CN110271500B - 传感器系统 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于，提高车辆驾驶辅助所需要的多个传感器的检测精度。本发明涉及一种传感器系统，其具备：第一传感器单元(1)和第二传感器单元(2)，它们用于对车辆的外部的信息进行检测。通过将第一凸部(22a)和第二突部(22b)分别嵌入第一凹部(12a)和第二凹部(12b)而连接第一传感器单元(1)和第二传感器单元(2)。此时，第一凹部(12a)、第二凹部(12b)、第一凸部(22a)、以及第二凸部(22b)对第二传感器单元(2)的检测基准方向(D2)相对于第一传感器单元(1)的检测基准方向(D1)的角度进行限定。

Description

传感器系统

技术领域

本发明涉及搭载于车辆的传感器系统。

背景技术

为了实现车辆的驾驶辅助技术，需要在车身上搭载用于检测该车辆的外部的信息的传感器。作为上述传感器的例子，可以列举LiDAR(Light Detection and Ranging)传感器、摄像机(例如，参照专利文献1)。随着车辆的驾驶辅助技术的发展，搭载的传感器的数量呈增长趋势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-185769号公报

发明内容

发明所要解决的问题

本发明的目的在于，提高车辆的驾驶辅助所需要的多个传感器的检测精度。

用于解决问题的方法

为了实现上述目的，一个实施方式是搭载于车辆的传感器系统，

所述传感器系统具备：

第一传感器单元，其对所述车辆的外部信息进行检测；

第二传感器单元，其能够与所述第一传感器单元连接，并对所述车辆的外部信息进行检测；以及

限制构件，其在所述第一传感器单元和所述第二传感器单元连接时，对所述第二传感器单元的检测基准方向相对于所述第一传感器单元的检测基准方向的角度进行限制。

根据这样的结构，在将第一传感器单元和第二传感器单元用于车辆的驾驶辅助的情况下，仅通过连接第一传感器单元和第二传感器单元就能够唯一地限定第一传感器单元的检测基准方向和第二传感器单元的检测基准方向所成的角度。因此，能够减轻调节检测基准方向的工作相关的负担，且能够提高第一传感器单元和第二传感器单元的检测精度。

上述传感器系统可以按照如下方式来构成。

所述限制构件构成为能够从多个值中选择所述角度。

根据上述的结构，能够减轻调节检测基准方向的工作相关的负担，且能够提高检测基准方向的选择自由度。

上述传感器系统可以按照如下方式来构成。

所述传感器系统具备：

共用的支承体，其对所述第一传感器单元和所述第二传感器单元进行支承；以及

调节机构，其对所述支承体相对于所述车辆的位置和姿态中的至少一方进行调节。

在传感器系统出厂前，通过上述限制构件将第一传感器单元的检测基准方向和第二传感器单元的检测基准方向所成的角度限定为唯一。然而，在将传感器系统搭载于车辆上时，会有由车辆部件的公差、传感器系统相对于车身的位置偏移所导致的两个传感器单元的检测基准方向中的至少一个偏离期望的方向的情况。因此，在将传感器系统搭载于车辆上之后，进行检测基准方向的再调整。在上述结构中，由于第一传感器单元和第二传感器单元被共用的支承体支承，因此可以由调节机构一并进行对两个传感器单元的检测基准方向的调节。因此，在将多个传感器单元使用于驾驶辅助中的情况下，也能够减轻调节各个传感器单元的检测基准方向的工作相关的负担。

上述传感器系统可以按照如下方式来构成。

所述传感器系统具备灯壳体，该灯壳体划分出容纳灯单元的灯室，

所述第一传感器单元和所述第二传感器单元配置于所述灯室内。

由于灯单元的功能是向车辆外部供给光，所以灯单元一般被配置在遮挡物较少的地方。通过在这样的地方也配置第一传感器单元和第二传感器单元，可以高效地获取车辆的外部的信息。

上述传感器系统可以按照如下方式来构成。

所述第一传感器单元和所述第二传感器单元包括LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元中的至少一种。

在本说明书中，“传感器单元”是指具备检测所期望的信息功能、且其自身是可以独立进行流通的部件的组成单元。

在本说明书中，“灯单元”是指具备所期望的照明功能、且其自身是可以独立进行流通的部件的组成单元。

在本说明书中，“驾驶辅助”是指至少部分地进行驾驶操作(方向盘操作、加速、减速)、行驶环境的监视、以及驾驶操作的援助中的至少一项的控制处理。即，其意为包括从减轻碰撞损伤刹车功能、协助保持车道功能这样的部分的驾驶辅助到完全自动驾驶动作。

附图说明

图1表示第一实施方式所涉及的第一传感器单元的外观。

图2表示第一实施方式所涉及的第二传感器单元的外观。

图3表示第一实施方式所涉及的传感器系统的结构。

图4表示第一实施方式的第一变形例所涉及的传感器系统的结构。

图5表示第一实施方式的第二变形例所涉及的传感器系统的结构。

图6表示第二实施方式所涉及的传感器单元的外观。

图7表示第二实施方式所涉及的传感器系统的结构。

图8表示第三实施方式所涉及的传感器单元的外观。

图9表示第三实施方式所涉及的传感器系统的结构。

图10表示将第一传感器单元和第二传感器单元配置于灯室内的结构。

图11是表示车辆中的传感器系统的位置的图。

附图标记说明

1：第一传感器单元；12a：第一凹部；12b：第二凹部；12c：第三凹部；12d：第四凹部；2：第二传感器单元；22a：第一凸部；22b：第二凸部；3：传感器单元；32a：第一凹部；32b：第二凹部；34a：第一凸部；34b：第二凸部；4：传感器单元；42a：第一凹部；42b：第二凹部；44a：第一凸部；44b：第二凸部；5：支承体；6：调节机构；71：灯壳体；73：灯室；74：灯单元；100：车辆；D：传感器单元的检测基准方向；D1：第一传感器单元的检测基准方向；D2：第二传感器单元的检测基准方向；S：传感器系统。

具体实施方式

以下参照附图，对实施方式的例子进行详细说明。在以下的说明中所使用的各个附图中，为了将各个部件调整为能够识别的大小而对比例尺进行了适当调整。

以下的说明中的“上”、“下”、“前”、“后”、“左”以及“右”这样的表述，是为了便于说明而使用的，并非旨在对实际使用时的姿态进行限定。

图1中的(A)表示从上方观察第一实施方式所涉及的第一传感器单元1而成的外观。图1中的(B)表示从前方观察第一传感器单元1而成的外观。图1中的(C)表示从下方观察第一传感器单元1而成的外观。图1中的(D)表示从右方观察第一传感器单元1而成的外观。从左方看到的外观与从右方看到的外观左右对称。

第一传感器单元1是搭载于车辆且用于对该车辆的外部的信息进行获取的装置。例如，第一传感器单元1可以是LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元中的任一种。

LiDAR传感器单元具备射出非可见光的结构、以及至少对该非可见光经存在于车辆的外部的物体反射后的结果的返回光进行检测的结构。LiDAR传感器单元可以具备根据需要而对射出方向(即检测方向)进行变更从而对该非可见光进行扫掠的扫描机构。例如，可以使用波长为905nm的红外线作为非可见光。

LiDAR传感器单元例如能够基于从向某一方向射出非可见光的时间点至检测到返回光所经过的时间，获取到与该返回光相关联的物体为止的距离。另外，通过将这样的距离数据与检测位置相关联并汇总，能够获得与返回光相关联的物体的形状有关的信息。在此之上或者是作为替代地，基于射出光和返回光的波长的不同，能够获得与返回光相关联的物体的材质等属性有关的信息。

摄像机单元是用于获取图像来作为车辆的外部的信息的装置。图像包括静态图像和动态图像中的至少一种。摄像机单元可以具备对可见光具有感光度的摄像机，也可以具备对红外线具有感光度的摄像机。

毫米波传感器单元具备发射毫米波的结构、以及接收该毫米波经存在于车辆100的外部的物体反射后的结果的反射波的结构。作为毫米波的频率的例子，可以列举24GHz、26GHz、76GHz、79GHz等。毫米波传感器单元例如能够基于从向某一方向发射毫米波的时间点至接收到反射波所经过的时间，获得到与该反射波相关联的物体为止的距离。另外，通过将这样的距离数据与检测位置相关联并汇总，能够获得与反射波相关联的物体的动作有关的信息。

第一传感器单元1具备检测面11。检测面11是构成壳体的外表面中的、供信息的检测所涉及的光通过的面。

第一传感器单元1具备第一凹部12a和第二凹部12b。第一凹部12a和第二凹部12b形成于第一传感器单元1的上表面13。

图2中的(A)表示从上方观察第一实施方式所涉及的第二传感器单元而成的外观。图2中的(B)表示从前方观察第二传感器单元2而成的外观。图2中的(C)表示从下方观察第二传感器单元2而成的外观。图2中的(D)表示从右方观察第二传感器单元2而成的外观。从左方看到的外观与从右方看到的外观左右对称。

第二传感器单元2是搭载于车辆且用于对该车辆的外部的信息进行获取的装置。例如，第二传感器单元2可以是LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元中的任一种。

第二传感器单元2具备检测面21。检测面21是构成壳体的外表面中的、供信息的检测所涉及的光通过的面。

第二传感器单元2具备第一凸部22a和第二凸部22b。第一凸部22a和第二凸部22b形成于第二传感器单元2的下表面23。

第一传感器单元1和第二传感器单元2被设为能够连接。通过将第二传感器单元2的第一凸部22a和第二凸部22b分别嵌入第一传感器单元1的第一凹部12a与第二凹部12b来实现连接。图3中的(A)表示从上方观察连接状态下的第一传感器单元1与第二传感器单元2而成的外观。连接的第一传感器单元1和第二传感器单元2构成传感器系统S。图3中的(B)表示从右方观察连接状态下的第一传感器单元1和第二传感器单元2而成的外观。

在本例中，通过第一凸部22a嵌合于第一凹部12a、第二凸部22b与第二凹部12b嵌合，限制第一传感器单元1与第二传感器单元2的姿态，以使得在与连接方向交叉的平面内第一传感器单元1的检测基准方向D1与第二传感器单元2的检测基准方向D2一致。即，在第一传感器单元1与第二传感器单元2连接时，第一凹部12a、第二凹部12b、第一凸部22a以及第二凸部22b对第二传感器单元2的检测基准方向D2相对于第一传感器单元1的检测基准方向D1的角度进行限制。第一凹部12a、第二凹部12b、第一凸部22a以及第二凸部22b是限制构件的一个例子。

根据这样的结构，在将第一传感器单元1和第二传感器单元2用于车辆的驾驶辅助的情况下，仅通过连接第一传感器单元1和第二传感器单元2就能够唯一地限定第一传感器单元1的检测基准方向D1和第二传感器单元2的检测基准方向D2所成的角度。因此，能够减轻调节检测基准方向的工作相关的负担，且能够提高第一传感器单元1和第二传感器单元2的检测精度。

图4中的(A)表示从上方观察第一实施方式的第一变形例所涉及的第一传感器单元1A而成的外观。对具有与第一传感器单元1实质性相同的结构、功能的要素标注同一附图标记，并省略重复的说明。第一传感器单元1A中的第一凹部12a的形成位置和第二凹部12b的形成位置与第一传感器单元1不同。

图4中的(B)表示从上方观察在第一传感器单元1A上连接有第二传感器单元2的状态而成的外观。在本例中，通过第一凸部22a与第一凹部12a嵌合、第二凸部22b与第二凹部12b嵌合，限制第一传感器单元1A与第二传感器单元2的姿态，以使得在与连接方向交叉的平面内的第一传感器单元1A的检测基准方向D1与第二传感器单元2的检测基准方向D2之间形成规定的角度。

根据上述的结构，也能够在将第一传感器单元1A和第二传感器单元2用于车辆的驾驶辅助的情况下，仅通过连接第一传感器单元1A与第二传感器单元2就能够唯一地限定第一传感器单元1A的检测基准方向D1和第二传感器单元2的检测基准方向D2所成的角度。因此，能够减轻调节检测基准方向的工作相关的负担，且能够提高第一传感器单元1A和第二传感器单元2的检测精度。

图5中的(A)表示从上方观察第一实施方式的第二变形例所涉及的第一传感器单元1B而成的外观。对具有与第一传感器单元1实质性相同的结构、功能的要素标注同一附图标记，并省略重复的说明。在第一传感器单元1B的上表面13，在第一凹部12a与第二凹部12b的基础上，形成有第三凹部12c、第四凹部12d、第五凹部12e、第六凹部12f、第七凹部12g、第八凹部12h、第九凹部12i以及第十凹部12j。

如图5中的(B)所示，在本例中，在与第一传感器单元1B和第二传感器单元2的连接方向交叉的平面内的第一传感器单元1B的检测基准方向D1和第二传感器单元2的检测基准方向D2所成的角度可以从多个值中选择。

作为一个例子，若将第二传感器单元2的第一凸部22a和第二凸部22b分别嵌入第一传感器单元1B的第一凹部12a和第二凹部12b，则与图3中的(A)所示的例子同样地，第一传感器单元1B的检测基准方向D1与第二传感器单元2的检测基准方向D2一致。

作为另外的例子，若将第二传感器单元2的第一凸部22a和第二凸部22b分别嵌入第一传感器单元1B的第三凹部12c和第四凹部12d，则第二传感器单元2的检测基准方向D2成为与第一传感器单元1B的检测基准方向D1不同的、以虚线的箭头所示的方向。

作为另外的例子，若将第二传感器单元2的第一凸部22a和第二凸部22b分别嵌入第一传感器单元1B的第九凹部12i和第十凹部12j，则第二传感器单元2的检测基准方向D2成为与第一传感器单元1B的检测基准方向D1不同的、以双点划线的箭头所示的方向。

根据上述的结构，能够减轻调节检测基准方向的工作相关的负担，且能够提高检测基准方向的选择自由度。

在上述的各例中，在第一传感器单元1(1A、1B)上设置有凹部、在第二传感器单元2上设置有与该凹部嵌合的凸部。然而，也可以在第一传感器单元1(1A、1B)上设置凸部，将供该凸部嵌合的凹部设置在第二传感器单元2上。

设置于第一传感器单元1(1A、1B)和第二传感器单元2上的凸部和凹部的位置、数量以及形状可以根据连接时的第一传感器单元1(1A、1B)与第二传感器单元2的姿态适当地规定。例如，在连接时对置的两个面中的一方上形成的槽、以及在另一方的面上设置的与该槽嵌合的突条也可以是限制构件的一个例子。

图6中的(A)表示从上方观察第二实施方式所涉及的传感器单元3而成的外观。图6中的(B)表示从前方观察传感器单元3而成的外观。图6中的(C)表示从下方观察传感器单元3而成的外观。图6中的(D)表示从右方观察传感器单元3而成的外观。从左方看到的外观与从右方看到的外观左右对称。

传感器单元3是搭载于车辆且用于对该车辆的外部的信息进行获取的装置。例如，传感器单元3可以是LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元中的任一种。

传感器单元3具备检测面31。检测面31是构成壳体的外表面中的、供信息的检测所涉及的光通过的面。

传感器单元3具备第一凹部32a和第二凹部32b。第一凹部32a和第二凹部32b形成于传感器单元3的上表面33。

传感器单元3具备第一凸部34a和第二凸部34b。第一凸部34a和第二凸部34b设置于传感器单元3的下表面35。

根据上述的结构，能够将具有同样结构的任意数量的传感器单元3沿上下方向进行连接。因此，能够减轻调节检测基准方向的工作相关的负担，且能够降低制造成本。

图7表示将三个传感器单元3沿上下方向连接后的状态。具体地，通过将某一传感器单元3的第一凸部34a和第二凸部34b分别嵌入另外的传感器单元3的第一凹部32a和第二凹部32b，从而将这两个传感器单元3沿上下方向连接。在本例中，第一凹部32a、第二凹部32b、第一凸部34a以及第二凸部34b被配置为在与连接方向交叉的平面内一方的传感器单元3的检测基准方向D与另一方的传感器单元3的检测基准方向D一致。

在该情况下，连接的两个传感器单元3的一方为第一传感器单元的一个例子，而另一方的传感器单元3为第二传感器单元的一个例子。第一凹部32a、第二凹部32b、第一凸部34a以及第二凸部34b是限制构件的一个例子。

如图4所示的例子那样，第一凹部32a、第二凹部32b、第一凸部34a以及第二凸部34b的位置可以根据连接的两个传感器单元3的检测基准方向D之间所成的角度而适当地规定。

如图5所述的例子那样，形成于上表面33的凹部的数量可以为3个以上。由此，连接的两个传感器单元3的检测基准方向D之间所成的角度可以从多个值中选择。

在本例中，在传感器单元3的上表面33设置有凹部，在下表面35设置有与其他传感器单元3的凹部进行嵌合的凸部。然而，也可以是在上表面33形成凹部而在下表面35设置凸部。

连接的多个传感器单元3没有必要全部是同一类型的传感器单元。例如在图7所表示的例子中，上层的传感器单元3、中层的传感器单元3以及底层的传感器单元3可以分别为LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元。

图8中的(A)表示从后方观察第三实施方式所涉及的传感器单元4而成的外观。图8中的(B)表示从左方观察传感器单元4而成的外观。图8中的(C)表示从上方观察传感器单元4而成的外观。图8中的(D)表示从右方观察传感器单元4而成的外观。图8中的(E)表示从前方观察传感器单元4而成的外观。从下方看到的外观与从上方看到的外观左右对称。

传感器单元4是搭载于车辆且用于对该车辆的外部的信息进行获取的装置。例如，传感器单元4可以是LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元中的任一种。

传感器单元4具备检测面41。检测面41是构成壳体的外表面中的、供信息的检测所涉及的光通过的面。

传感器单元4具备第一凹部42a和第二凹部42b。第一凹部42a和第二凹部42b形成于传感器单元4的左侧面43。

传感器单元4具备第一凸部44a和第二凸部44b。第一凸部44a和第二凸部44b设置于传感器单元4的右侧面45。

根据上述的结构，能够将具有同样结构的任意数量的传感器单元4沿左右方向进行连接。因此，能够减轻调节检测基准方向的工作相关的负担，且降低制造成本。

图9表示将三个传感器单元4沿左右方向进行连接的状态。具体地，通过将某一传感器单元4的第一凸部44a和第二凸部44b分别嵌入另外的传感器单元4的第一凹部42a和第二凹部42b，从而将这两个传感器单元4沿左右方向进行连接。在本例中，第一凹部42a、第二凹部42b、第一凸部44a以及第二凸部44b被配置为在包含连接方向的平面内一方的传感器单元4的检测基准方向D与另一方的传感器单元4的检测基准方向D形成固定的角度。

在该情况下，连接的两个传感器单元4的一方为第一传感器单元的一个例子，另一方的传感器单元4为第二传感器单元的一个例子。第一凹部42a、第二凹部42b、第一凸部44a以及第二凸部44b是限制构件的一个例子。

在本例中，在传感器单元4的左侧面43设置有凹部，在右侧面45设置有与另外的传感器单元4的凹部嵌合的凸部。然而，也可以在右侧面45形成凹部而在左侧面43设置凸部。

在传感器单元4上设置的凸部和凹部的位置、数量及形状可以根据连接时的两个传感器单元4的姿态而适当地规定。例如，在连接时对置的两个面的一方上形成的槽、和在另一方的面上设置的与该槽嵌合的突条也可以是限制构件的一个例子。

连接的多个传感器单元4没有必要全部是同一类型的传感器单元。例如在图8所表示的例子中，左侧的传感器单元4、中央的传感器单元4、以及右侧的传感器单元4可以分别为LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元。在将同一类型的传感器单元4进行连接的情况下，能够在左右方向上扩大可以检测信息的角度范围。

如同参照图4进行说明的例子那样，通过适当地规定凸部和凹部的位置，能够使连接的两个传感器单元4的检测基准方向D在与包含连接方向的平面交叉的平面内(即包含上下方向的平面内)不同。如同参照图5进行说明的例子那样，也可以设定为能够从多个值中选择在包含该上下方向的平面内的两个检测基准方向D所成的角度。

如图3中的(B)所示，传感器系统S可以具备支承体5和调节机构6。支承体5是对第一传感器单元1和第二传感器单元2进行支承的共用的支承体。调节机构6是在传感器系统S搭载于车辆时对支承体5相对于该车辆的位置和姿态中的至少一方进行调节的机构。作为调节机构6，可以举例示出众所周知的对准调节螺钉机构、致动器机构。

在传感器系统S出厂前，通过上述限制构件将第一传感器单元1的检测基准方向D1和第二传感器单元2的检测基准方向D2所成的角度限定为唯一。然而，在将传感器系统S搭载于车辆时，会有由车身部件的公差、传感器系统S相对于车身的的位置偏移所导致的检测基准方向D1和检测基准方向D2中的至少一方偏离期望的方向的情况。因此，在传感器系统S搭载到车辆上之后，进行对检测基准方向D1和检测基准方向D2的再调整。在上述的结构中，由于第一传感器单元1与第二传感器单元2被共用的支承体5所支承，因此可以由调节机构6一并进行对检测基准方向D1和检测基准方向D2的调节。因此，在将多个传感器单元用于驾驶辅助中的情况下，也能够减轻调节各个传感器单元的检测基准方向的工作相关的负担。

支承体5和调节机构6所涉及的结构也可以适用于参照其他的图进行说明的传感器系统S的各个例子。

如图10所示，传感器系统S可以具备左前灯装置7。左前灯装置7可以具备灯壳体71和透光罩72。灯壳体71与透光罩72一起划分出灯室73。左前灯装置7搭载于图11所示的车辆100的左前角部LF。

在图10和图11中，箭头F表示车辆100的前方。箭头B表示车辆100的后方。箭头L表示车辆100的左方。箭头R表示车辆100的右方。在上述图所涉及的说明中所使用的“左”以及“右”，表示从驾驶席观察的左右的方向。

如图10所示，左前灯装置7具备灯单元74。灯单元74是向车辆100之外射出可见光的装置。灯单元74容纳于灯室73。作为灯单元74，可以举例示出前照灯单元、示宽灯单元、方向指示灯单元、以及雾灯单元等。

如图10所示，第一传感器单元1和第二传感器单元2配置于灯室73内。由于灯单元74的功能是向车辆100的外部供给光，因此一般配置于上述左前角部LF等遮挡物较少的地方。通过在这样的地方也配置第一传感器单元1与第二传感器单元2，能够高效地获取车辆100的外部的信息。

因此，在图11所示的车辆100的右前角部RF，搭载具有与左前灯装置7左右对称结构的右前灯装置。可以在车辆100的左后角部LB搭载左后灯装置。在该情况下，作为左后灯装置所具备的灯单元，可以举例示出刹车灯单元、尾灯单元、示宽灯单元、倒车灯单元等。可以在车辆100的右后角部RB搭载具有与左后灯装置左右对称结构的右后灯装置。在任一灯装置内，第一传感器单元1与第二传感器单元2可以配置于由灯壳体所划分的灯室内。

上述实施方式仅是为了便于对本发明的理解而进行的示例。在不脱离本发明的主旨的情况下，可以对上述实施方式所涉及的结构进行适当地变更/改进。

Claims (7)

1.一种传感器系统，其搭载于车辆，其中，

所述传感器系统具备：

第一传感器单元，其对所述车辆的外部信息进行检测；

第二传感器单元，其能够与所述第一传感器单元连接，并对所述车辆的外部信息进行检测；以及

多个限制构件，它们分别形成于所述第一传感器单元和所述第二传感器单元，在所述第一传感器单元和所述第二传感器单元连接时，对所述第二传感器单元的检测基准方向相对于所述第一传感器单元的检测基准方向的角度进行限制，

所述传感器系统具备：

共用的支承体，其对所述第一传感器单元和所述第二传感器单元进行支承；以及

调节机构，其对所述支承体相对于所述车辆的位置和姿态中的至少一方进行调节。

2.根据权利要求1所述的传感器系统，其中，

所述限制构件构成为能够从多个值中选择所述角度。

3.根据权利要求1或2所述的传感器系统，其中，

所述传感器系统具备灯壳体，该灯壳体划分出容纳灯单元的灯室，

所述第一传感器单元和所述第二传感器单元配置于所述灯室内。

4.根据权利要求1或2所述的传感器系统，其中，

所述第一传感器单元和所述第二传感器单元包括LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元中的至少一种。

5.根据权利要求3所述的传感器系统，其中，

所述第一传感器单元和所述第二传感器单元包括LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元中的至少一种。

6.根据权利要求1或2所述的传感器系统，其中，所述传感器系统通过将任意数量的传感器单元沿上下方向连接来构成。

7.根据权利要求1或2所述的传感器系统，其中，

所述传感器系统通过将任意数量的传感器单元沿左右方向连接来构成。

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