CN110270976A - 机器人群组系统 - Google Patents
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Abstract
机器人群组系统，包括作业机器人、搬运机器人、轨道，待除锈结构包括安放工位以及若干施工工位；搬运机器人用于将轨道搬运至安放工位，以使轨道经过所述施工工位；所述作业机器人包括驱动装置，作业机器人可在驱动装置的驱动下沿轨道运动至施工工位以对待除锈结构施工。用轨道来对作业机器人进行导向，一是解决了作业机器人无法在路况复杂的路面上行走的问题，二是解决了待除锈点位于不同平面导致作业机器人无法够得着某些待除锈点的问题，所以只有在施工前都根据待除锈结构的实际状况设计出轨道以及安放位置，就能够运用作业机器人对待除锈结构施工。
Description
技术领域
本发明涉及除锈领域，尤其是机器人群组系统。
背景技术
目前，现有技术存在除锈机器人，除锈机器人可以运动至待除锈结构的施工工位以对待除锈结构进行除锈。现有技术中也存在有其他的作业机器人，包括喷锌/铝的喷镀机器人、喷漆机器人，这些作业机器人也可以运动至施工工位并对待除锈结构实施各自的施工工序。
现有技术的缺陷在于，由于待除锈结构其自身形状各异，待除锈点不会在同一平面上，导致施工工位都不会位于同一平面上，但是现有的作业机器人只能作简单的平面运动，导致如果采用作业机器人来除锈，则作业机器人无法运动至所有的施工工位来对待除锈结构施工。另外，在实际的除锈工程中，可供作业机器人运动的路面状况复杂，使得作业机器人更难适用于实际的除锈工程当中。即便如此，仍有利用作业机器人来替代人工作业的需求，主要原因在于在一些危险或者狭小的施工场地，利用作业机器人替代人工作业能更好地保障工人的安全；并且对于单个施工工位的作业而言，在作业机器人无需移动的理想情况下，作业机器人的施工效率优于工人的施工效率。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明旨在给出一种机器人群组系统，以使作业机器人能够应对不同的路面状况，对位于不同平面的待除锈点进行施工，从而取得替代工人施工保障工人安全的效果。
机器人群组系统，包括作业机器人、搬运机器人、轨道，待除锈结构包括安放工位以及若干施工工位；搬运机器人用于将轨道搬运至安放工位，以使轨道经过所述施工工位；所述作业机器人包括驱动装置，作业机器人可在驱动装置的驱动下沿轨道运动至施工工位以对待除锈结构施工。
进一步地，所述作业机器人有若干种类，不同种类的机器人抵达同一施工工位时存在先后顺序；当一种机器人位于施工工位时，其他种类的机器人位于其他施工工位/朝向其他施工工位运动。
进一步地，所述作业机器人均在同一入口进入轨道、在同一出口离开轨道，且所述轨道的宽度仅足供一作业机器人通行。
进一步地，所述驱动装置为可活动地设置于轨道上的运动部件，所述运动部件可沿所述轨道运动并在运动至所述施工工位时停下；所述运动部件上固设有驱动模组，所述作业机器人安装于所述驱动模组上，以使作业机器人能在驱动模组的驱动下接近/远离待除锈结构。
进一步地，所述作业机器人包括除锈机器人以及喷镀机器人和/或喷漆机器人。
进一步地，所述除锈机器人包括弹头除锈机构，所述弹头除锈机构包括弹头以及驱动装置，弹头可在驱动装置的驱动下作往复运动以敲击待除锈结构除锈。
进一步地，机器人群组系统还包括收集箱，所述除锈机器人包括锈块回收口，收集箱与锈块回收口通过软管连接。
有益效果在于：作业机器人仅是沿轨道运动并在运动至施工工位时对待除锈结构施工，现有的作业机器人均能实现；搬运机器人仅是将轨道安放在指定位置，现有技术的水平也能实现。用轨道来对作业机器人进行导向，一是解决了作业机器人无法在路况复杂的路面上行走的问题，二是解决了待除锈点位于不同平面导致作业机器人无法够得着某些待除锈点的问题，所以只有在施工前都根据待除锈结构的实际状况设计出轨道以及安放位置，就能够运用作业机器人对待除锈结构施工。而利用搬运机器人搬运轨道，一是避免了人工搬运容易产生的人为安装误差，保证轨道被准确地安放在安放位置，从而保证作业机器人能够经过施工工位；二是在一些危险的施工场合，用搬运机器人替代工人搬运能够防止人生安全的意外事故发生，更好地保障工人的安全。
附图说明
图1为机器人群组系统的示意图。
图中：1、收集箱；2、软管；3、运动部件；4、轨道。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图1所示，机器人群组系统，包括搬运机器人、轨道4、多种作业机器人，作业机器人包括除锈机器人、喷镀机器人(喷锌机器人和喷铝机器人)、喷漆机器人。待除锈结构包括安放工位和若干施工工位，搬运机器人将轨道4搬运至所述安放工位，使所述轨道4经过全部的施工工位，然后将所述作业机器人(根据工序需要自由组合)放入轨道4，作业机器人分别安装在若干个运动部件3上，所述运动部件3可沿所述导轨运动。应说明，轨道4一般都是水平设置的，因而为了令作业机器人够得着待除锈结构，作业机器人和运动部件3之间还可以设置有升降机构(权3所述的驱动模组)，作业机器人安装于升降机构上从而可被升降机构驱动升降，而升降机构安装于所述运动部件3上，从而能随运动机构沿轨道4运动。所述轨道4仅有一个入口和出口，轨道4的宽度不足以令两个作业机器人并排通行，因而所有的作业机器人均沿同一路线运动至各施工工位以进行施工，便于对作业机器人进行施工管理。
举例而言，除锈工程的母工序包括除锈工序、喷镀工序、喷漆工序，除锈机器人首先进入轨道4并运动至首个施工工位施工；首个施工工位完成施工后，除锈机器人朝下一个施工工位移动并准备施工，而喷镀机器人此时正朝首个施工工位移动并准备施工，如此类推。
所述除锈机器人包括弹头除锈机构，所述弹头除锈机构包括弹头以及驱动装置，弹头可在驱动装置的驱动下作往复运动以敲击待除锈结构除锈。弹头除锈机构是现有技术，包括弹头以及驱动机构，弹头在驱动机构的驱动下作直线往复运动，以反复敲击待除锈面；弹头远离驱动机构的一端为便于除锈的刀头。
由于待除锈结构一般是较为大型的建筑，如本案申请人曾经承接的广州塔钢结构除锈项目，实际除锈过程中发现掉落的锈块量非常大，而除锈机器人又为了保证灵活性而设计得比较小，所以除锈机器人上无法设置可以装载全部锈块的回收机构，因而在除锈机器人上设置锈块回收口，在轨道4附近设置锈块回收箱，用长软管2将锈块回收口和锈块回收箱连接，除锈机器人一边除锈一边将锈块传送到锈块回收箱，软管2不会对除锈机器人的运动造成太多的阻碍。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (7)
1.机器人群组系统，包括作业机器人、搬运机器人、轨道，其特征在于：待除锈结构包括安放工位以及若干施工工位；搬运机器人用于将轨道搬运至安放工位，以使轨道经过所述施工工位；所述作业机器人包括驱动装置，作业机器人可在驱动装置的驱动下沿轨道运动至施工工位以对待除锈结构施工。
2.如权利要求1所述的机器人群组系统，其特征在于：所述作业机器人有若干种类，不同种类的机器人抵达同一施工工位时存在先后顺序；当一种机器人位于施工工位时，其他种类的机器人位于其他施工工位/朝向其他施工工位运动。
3.如权利要求1所述的机器人群组系统，其特征在于：所述作业机器人均在同一入口进入轨道、在同一出口离开轨道，且所述轨道的宽度仅足供一作业机器人通行。
4.如权利要求1所述的机器人群组系统，其特征在于：所述驱动装置为可活动地设置于轨道上的运动部件，所述运动部件可沿所述轨道运动并在运动至所述施工工位时停下；所述运动部件上固设有驱动模组，所述作业机器人安装于所述驱动模组上，以使作业机器人能在驱动模组的驱动下接近/远离待除锈结构。
5.如权利要求1所述的机器人群组系统，其特征在于：所述作业机器人包括除锈机器人以及喷镀机器人和/或喷漆机器人。
6.如权利要求5所述的机器人群组系统，其特征在于：所述除锈机器人包括弹头除锈机构，所述弹头除锈机构包括弹头以及驱动装置，弹头可在驱动装置的驱动下作往复运动以敲击待除锈结构除锈。
7.如权利要求5所述的机器人群组系统，其特征在于：机器人群组系统还包括收集箱，所述除锈机器人包括锈块回收口，收集箱与锈块回收口通过软管连接。
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