辆不能充分的泊入所述目标车位。基于此，本发明提供自动泊车的另一实施例，以克服调整后的预设剩余倒车距离过小，而导致的泊车不充分的问题。

图6是本发明实施例提供的另一种自动泊车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图6所示，所述方法可以包括：

步骤S601：判断所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界是否平行；

在实际应用中，所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界是否平行可以借助车身摄像头进行判断，例如，在所述车辆两侧均设置有摄像头，通过侧面的摄像头判断车辆姿态是否与所述目标车位的纵向边界平行，如侧面摄像头摄取的影像中，判断纵向边界与所述车辆的前后轮胎距离是否一致，即可判断所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界平行。

步骤S603：若所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界平行，获取车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；

步骤S605：在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；

步骤S607：判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；

步骤S609：若否，调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的所述预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

在另一个实施例中，考虑到在自动泊车过程中，所述车辆在距离所述目标车位较远时与车档的碰撞概率较低，只有在所述车辆距离目标车位的车档较近时才存在较大的碰撞风险。基于此，本发明提供自动泊车的另一实施例，以更合理的实现自动泊车。

图7是本发明实施例提供的另一种自动泊车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图7所示，所述方法可以包括：

在判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离之前，所述方法还包括：

步骤S701：获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；

步骤S703：监测所述第一距离是否小于等于第二距离阈值；

在实际应用中，所述第二距离阈值是指所述车辆的第一车轮与所述目标车位的第一车档之间具有较低碰撞概率的安全距离，可以通过标定获得。

步骤S705：若是，在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时获取所述车辆的预设剩余倒车距离；

若所述第一距离小于等于第二距离阈值时，说明所述车辆的第一车轮距离所述目标车位的第一车档较近，与所述第一车档的碰撞概率较高，此时，执行获取所述车辆的预设剩余倒车距离和判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离的步骤；当所述第一距离大于第二距离阈值时，说明所述车辆的第一车轮距离所述目标车位的第一车档较远，所述第一车轮与所述第一车档的碰撞概率较低，此时，不执行获取所述车辆的预设剩余倒车距离和判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离的步骤，从而可以更加高效地实现自动泊车。

步骤S707：判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；

步骤S709：若否，调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的所述预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，如图8所示，所述装置包括：

第一距离获取模块810，用于获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；

预设剩余倒车距离获取模块820，用于在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；

预设剩余倒车距离判断模块830，用于判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；

预设剩余倒车距离调整模块840，用于调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

在一个具体的实施例中，所述第一距离获取模块可以包括：

第二距离获取子模块，用于获取所述车辆车尾的第一位置与所述第一车档的第二距离；

第三距离获取子模块，用于获取所述车辆车尾的第二位置与所述第一车档的第三距离；

第四距离确定子模块，用于根据所述第二距离和第三距离确定所述第一车档至所述车辆车尾的第四距离；

第一距离确定子模块，根据所述第四距离确定所述第一车轮与所述第一车档之间的第一距离。

在另一实施例中，所述所述预设剩余倒车距离调整模块还可以基于所述第一距离和第一距离阈值调整所述预设剩余倒车距离。

在另一实施例中，所述装置还可以包括：

自动泊车模块，用于在所述预设剩余倒车距离小于等于所述第一距离时，按照所述预设剩余倒车距离将所述车辆自动泊入所述目标车位。

本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，所述装置可以包括：

车轮位置状态判断模块，用于判断所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界是否平行；

第一距离获取模块，用于在所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界平行时，获取自动泊车过程中所述车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；

预设剩余倒车距离获取模块，用于在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；

预设剩余倒车距离判断模块，用于判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；

预设剩余倒车距离调整模块，用于调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，所述装置可以包括：

第一距离获取模块，用获取自动泊车过程中所述车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；

预设剩余倒车距离获取模块，用于在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；

第一距离监测模块，用于监测所述第一距离是否小于等于第二距离阈值；

预设剩余倒车距离判断模块，用于在所述第一距离小于等于第二距离阈值时，判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；

预设剩余倒车距离调整模块，用于调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

本发明实施例还提供了一种自动泊车设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述的自动泊车方法。

由上述本发明提供的自动泊车方法、装置或设备的实施例可见，本发明中通过获取车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离，然后，判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离，接着，在预设剩余倒车距离大于所述第一距离时，调整所述预设剩余倒车距离。利用本说明书实施例提供的技术方案可以通过对预设剩余倒车距离进行判断，实时地调整所述预设剩余倒车距离，避免了泊车时所述车辆与所述目标车位内车档的接触，从而避免了自动泊车时的顿挫感，提高了乘车舒适性。

利用本说明书实施例提供的技术方案可以通过对相邻车位上车辆的停车姿态进行判断，根据不同的停车姿态确定不同的目标泊车位置，减少了停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近，以及由此导致的所述当前车辆车门无法打开的情况。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、终端和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；

在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；

判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；

若否，调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离包括：

获取所述车辆车尾的第一位置与所述第一车档的第二距离；

获取所述车辆车尾的第二位置与所述第一车档的第三距离；

根据所述第二距离和第三距离确定所述第一车档至所述车辆车尾的第四距离；

根据所述第四距离确定所述第一车轮与所述第一车档之间的第一距离。

3.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述调整所述预设剩余倒车距离包括：

基于所述第一距离和第一距离阈值调整所述预设剩余倒车距离。

4.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，在获取车辆自动泊车过程中第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离之前，所述方法还包括：

判断所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界是否平行；

若是，执行获取所述车辆自动泊车过程中第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离的步骤。

5.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，在判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离之前，所述方法还包括：

监测所述第一距离是否小于等于第二距离阈值；

当所述第一距离小于等于第二距离阈值时，执行判断预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离的步骤。

6.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

若是，基于所述预设剩余倒车距离将所述车辆自动泊入所述目标车位。

7.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

第一距离获取模块，用于获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离；

预设剩余倒车距离获取模块，用于在所述第一车轮距离所述第一车档为第一距离时，获取所述车辆的预设剩余倒车距离；

预设剩余倒车距离判断模块，用于判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离；

预设剩余倒车距离调整模块，用于调整所述预设剩余倒车距离，基于调整后的预设剩余倒车距离控制所述车辆自动泊入所述目标车位。

8.根据权利要求7所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置还包括：

车辆位置状态判断模块，用于判断所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界是否平行；

所述第一距离获取模块还用于在所述车辆的纵向边界与所述目标车位的纵向边界平行时，获取自动泊车过程中车辆的第一车轮与目标车位的第一车档之间的第一距离。

9.根据权利要求7所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一距离监测模块，用于监测所述第一距离是否小于等于第二距离阈值；

所述预设剩余倒车距离判断模块还用于在所述第一距离小于等于第二距离阈值时，判断所述预设剩余倒车距离是否小于等于所述第一距离。

10.一种自动泊车设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的自动泊车方法。