CN110270996B - 机器人的控制装置以及机器人的控制方法 - Google Patents

机器人的控制装置以及机器人的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种机器人的控制装置以及机器人的控制方法。本发明缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。本发明是进行插入或压入动作的机器人的控制装置，包括：测量部，测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间；计算部，自预先设定的修正动作总体的许可时间减去从修正动作的开始到结束为止的时间，算出修正动作总体的剩余时间；比较部，将剩余时间、与作为从修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较；以及控制部，当剩余时间小于动作需要时间时，在许可时间经过之前，中断修正动作。根据本公开的机器人的控制装置以及控制方法，即便进行修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。

Description

机器人的控制装置以及机器人的控制方法
技术领域
本发明涉及一种机器人的控制装置以及机器人的控制方法。
背景技术
专利文献1中公开了一种进行嵌合作业的机器人的控制方法。此方法中，当规定作业未在规定时间内达成时，进行作为其他控制的修正动作。此处所谓修正动作，是插入或压入等动作未正常结束时的修正动作。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2015-157340号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
但是，专利文献1的方法中进行的判断是用于进行修正动作的判断，视情况不同，有时作为总体动作时间的许可循环时间(cycle time)变长。
因此，本发明的问题在于提供一种即便进行修正动作时，也能够缩短总体动作时间即许可循环时间的机器人的控制装置以及控制方法。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，本公开的机器人的控制装置是进行插入或压入动作的机器人的控制装置，包括：
测量部，测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间；
计算部，自预先设定的所述修正动作总体的许可时间减去从所述修正动作的开始到结束为止的时间，算出所述修正动作总体的剩余时间；
比较部，将所述剩余时间、与作为从所述修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较；
控制部，当所述剩余时间小于所述动作需要时间时，在所述许可时间经过之前，中断所述修正动作。
所述机器人的控制装置中，利用测量部来测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间。而且，利用计算部自预先设定的所述修正动作总体的许可时间减去从所述修正动作的开始到结束为止的时间，算出所述修正动作总体的剩余时间。然后，利用比较部将所述剩余时间、与作为从所述修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较。控制部在所述剩余时间小于所述动作需要时间时，在所述许可时间经过之前，中断所述修正动作。
因此，根据所述控制装置，即便进行修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。
一实施方式的控制装置，
包括力感传感器，
所述修正动作的开始及结束是基于由力感传感器所检测出的值而判断。
所述一实施方式的控制装置中，所述修正动作的开始及结束是基于由力感传感器所检测出的值而判断，因而能够确实地求出所述经过时间、所述剩余时间及所述动作需要时间。
一实施方式的控制装置，
所述修正动作包含探索插入位置或压入位置的探索动作、及消除插入中或压入中的工件咬合的咬合消除动作。
所述一实施方式的控制装置中，即便进行包含探索插入位置或压入位置的探索动作、及消除插入中或压入中的工件咬合的咬合消除动作的修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。
为了解决所述问题，本公开的机器人的控制方法是进行插入或压入动作的机器人的控制方法，包括下述步骤：
测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间；
自预先设定的所述修正动作总体的许可时间减去从所述修正动作的开始到结束为止的时间，算出所述修正动作总体的剩余时间；
将所述剩余时间、与作为从所述修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较；以及
当所述剩余时间小于所述动作需要时间时，在所述许可时间经过之前，中断所述修正动作。
根据本公开的控制方法，即便进行修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。
[发明的效果]
如由以上内容表明，根据本公开的机器人的控制装置以及控制方法，即便进行修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。
附图说明
图1是表示一实施方式的机器人的控制装置硬件结构的图。
图2是控制装置的功能框图，且是表示硬件结构的图。
图3的(A)部分至(G)部分是对进行工件的压入动作的工序进行说明的图。
图4A、图4B及图4C是对修正动作的中断处理进行说明的图。
图5A及图5B是表示由力感传感器的输出值所得的力的波形图形的图。
[符号的说明]
50：控制装置
73a：测量部
73b：计算部
73c：比较部
73d：控制部
具体实施方式
以下，一面参照附图一面对本发明的实施方式进行详细说明。
图1是表示本公开的一实施方式的机器人的控制装置50的概略结构的框图。本实施方式的控制装置50例如是插入或压入工件的臂型机器人的控制装置。臂型机器人例如可使用六轴的垂直多关节机器人。臂型机器人具备伺服电机等动力源，由基于机器人控制程序从控制装置50输出的控制信号驱动伺服电机，使各关节轴动作。
在臂型机器人的前端部安装有末端执行器(end effector)，具备握持工件的机构等。在末端执行器上安装有力感传感器，在插入或压入时，利用力感传感器来检测对工件赋予的压力，并在控制装置50中输入所检测出的值。末端执行器经由末端执行器控制器而与控制装置50可通信地连接。末端执行器控制器基于控制装置50的控制而输出控制信号，末端执行器基于从末端执行器控制器输出的控制信号而驱动末端执行器内的伺服电机，进行工件的握持等动作。
如图1所示，本实施方式的控制装置50包括输入装置51、显示装置52、中央运算装置53、存储装置54及通信接口(Interface，I/F)55。作为一例，输入装置51由键盘等构成。作为一例，显示装置52由显示器构成。作为一例，中央运算装置53由中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)构成。存储装置54包括非易失性存储装置及易失性存储装置，非易失性存储装置存储机器人控制程序及顺序控制程序等。而且，作为中央运算装置53的执行时的工作存储器(work memory)，适宜使用易失性存储装置。通信I/F 55例如是RS232C等串行线路的接口，进行与臂型机器人及末端执行器控制器的通信。通信I/F 55也可为其他通信线路的接口。
图2是本实施方式的控制装置50的功能框图。控制装置50作为输入处理部71、显示处理部72、运算部73、存储部74及通信处理部75发挥功能。输入处理部71对来自输入装置51的输入进行处理。显示处理部72制作输出至显示装置52的显示数据。运算部73包含测量部73a、计算部73b、比较部73c及控制部73d。关于运算部73的这些功能的详细，将于后述。存储部74存储机器人控制程序及顺序控制程序等。
图3的(A)部分至(G)部分是对进行本实施方式的工件的压入动作的工序进行说明的图。图4A、图4B及图4C是对本实施方式的修正动作的中断处理进行说明的图。图5A及图5B是表示由本实施方式的力感传感器的输出值所得的力的波形图形的图。本实施方式中，作为一例，对将顶销(knock pin)等定位用的销作为工件10而压入发动机(engine)等铸造品20的孔部20a的情况进行说明。
控制装置50使机器人型臂的末端执行器握持工件10，如图3的(A)部分所示，搬送至开始位置。接着，控制装置50使工件10在Z方向上移动，进行使工件10的底面触碰铸造品20的上表面的触碰动作。控制装置50输入来自力感传感器的输出值，如图5B所示，当X方向及Y方向的力矩(moment)达到最大时，判断为触碰动作已完成。图5A及图5B中，Fx表示X方向的力，Fy表示Y方向的力，以及Fz表示Z方向的力。
当触碰动作完成时，控制装置50如图3的(C)部分所示，开始将工件10按入铸造品20的孔部20a中的按入动作，而此时，当判断为工件10的X、Y方向的位置并未来到与孔部20a对应的压入位置时，开始图3的(E)部分所示的探索动作。探索动作是使工件10在X、Y方向上移动，以使工件10的X、Y方向的位置来到与孔部20a对应的压入位置的动作，是一种修正动作。
控制装置50如图5A所示，当基于力感传感器所检测出的按入力达到预先设定的探索完成判定值时，判断为探索动作已完成。当探索动作完成时，控制装置50开始图3的(C)部分所示的按入动作。当按入动作完成时，如图3的(D)部分所示那样，压入动作成功。
但是，实际上工件10的尺寸与孔部20a的尺寸基本相同，并无富余，因而因工件10的倾斜等而导致并未将工件10笔直地按入孔部20a中，产生所谓咬合的现象。控制装置50如图5A所示，当基于力感传感器所检测出的按入力达到预先设定的咬合判定值时，判断为产生了咬合。若产生此咬合，则如图3的(G)部分所示，压入动作失败。
因此，控制装置50如图3的(F)部分所示，进行将工件10在X、Y、Z方向上晃动等而消除咬合的动作。消除咬合的动作也是一种修正动作。控制装置50如图5A所示，当基于力感传感器所检测出的按入力达到预先设定的咬合消除判定值时，判断为咬合已消除。控制装置50在判断为咬合已消除时，如图3的(F)部分所示，再次进行按入动作。这样，有时反复进行图3的(C)部分所示的按入动作、与图3的(F)部分所示的咬合消除动作。
控制装置50在咬合消除，且基于力感传感器所检测出的按入力达到预先设定的按入完成判定值时，判断为压入动作全部完成。
但是，所述探索动作及咬合消除动作需要多少时间并不一定，若假设这些动作需要长时间，则从压入动作的开始到完成为止的循环期间变长。
因此，本实施方式中，进行以下那样的修正动作的中断处理。本实施方式中，设定修正动作总体的许可时间，当自所述许可时间减去至少一个从修正动作的开始到结束为止的时间所得的剩余时间小于未结束的修正动作所需要的时间时，中断修正动作。
图4A、图4B及图4C中表示本实施方式的修正动作的中断处理的示例。任一情况下，作为一例，压入动作总体完成的时间即许可循环时间均设定为30秒。而且，作为一例，触碰动作的标准作业时间设定为5秒，作为一例，按入动作的标准作业时间设定为5秒。而且，作为一例，包含探索动作及咬合消除动作的修正动作总体的许可时间设定为15秒。
图4A所示的示例为触碰动作按标准时间以5秒完成，然后开始探索动作的情况。控制装置50的测量部73a测量距开始探索动作的时刻的经过时间。
若假设如图4A所示，探索动作以15秒完成，则控制装置50的计算部73b自预先设定的修正动作总体的许可时间即15秒，减去从探索动作的开始到结束为止的经过时间即动作需要时间，算出修正动作总体的剩余时间。此时，剩余时间成为0秒。
然后，控制装置50的比较部73c将所述剩余时间、与触碰动作的动作需要时间进行比较。由于剩余时间小于动作需要时间，因而控制装置50的控制部73d在图4A所示的时机T1检测错误，中断探索动作。结果，能够防止许可循环时间变长。
图4B所示的示例为触碰动作按标准时间以5秒完成，随后的探索动作也以5秒完成的情况。此时，控制装置50的计算部73b自预先设定的修正动作总体的许可时间即15秒，减去从探索动作的开始到结束为止的经过时间即动作需要时间5秒，算出修正动作总体的剩余时间。此时，剩余时间成为10秒。
然后，控制装置50的比较部73c将所述剩余时间10秒、与探索动作的动作需要时间即5秒进行比较。结果，控制装置50的控制部73d判断为剩余时间大于动作需要时间，压入动作继续。
然后，设为按入动作以5秒完成，且作为修正动作的咬合消除动作需要10秒。此时，控制装置50的计算部73b自预先设定的修正动作总体的许可时间即15秒，减去探索动作和咬合消除动作的动作需要时间即15秒，算出修正动作总体的剩余时间。此时，剩余时间成为0秒。
然后，控制装置50的比较部73c将所述剩余时间、与探索动作和咬合消除动作的动作需要时间进行比较。由于剩余时间小于动作需要时间，因而控制装置50的控制部73d在图4B所示的时机T2检测错误，中断探索动作。结果，能够防止许可循环时间变长。
实际上，如图4C所示那样，微小咬合频发，因而以短周期进行所述处理。图4C的情况下，在许可循环时间前的时机T3检测错误，中断探索动作。结果，能够防止许可循环时间变长。
如以上那样，根据本实施方式，在预计未达许可循环时间的时刻而非一定的超时(time out)时间判定为错误，中断修正动作，因而能够缩短循环时间。
所述示例中，对将作为工件的顶销压入铸造品的情况进行了说明，但将工件插入其他零件时也能够适用本公开。而且，在以齿轮彼此的齿啮合的方式按入齿轮时也能够适用本公开。
以上的实施方式为例示，可不偏离本发明的范围而进行各种变形。所述多个实施方式可分别单独成立，但也可将实施方式彼此组合。而且，不同实施方式中的各种特征也是可分别单独成立，但也可将不同实施方式中的特征彼此组合。

Claims (3)

1.一种机器人的控制装置，是进行插入或压入动作的机器人的控制装置，其特征在于，包括：
测量部，测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间，其中所述修正动作包含探索动作及咬合消除动作，所述探索动作是探索插入位置或压入位置，及所述咬合消除动作是通过将工件在X、Y、Z方向上晃动来消除插入中或压入中的所述工件的咬合；
计算部，自预先设定的所述修正动作总体的许可时间减去从包含在所述修正动作中的所述探索动作及所述咬合消除动作的至少一个动作的开始到结束为止的时间，算出所述修正动作总体的剩余时间；
比较部，将所述总体的剩余时间与动作需要时间进行比较，所述动作需要时间作为从包含在所述修正动作中的剩余动作的开始到结束为止的经过时间；
控制部，当所述总体的剩余时间小于所述动作需要时间时，在所述许可时间经过之前，中断所述修正动作。
2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，包括力感传感器，且
所述修正动作的开始及结束是基于由力感传感器所检测出的值而判断。
3.一种机器人的控制方法，是进行插入或压入动作的机器人的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：
测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间，其中所述修正动作包含探索动作及咬合消除动作，所述探索动作是探索插入位置或压入位置，及所述咬合消除动作是通过将工件在X、Y、Z方向上晃动来消除插入中或压入中的所述工件的咬合；
自预先设定的所述修正动作总体的许可时间减去从包含在所述修正动作中的所述探索动作及所述咬合消除动作的至少一个动作的开始到结束为止的时间，算出所述修正动作总体的剩余时间；
将所述总体的剩余时间、与作为从所述修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较；以及
当所述总体的剩余时间小于所述动作需要时间时，在所述许可时间经过之前，中断所述修正动作。
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