CN110270071A - 一种仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及多功能服务型机器人技术领域，具体涉及为篮球球员收集篮球和发球的机器人。本发明包括底座，所述底座上安装车轮电机，所述车轮电机的输出轴上安装有车轮，所述底座上安装有集球机构、储球机构；所述集球机构由提升机构、抓球机构组成，所述提升机构直接安装在底座上，所述抓球机构安装在提升机构的运动机构上且抓球机构由提升机构控制整体上下运动，所述提升机构可提升抓球机构运动至储球机构内。本发明可以高效的收集散落在地上的篮球，有效的控制了篮球的发射方向和速度，可以全方位，多角度及时给球员传球，以实时追踪运动全程，从而与球员在设定范围内同步移动收集篮球与发射篮球一体化。

Description

一种仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人

技术领域

本发明涉及多功能服务型机器人技术领域，具体涉及为篮球球员收集篮球和发球的机器人。

背景技术

目前篮球的收集设备以及发球设备很少，即使已经出现的篮球的收集设备以及发球设备通常功能单一、自动化程度低、灵敏度差，在实际应用训练效果查，还不能真正模拟以及替代陪练员，而对于篮球球员来说十分需要一个低成本且同时具有收集篮球、发球的机器人。

发明内容

为了克服背景技术的不足，本发明提供一种仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人：

本发明的技术方案是：包括底座，所述底座上安装车轮电机，所述车轮电机的输出轴上安装有车轮，所述底座上安装有集球机构、储球机构；所述集球机构由提升机构、抓球机构组成，所述提升机构直接安装在底座上，所述抓球机构安装在提升机构的运动机构上且抓球机构由提升机构控制整体上下运动，所述提升机构可提升抓球机构运动至储球机构内。

优选地，所述车轮电机和车轮均有4个，所述4个车轮均有独立的车轮电机驱动，所述4个车轮采用麦克纳姆轮结构。

优选地，所述底座上设有2个导轮架，所述导轮架上安装有提升电机、第一从动轮和上链轮，所述提升电机的输出轴上连接有提升齿轮，所述提升齿轮与第一从动轮互相啮合，所述第一从动轮上固定有下链轮，所述第一从动轮与下链轮同心，所述上链轮与下链轮通过链条互相配合，所述提升电机、第一从动轮、上链轮、下链轮以及链条组成了所述的提升机构。

优选地，所述抓球机构由2个抓球爪、2个曲柄摇杆和1个抓球电机组成，所述抓球电机固定在链条上，所述抓球电机通过连接2个曲柄摇杆同时带动2个抓球爪作旋转运动。

优选地，所述抓球爪的形状为圆弧形，所述抓球爪的圆弧形与篮球的直径互相配合。

优选地，所述抓球电机的输出轴上安装有抓球齿轮，所述抓球齿轮互相啮合连接有第二从动轮，所述第二从动轮互相啮合连接有第三从动轮，所述2个曲柄摇杆其中一个固定在第二从动轮上做旋转运动，所述所述2个曲柄摇杆另一个固定在第三从动轮上做旋转运动。

优选地，所述底座和上固定安装有螺旋储存器，所述螺旋储存器的形状为螺旋状，所述螺旋储存器的中间部位设有开槽，所述螺旋储存器上安装有发球闸电机，所述发球闸电机输出轴上固定有发球闸齿轮，所述发球闸齿轮配合连接有发球闸齿条，所述发球闸齿条穿过开槽做直线运动，所述发球闸齿条、发球闸齿轮、发球闸电机构成发球闸，所述螺旋储存器和发球闸构成储球机构。

优选地，所述底座上设有成U字形的拱形支架，所述拱形支架支撑着螺旋储存器的底部。

优选地，所述储球机构的底部设有开口，所述开口处安装有推球机构。

优选地，所述推球机构由行星齿轮、曲柄摇杆、格栅机构、滑块、滑轨、推板以及推球电机组成，所述滑轨安装在底座上，所述滑轨配合连接有滑块作直线运动、所述滑块上安装有格栅机构，所述格栅机构由多个X形支架组合而成，所述格栅机构的一端连接有曲柄摇杆的一端，所述曲柄摇杆的另一端安装在行星齿轮上，行星齿轮上安装有推球电机，所述滑块上固定有推板。

优选地，所述推板为球面且所述推板的球面与篮球的外圆相贴合。

优选地，所述螺旋储存器设有螺旋储存器出口，所述底座在螺旋储存器出口位置安装有可旋转的篮筐，所述篮筐上安装有俯仰机构和弹射器。

优选地，所述底座上安装有2个篮筐支架，所述2个篮筐支架上各自设有篮筐支架旋转孔，所述篮筐两端设有篮筐旋转轴，所述篮筐支架旋转孔与篮筐旋转轴互相配合，所述篮筐旋转轴上安装有俯仰蜗轮，所述俯仰蜗轮配合连接有俯仰电机蜗杆，所述俯仰电机蜗杆上安装有俯仰电机，所述仰蜗轮、俯仰电机蜗杆、俯仰电机组成所述俯仰机构。

优选地，所述篮筐上设有弹射器导杆孔，所述弹射器导杆孔配合安装有弹射器导杆做直线运动，所述弹射器导杆上固定安装有弹射器蜗杆箱，所述弹射器蜗杆箱上固定安装有分离杆，所述篮筐上固定安装有凸轮电机，所述凸轮电机的输出轴上安装有凸轮，所述凸轮与凸轮电机的输出轴不同心，所述凸轮上设有凸轮凹槽，所述分离杆与凸轮凹槽互相配合，所述弹射器蜗杆箱上固定有弹射器电机，所述弹射器电机的输出轴上固定有弹射器蜗杆，所述弹射器蜗杆配合安装有弹射器蜗轮，所述弹射器蜗轮的同心轴上安装有弹射器齿轮，所述弹射器齿轮配合安装有弹射器齿条，所述弹射器齿条的一端连接有做杠杠运动的杠杠的一端，所述杠杠的另一端固定有弹射片，所述杠杠与篮筐之间安装有可压缩的复位弹簧，所述弹射器齿条的另一端安装有弹射弹簧，所述弹射弹簧的另一端固定在篮筐上，所述弹射片、弹射器电机、弹射器蜗杆箱、弹射器导杆、弹射器导杆孔、弹射器蜗杆、弹射器蜗轮、弹射器齿轮、弹射器齿条、杠杠、复位弹簧、弹射弹簧、凸轮、凸轮凹槽、凸轮电机、分离杆组成所述弹射器。

优选地，所述集球机构上安装有图像传感器。

优选地，所述底座安装有红外传感器，所述使用者手上带有手环感应器。

优选地，所述红外传感器采用1GHz以及1GHz以上带宽无载波通信技术与手环感应器进行通讯定位。

本发明的有益效果是，高效的收集散落在地上的篮球，有效的控制了篮球的发射方向和速度，可以全方位，多角度及时给球员传球，以实时追踪运动全程，从而与球员在设定范围内同步移动收集篮球与发射篮球一体化，应用简单的机械结构解决了复杂的运动问题，降低了生产成本，简化了加工工艺，降低了专业球员的训练费用。

附图说明

图1-图2是本发明的结构示意图。

图3是本发明的主视图。

图4是本发明的俯视图。

图5是本发明的左视图。

图6是本发明的右视图。

图7是本发明车轮和车轮电机的结构示意图。

图8是本发明底座和集球机构的结构示意图。

图9是本发明集球机构的结构示意图。

图10是图9的A处局部放大图。

图11是图9的B处局部放大图。

图12-图14是本发明底座和储球机构的结构示意图。

图15-图16是本发明推球机构的结构示意图。

图17-图18是本发明篮筐、俯仰机构和弹射器的结构示意图。

图19是本发明弹射器当弹射器齿轮和弹射器齿条互相拟合状态时的结构示意图。

图20是本发明弹射器当弹射器齿轮和弹射器齿条互相脱离啮合状态时的结构示意图。

图1-图20中，底座1，导轮架11、12，拱形支架13，车轮电机21、22、23、24，车轮31、32、33、34，集球机构4，提升机构41，提升电机411，第一从动轮412，上链轮413，提升齿轮414，下链轮415，链条416，抓球机构42，抓球爪421，曲柄摇杆422，抓球电机423，抓球齿轮424，第二从动轮425，第三从动轮426，储球机构5，螺旋储存器51，开槽511，底部512，尾部513，螺旋储存器出口514，发球闸52，发球闸齿条521，发球闸齿轮522，发球闸电机523，推球机构6，行星齿轮61，曲柄摇杆62，格栅机构63，滑块64，滑轨65，推板66，篮筐71，篮筐支架72，篮筐支架旋转孔73，篮筐旋转轴74，俯仰机构8，仰蜗轮81，俯仰电机蜗杆82，俯仰电机83，弹射器9，弹射片91，弹射器电机92，弹射器蜗杆箱93，弹射器导杆931，弹射器导杆孔932，弹射器蜗杆94，弹射器蜗轮941，弹射器齿轮95，弹射器齿条96，杠杠97，复位弹簧98，弹射弹簧99，凸轮910，凸轮凹槽911，凸轮电机912，分离杆913，红外传感器10。

具体实施方式

下面针对附图对本发明的实施例作进一步说明：

如图1-图20所示，本实施例提供一种仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，包括底座1，所述底座1上安装车轮电机21、22、23、24，所述车轮电机21、22、23、24的输出轴上安装有车轮31、32、33、34，所述底座1上安装有集球机构4、储球机构5；所述集球机构4由提升机构41、抓球机构42组成，所述提升机构41直接安装在底座1上，所述抓球机构42安装在提升机构41的运动机构上且抓球机构42由提升机构41控制整体上下运动，所述提升机构41可提升抓球机构42运动至储球机构5内。

当机器人移动到目标篮球位置时，所述抓球机构42抓住篮球，然后提升机构41将抓球机构42连同篮球一起提升至储球机构5上方，然后抓球机构42松开篮球，篮球在重力的作用下掉入储球机构5内，当然抓球机构42可以连同篮球一起提升至储球机构5内部。

为了使机器人的运动更加方便快捷，可以做到按360度任意角度移动，优选地，所述车轮电机21、22、23、24和车轮31、32、33、34均有4个，所述4个车轮31、32、33、34均有独立的车轮电机21、22、23、24驱动，所述4个车轮31、32、33、34采用麦克纳姆轮结构。机器人向某个方向移动时，由芯片通过预设的程序直接控制4个麦克纳姆轮的旋转方向以及扭矩，最终达到水平、竖直、斜向运动。

麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，4个这种新型轮子组合，可以更灵活更方便的实现机器人全方位移动的功能，当然也可以采用全向轮替代麦克纳姆轮，麦克纳姆轮和全向轮都具有按360度任意角度移动的功能。

优选地，所述底座1上设有2个导轮架11、12，所述导轮架11、12上安装有提升电机411、第一从动轮412和上链轮413，所述提升电机411的输出轴上连接有提升齿轮414，所述提升齿轮414与第一从动轮412互相啮合，所述第一从动轮412上固定有下链轮415，所述第一从动轮412与下链轮415同心，所述上链轮413与下链轮415通过链条416互相配合，所述提升电机411、第一从动轮412、上链轮413、下链轮415以及链条416组成了所述的提升机构41。

优选地，所述抓球机构42由2个抓球爪421、2个曲柄摇杆422和1个抓球电机423组成，所述抓球电机423固定在链条416上，所述抓球电机423通过连接2个曲柄摇杆422同时带动2个抓球爪421作旋转运动。

篮球的抓取以及运至储球机构5的步骤如下：

1)当机器人走目标篮球位置时，将2个抓球爪421对准篮球，抓球电机423带动2个曲柄摇杆422开始旋转，从而使2个抓球爪421开始互相握紧从而抓住篮球；

2)所述提升电机411开始旋转从而带动提升齿轮414转动，因提升齿轮414与第一从动轮412互相啮合，所以第一从动轮412也跟随提升齿轮414开始转动，由于下链轮415与第一从动轮412同心且固定，所以下链轮415跟随第一从动轮412开始转动，所述下链轮415带动链条416开始向上转动，因抓球机构42固定在链条416上，所以抓球机构42也开始向上提升；

3)当抓球机构42提升到上链轮413位置时，所述抓球机构42开始翻转向下运动至储球机构5上方，篮球在重力的作用下掉入储球机构5内。

为了更好的抓住篮球，优选地，所述抓球爪421的形状为圆弧形，所述抓球爪421的圆弧形与篮球的直径互相配合。

优选地，所述抓球电机423的输出轴上安装有抓球齿轮424，所述抓球齿轮424互相啮合连接有第二从动轮425，所述第二从动轮425互相啮合连接有第三从动轮426，所述2个曲柄摇杆422其中一个固定在第二从动轮425上做旋转运动，所述所述2个曲柄摇杆422另一个固定在第三从动轮426上做旋转运动。

优选地，所述底座1和上固定安装有螺旋储存器51，所述螺旋储存器51的形状为螺旋状，所述螺旋储存器51的中间部位设有开槽511，所述螺旋储存器51上安装有发球闸电机523，所述发球闸电机523输出轴上固定有发球闸齿轮522，所述发球闸齿轮522配合连接有发球闸齿条521，所述发球闸齿条521穿过开槽511做直线运动，所述发球闸齿条521、发球闸齿轮522、发球闸电机523构成发球闸52，所述螺旋储存器51和发球闸52构成储球机构5。当然螺旋储存器51的形状也可以为圆柱形等其他形状，但是螺旋状在相同高度的情况下能储存更多的篮球，所述发球闸52可以控制篮球从螺旋储存器51的上部掉入下部，使每次发射、拿去篮球时仅为一个，不至于一次性发射多个篮球，也有有助于计算篮球发射数量。

由于螺旋储存器51体积较大、比较重，优选地，所述底座1上设有成U字形的拱形支架13，所述拱形支架13支撑着螺旋储存器51的底部512。通过拱形支架13能大幅度的降低螺旋储存器51的厚度以及提供螺旋储存器51的稳定性。

优选地，所述储球机构5的底部512设有开口，所述开口处安装有推球机构6。所述推球机构6由行星齿轮61、曲柄摇杆62、格栅机构63、滑块64、滑轨65、推板66以及推球电机组成，所述滑轨65安装在底座1上，所述滑轨65配合连接有滑块64作直线运动、所述滑块64上安装有格栅机构63，所述格栅机构63由多个X形支架组合而成，所述格栅机构63的一端连接有曲柄摇杆62的一端，所述曲柄摇杆62的另一端安装在行星齿轮61上，行星齿轮61上安装有推球电机，所述滑块64上固定有推板66。

当发球闸52开始打开，所述螺旋储存器51上部掉落一个篮球至下部，所述推球电机通过行星齿轮61带动格栅机构63直线运动，从而带动推板66做直线运动，将篮球向前推出。当然也可以齿轮齿条等方式使推板66做直线运动。

为了推板66推篮球时，篮球不至于左右上下跑动，优选地，所述推板66为球面且所述推板66的球面与篮球的外圆相贴合。

为了篮球发射时能随意控制角度，优选地，所述螺旋储存器51设有螺旋储存器出口514，所述底座1在螺旋储存器出口514位置安装有可旋转的篮筐71，所述篮筐71上安装有俯仰机构8和弹射器9。

优选地，所述底座1上安装有2个篮筐支架72，所述2个篮筐支架72上各自设有篮筐支架旋转孔73，所述篮筐71两端设有篮筐旋转轴74，所述篮筐支架旋转孔73与篮筐旋转轴74互相配合，所述篮筐旋转轴74上安装有俯仰蜗轮81，所述俯仰蜗轮81配合连接有俯仰电机蜗杆82，所述俯仰电机蜗杆82上安装有俯仰电机83，所述仰蜗轮81、俯仰电机蜗杆82、俯仰电机83组成所述俯仰机构8。

当推板66将篮球推出前，所述俯仰电机83带动篮筐71旋转使篮筐71朝向推板66推球方向，使篮球落入篮筐71内，然后俯仰电机83再次带动篮筐71开始旋转调解篮球发射角度。

优选地，所述篮筐71上设有弹射器导杆孔932，所述弹射器导杆孔932配合安装有弹射器导杆931做直线运动，所述弹射器导杆931上固定安装有弹射器蜗杆箱93，所述弹射器蜗杆箱93上固定安装有分离杆913，所述篮筐71上固定安装有凸轮电机912，所述凸轮电机912的输出轴上安装有凸轮910，所述凸轮910与凸轮电机912的输出轴不同心，所述凸轮910上设有凸轮凹槽911，所述分离杆913与凸轮凹槽911互相配合，所述弹射器蜗杆箱93上固定有弹射器电机92，所述弹射器电机92的输出轴上固定有弹射器蜗杆94，所述弹射器蜗杆94配合安装有弹射器蜗轮941，所述弹射器蜗轮941的同心轴上安装有弹射器齿轮95，所述弹射器齿轮95配合安装有弹射器齿条96，所述弹射器齿条96的一端连接有做杠杠运动的杠杠97的一端，所述杠杠97的另一端固定有弹射片91，所述杠杠97与篮筐71之间安装有可压缩的复位弹簧99，所述弹射器齿条96的另一端安装有弹射弹簧99，所述弹射弹簧99的另一端固定在篮筐71上，所述弹射片91、弹射器电机92、弹射器蜗杆箱93、弹射器导杆931、弹射器导杆孔932、弹射器蜗杆94、弹射器蜗轮941、弹射器齿轮95、弹射器齿条96、杠杠97、复位弹簧98、弹射弹簧99、凸轮910、凸轮凹槽911、凸轮电机912、分离杆913组成所述弹射器9。

所述发射器9发射篮球的步骤如下：

1)所述弹射器齿轮95和弹射器齿条96互相啮合时，所述弹射器电机92带动弹射器蜗杆94转动，因弹射器蜗杆94与弹射器蜗轮941互相啮合，且弹射器齿轮95与弹射器蜗轮941同心固定，所以弹射器蜗轮941和弹射器齿轮95一起跟随弹射器蜗杆94转动，从而带动弹射器齿条96开始向弹射弹簧99方向运动，所述弹射弹簧99压缩蓄能；

2)所述凸轮电机912带动凸轮910转动，因凸轮910偏心且弹射器蜗杆箱93在弹射器导杆931的限制下只能做直线运动，所述凸轮电机912会带动弹射器蜗杆箱93做直线运动，使弹射器齿轮95脱离弹射器齿条96；

3)然后弹射弹簧99开始复位推动弹射器齿条96向远离弹射弹簧99方向运动，在杠杠97的作用下，所述弹射片91开始快速弹出使篮球按想要的角度发射而出，且复位弹簧98在杠杠97的作用下同时开始压缩，在篮球弹出后，所述复位弹簧98使杠杠97以及弹射器齿条96回到原始位置；

4)凸轮电机912再次带动凸轮910转动，使弹射器齿轮95再次与弹射器齿条96互相啮合，为下一次发射篮球做准备。

优选地，所述集球机构4上安装有图像传感器，对地面上的篮球进行定位，之后篮球触动压力传感器对篮球进行拾取。

优选地，所述底座1安装有红外传感器10，所述使用者手上带有手环感应器，所述红外传感器10采用1GHz以及1GHz以上带宽无载波通信技术与手环感应器进行通讯定位。红外传感器10对球员进行定位，之后通过超声波传感器测定球员距离，该传感器是一种使用1GHz以上带宽无载波通信技术，利用纳秒至微微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据的智能化设备。能够在传统环境中达到较高的定位精度，并具有很好的稳定性。当然也可以采用WiFi、蓝牙等其他传输设备。

本发明不仅仅局限于篮球的收集和发送，也可以适用于排球、足球、网球等其他球类，只需要将有关零件的尺寸按对应球类的直径进行匹配就行。

本实施例不应视为对发明的限制，但任何基于本发明的精神所作的改进，都应在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上安装车轮电机(21、22、23、24)，所述车轮电机(21、22、23、24)的输出轴上安装有车轮(31、32、33、34)，所述底座(1)上安装有集球机构(4)、储球机构(5)；所述集球机构(4)由提升机构(41)、抓球机构(42)组成，所述提升机构(41)直接安装在底座(1)上，所述抓球机构(42)安装在提升机构(41)的运动机构上且抓球机构(42)由提升机构(41)控制整体上下运动，所述提升机构(41)可提升抓球机构(42)运动至储球机构(5)内。

2.根据权利要求1所述的仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，其特征在于：所述底座(1)上设有2个导轮架(11、12)，所述导轮架(11、12)上安装有提升电机(411)、第一从动轮(412)和上链轮(413)，所述提升电机(411)的输出轴上连接有提升齿轮(414)，所述提升齿轮(414)与第一从动轮(412)互相啮合，所述第一从动轮(412)上固定有下链轮(415)，所述第一从动轮(412)与下链轮(415)同心，所述上链轮(413)与下链轮(415)通过链条(416)互相配合，所述提升电机(411)、第一从动轮(412)、上链轮(413)、下链轮(415)以及链条(416)组成了所述的提升机构(41)，所述抓球机构(42)由2个抓球爪(421)、2个曲柄摇杆(422)和1个抓球电机(423)组成，所述抓球电机(423)固定在链条(416)上，所述抓球电机(423)通过连接2个曲柄摇杆(422)同时带动2个抓球爪(421)作旋转运动。

3.根据权利要求2所述的仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，其特征在于：所述抓球电机(423)的输出轴上安装有抓球齿轮(424)，所述抓球齿轮(424)互相啮合连接有第二从动轮(425)，所述第二从动轮(425)互相啮合连接有第三从动轮(426)，所述2个曲柄摇杆(422)其中一个固定在第二从动轮(425)上做旋转运动，所述所述2个曲柄摇杆(422)另一个固定在第三从动轮(426)上做旋转运动。

4.根据权利要求1所述的仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，其特征在于：所述底座(1)和上固定安装有螺旋储存器(51)，所述螺旋储存器(51)的形状为螺旋状，所述螺旋储存器(51)的中间部位设有开槽(511)，所述螺旋储存器(51)上安装有发球闸电机(523)，所述发球闸电机(523)输出轴上固定有发球闸齿轮(522)，所述发球闸齿轮(522)配合连接有发球闸齿条(521)，所述发球闸齿条(521)穿过开槽(511)做直线运动，所述发球闸齿条(521)、发球闸齿轮(522)、发球闸电机(523)构成发球闸(52)，所述螺旋储存器(51)和发球闸(52)构成储球机构(5)。

5.根据权利要求4所述的仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，其特征在于：所述底座(1)上设有成U字形的拱形支架(13)，所述拱形支架(13)支撑着螺旋储存器(51)的底部(512)。

6.根据权利要求1所述的仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，其特征在于：所述储球机构(5)的底部(512)设有开口，所述开口处安装有推球机构(6)，。

7.根据权利要求6所述的仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，其特征在于：所述推球机构(6)由行星齿轮(61)、曲柄摇杆(62)、格栅机构(63)、滑块(64)、滑轨(65)、推板(66)以及推球电机组成，所述滑轨(65)安装在底座(1)上，所述滑轨(65)配合连接有滑块(64)作直线运动、所述滑块(64)上安装有格栅机构(63)，所述格栅机构(63)由多个X形支架组合而成，所述格栅机构(63)的一端连接有曲柄摇杆(62)的一端，所述曲柄摇杆(62)的另一端安装在行星齿轮(61)上，行星齿轮(61)上安装有推球电机，所述滑块(64)上固定有推板(66)。

8.根据权利要求4所述的仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，其特征在于：所述螺旋储存器(51)设有螺旋储存器出口(514)，所述底座(1)在螺旋储存器出口(514)位置安装有可旋转的篮筐(71)，所述篮筐(71)上安装有俯仰机构(8)和弹射器(9)。

9.根据权利要求8所述的仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，其特征在于：所述底座(1)上安装有2个篮筐支架(72)，所述2个篮筐支架(72)上各自设有篮筐支架旋转孔(73)，所述篮筐(71)两端设有篮筐旋转轴(74)，所述篮筐支架旋转孔(73)与篮筐旋转轴(74)互相配合，所述篮筐旋转轴(74)上安装有俯仰蜗轮(81)，所述俯仰蜗轮(81)配合连接有俯仰电机蜗杆(82)，所述俯仰电机蜗杆(82)上安装有俯仰电机(83)，所述仰蜗轮(81)、俯仰电机蜗杆(82)、俯仰电机(83)组成所述俯仰机构(8)。

10.根据权利要求8所述的仿雷达式全方位服务篮球球员的智能陪练机器人，其特征在于：所述篮筐(71)上设有弹射器导杆孔(932)，所述弹射器导杆孔(932)配合安装有弹射器导杆(931)做直线运动，所述弹射器导杆(931)上固定安装有弹射器蜗杆箱(93)，所述弹射器蜗杆箱(93)上固定安装有分离杆(913)，所述篮筐(71)上固定安装有凸轮电机(912)，所述凸轮电机(912)的输出轴上安装有凸轮(910)，所述凸轮(910)与凸轮电机(912)的输出轴不同心，所述凸轮(910)上设有凸轮凹槽(911)，所述分离杆(913)与凸轮凹槽(911)互相配合，所述弹射器蜗杆箱(93)上固定有弹射器电机(92)，所述弹射器电机(92)的输出轴上固定有弹射器蜗杆(94)，所述弹射器蜗杆(94)配合安装有弹射器蜗轮(941)，所述弹射器蜗轮(941)的同心轴上安装有弹射器齿轮(95)，所述弹射器齿轮(95)配合安装有弹射器齿条(96)，所述弹射器齿条(96)的一端连接有做杠杠运动的杠杠(97)的一端，所述杠杠(97)的另一端固定有弹射片(91)，所述杠杠(97)与篮筐(71)之间安装有可压缩的复位弹簧(99)，所述弹射器齿条(96)的另一端安装有弹射弹簧(99)，所述弹射弹簧(99)的另一端固定在篮筐(71)上，所述弹射片(91)、弹射器电机(92)、弹射器蜗杆箱(93)、弹射器导杆(931)、弹射器导杆孔(932)、弹射器蜗杆(94)、弹射器蜗轮(941)、弹射器齿轮(95)、弹射器齿条(96)、杠杠(97)、复位弹簧(98)、弹射弹簧(99)、凸轮(910)、凸轮凹槽(911)、凸轮电机(912)、分离杆(913)组成所述弹射器(9)。