CN110262499A - 一种双移动机器人同步控制系统与方法 - Google Patents
一种双移动机器人同步控制系统与方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110262499A CN110262499A CN201910566131.9A CN201910566131A CN110262499A CN 110262499 A CN110262499 A CN 110262499A CN 201910566131 A CN201910566131 A CN 201910566131A CN 110262499 A CN110262499 A CN 110262499A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mobile robot
- control
- core
- robot
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000013439 planning Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000006880 cross-coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 239000000654 additive Substances 0.000 claims description 3
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 3
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 2
- RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N Diethyl ether Chemical compound CCOCC RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供了一种双移动机器人同步控制系统与方法，涉及机器人技术领域，包括多核一体化双机器人控制器、高速分布式通讯总线、电机驱动模块、地面位置传感器、地面位置读取模块、避障模块；多核一体化双机器人控制器采用四核以上处理器作为主控芯片，通过多核协同工作实现双移动机器人的路径规划、运动控制、远程通信和遥控操作功能。系统结构简单，集成度高，将路径规划、运动控制、远程通信、遥控操作等功能集成在一个控制器中，能够实现双移动机器人的高精度同步运动控制。控制方法具有电机位置闭环与整车位置闭环两种交叉耦合同步功能，既适用于车轮打滑严重与不严重两种情况，可以兼顾降低成本与提高性能两种需求。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种双移动机器人同步控制系统与方法。
背景技术
移动机器人作为物流仓储系统中的核心装备，集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体，已被广泛应用于工业生产、物流运输、社会服务、康复医疗、特种作业等领域，尤其重载移动机器人已成为港口运输、工程机械等领域的重要支撑装备，具有广阔的应用前景，得到世界各国的普遍关注。
然而，在移动机器人的应用中，常常需要双机器人甚至多机器人同步运动协同完成作业。当前国内外主流双移动机器人同步运动控制，往往在移动机器人速度控制的基础上，通过激光、红外等测距传感器检测两台移动机器人之间的相对距离偏差，并进一步通过偏差控制，实现双移动机器人同步运动。这种方式在双机器人距离较远、激光或红外测距信号被遮挡，以及双机器人速度偏差稍大时，存在同步运动控制效果差，甚至同步失败导致外部作业对象损坏等情况。
发明内容
为了克服现有技术中的不足，以实现双移动机器人高精度同步作业为目的，本发明提供一种基于双位置闭环的交叉耦合同步控制装置与方法。该系统采用多核处理器与分布式总线结构实现两台移动机器人的一体化控制，尤其适用于双移动机器人之间具有物理连接便于布置分布式高速总线的情况，并且提出一种基于双位置闭环的交叉耦合同步控制方法，实现双移动机器人高精度同步运动控制。
为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
本发明提供的一种双移动机器人同步控制系统，包括多核一体化双机器人控制器、高速分布式通讯总线、电机驱动模块、地面位置传感器、地面位置读取模块、避障模块；所述多核一体化双机器人控制器采用四核以上处理器作为主控芯片，通过多核协同工作实现双移动机器人的路径规划、运动控制、远程通信和遥控操作功能。
可选地，还包括无线网络模块WiFi或ZigBee和无线电通讯模块；所述多核一体化双机器人控制器至少包括核1、核2、核3和核4四个核心处理器，所述核1用于完成路径规划功能，通过网口或以太网与外部传感器连接，通过声呐、激光等传感器对行人、物品等障碍物的检测，实现避障功能，同时实现双机器人的直线、转弯、曲线等运动路径规划；所述核2用于完成双机器人运动控制，包括运动学计算、轨迹规划与插补、动力学计算、高速分布式总线通讯的功能；所述核3用于完成远程通信功能，所述核3通过WiFi或ZigBee模块与远程调度系统通信，实现在远程调度系统指挥下的多台移动机器人联合作业；所述核4用于完成遥控操作功能，通过USB接口与无线电接收模块连接，操作者通过无线电发送端的操作杆或者遥控器，实现对移动机器人的遥控操作。
可选地，高速分布式通讯总线包括运动控制总线和数据采集总线，运动控制总线用于与两台移动机器人的伺服驱动器通信实现运动控制，采用CAN、EtherCAT或其他高速控制总线；数据采集总线用于连接两台移动机器人的地面位置读取模块，采用CAN、EtherNet或其他高速采集总线，在提高数据采集同步性的基础上，提高两台机器人的同步运动控制效果。
可选地，电机驱动模块用于移动机器人的运动控制，包括伺服驱动器和电机，电机尾部安装有编码器，用于检测电机位置和速度信息，电机控制的位置、速度、电流闭环在伺服驱动器中实现，多核一体化双机器人控制器通过CAN或EtherCAT总线与伺服驱动器通信。
可选地，地面位置传感器用于移动机器人的整车位置测量，以及整车的位置全闭环控制，地面位置传感器采用二维码、光栅尺、磁钉(与惯性传感器组合)或其他位置传感器。
可选的，地面位置读取模块用于读取地面位置传感器的位置值，并将该值传送给双机器人控制器核2进行整车的位置全闭环控制；当采用二维码地面位置传感器时，地面位置读取模块为PGV光学读码器；当采用光栅尺，地面位置读取模块为光栅尺读码器；当采用磁钉时，则与惯性传感器组合计算位置，磁钉之间的位置由惯性传感器计算。
可选的，避障模块用于运动路径上障碍物的检测以及避障功能，避障模块采用声呐传感器、激光传感器或者其他障碍物检测传感器；避障模块检测到障碍物后，将其数据信息传递给多核一体化双机器人控制器的核1，所述核1通过修改路径规划或者紧急停止的方式保证移动机器人运动的安全。
一种双移动机器人同步控制方法，所述控制方法适用于所述的双移动机器人同步控制系统，双移动机器人包括具有相同的结构并采用相同的控制方法的机器人1和机器人2，控制方法包括以下步骤：
步骤S1：通过编码器获得电机的位置反馈和速度反馈，并通过伺服驱动器采集驱动功率桥电流获得电流反馈，在伺服驱动器内实现电机的三闭环控制，驱动移动机器人的车轮；
步骤S2：通过交叉耦合同步控制将两路反馈信号进行相减运算，得到两路反馈信号的偏差值，然后将此偏差补偿到两路给定信号各自的控制回路中。
可选地，交叉耦合同步控制包括以下步骤：
步骤S2.1：将两台机器人的电机位置信息通过伺服驱动器读取，并求得二者偏差，然后乘以比例系数K1将该偏差信号补偿到两路电机的位置闭环中，通过K1调节补偿量的大小；
步骤S2.2：将两台机器人相对地面的实际位置信息通过地面位置传感器读取，并求得二者偏差，然后乘以比例系数K2将该偏差补偿到两台移动机器人整车位置全闭环控制中，通过K2调节补偿量的大小。
可选地，交叉耦合同步控制的控制过程在多核处理器的核2中完成，两台移动机器人整车位置给定由多核处理器的核3的路径规划而来。
本发明提供的一种双移动机器人同步控制系统与方法，其有益效果为：
1、本发明的双移动机器人同步控制系统，结构简单，集成度高，将路径规划、运动控制、远程通信、遥控操作等功能集成在一个控制器中，能够实现双移动机器人的高精度同步运动控制；
2、本发明的双移动机器人同步控制系统，由于采用一个处理器控制两台移动机器人，两台机器人的伺服驱动器采用同一条CAN或EtherCAT总线连接，两台机器人的地面位置传感器采用同一条CAN或EtherNet总线连接，因而在总线同步通信方面具有更好的同步性，便于实现双移动机器人的同步运动控制；
3、本发明的双移动机器人同步控制方法具有电机位置闭环与整车位置闭环两种交叉耦合同步功能，既适用于车轮打滑严重与不严重两种情况，可以兼顾降低成本与提高性能两种需求；
4、本发明的双移动机器人同步控制系统与方法，对提高移动机器人协同作业性能，改变移动机器人传统作业模式，提高生产力，推动智能制造发展具有重要意义。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明多核一体化双机器人控制器的结构原理图；
图2是本发明双移动机器人同步控制系统的结构原理图；
图3是本发明双移动机器人同步控制方法的控制流程原理框图。
图中1-多核一体化双机器人控制器，2-运动控制总线，3-电机驱动模块，4-数据采集总线，5-PGV光学读码器，6-无线网络模块，7-无线电通讯模块，8-避障模块。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
作为可选地实施方式，
实施例1:
如图1-2所示，一种双移动机器人同步控制系统，包括多核一体化双机器人控制器1、高速分布式通讯总线、电机驱动模块3、地面位置传感器、地面位置读取模块、避障模块8；所述多核一体化双机器人控制器1采用四核以上处理器作为主控芯片，通过多核协同工作实现双移动机器人的路径规划、运动控制、远程通信和遥控操作功能。其中，多核一体化双机器人控制器1与电机驱动模块3之间通过运动控制总线2CAN或EtherCAT连接，可以实现两台机器人之间的同步通信；伺服驱动模块主要包括伺服驱动器和电机，实现机器人轮子的运动控制；多核一体化双机器人控制器1与PGV光学读码器5之间通过数据采集总线4CAN或EtherNet连接，实现两台机器人的同步地面位置采集；多核一体化双机器人控制器11与远程调度系统通过WiFi或ZigBee通信，实现在远程调度系统指挥下的多台移动机器人联合作业；多核一体化双机器人控制器1与操作杆或者遥控器通过无线电通讯模块7连接连接，操作者通过无线电发送端的操作杆或者遥控器，可以实现对移动机器人的遥控操作；多核一体化双机器人控制器1与避障模块8连接，可以通过声呐、激光等传感器对行人、物品等障碍物的检测，实现避障功能。
实施例2：
在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图1所示，还包括无线网络模块6WiFi或ZigBee和无线电通讯模块7；所述多核一体化双机器人控制器1至少包括核1、核2、核3和核4四个核心处理器，所述核1用于完成路径规划功能，通过网口或以太网与外部传感器连接，通过声呐、激光等传感器对行人、物品等障碍物的检测，实现避障功能，同时实现双机器人的直线、转弯、曲线等运动路径规划；所述核2用于完成双机器人运动控制，包括运动学计算、轨迹规划与插补、动力学计算、高速分布式总线通讯的功能；所述核3用于完成远程通信功能，所述核3通过WiFi或ZigBee模块与远程调度系统通信，实现在远程调度系统指挥下的多台移动机器人联合作业；所述核4用于完成遥控操作功能，通过USB接口与无线电接收模块连接，操作者通过无线电发送端的操作杆或者遥控器，实现对移动机器人的遥控操作。
实施例3：
在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图2所示，高速分布式通讯总线包括运动控制总线2和数据采集总线4，运动控制总线2用于与两台移动机器人的伺服驱动器通信实现运动控制，采用CAN、EtherCAT或其他高速控制总线；数据采集总线4用于连接两台移动机器人的地面位置读取模块，采用CAN、EtherNet或其他高速采集总线，在提高数据采集同步性的基础上，提高两台机器人的同步运动控制效果。
实施例4：
在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图2所示，电机驱动模块3用于移动机器人的运动控制，包括伺服驱动器和电机，电机尾部安装有编码器，用于检测电机位置和速度信息，电机控制的位置、速度、电流闭环在伺服驱动器中实现，多核一体化双机器人控制器1通过CAN或EtherCAT总线与伺服驱动器通信。
实施例5：
在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图2所示，地面位置传感器用于移动机器人的整车位置测量，以及整车的位置全闭环控制，地面位置传感器采用二维码、光栅尺、磁钉(与惯性传感器组合)或其他位置传感器。
实施例6：
在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：如图2所示，地面位置读取模块用于读取地面位置传感器的位置值，并将该值传送给双机器人控制器的核2进行整车的位置全闭环控制；当采用二维码地面位置传感器时，地面位置读取模块为PGV光学读码器5；当采用光栅尺，地面位置读取模块为光栅尺读码器；当采用磁钉时，则与惯性传感器组合计算位置，磁钉之间的位置由惯性传感器计算。
实施例7：
在上述实施例的基础上，作为进一步的优选方案：避障模块8用于运动路径上障碍物的检测以及避障功能，避障模块8采用声呐传感器、激光传感器或者其他障碍物检测传感器；避障模块8检测到障碍物后，将其数据信息传递给多核一体化双机器人控制器1的核1，所述核1通过修改路径规划或者紧急停止的方式保证移动机器人运动的安全。
实施例8：
一种双移动机器人同步控制方法，所述控制方法适用于所述的双移动机器人同步控制系统，双移动机器人包括具有相同的结构并采用相同的控制方法的机器人1和机器人2，控制方法包括以下步骤：
步骤S1：通过编码器获得电机的位置反馈和速度反馈，并通过伺服驱动器采集驱动功率桥电流获得电流反馈，在伺服驱动器内实现电机的三闭环控制，驱动移动机器人的车轮；
步骤S2：通过交叉耦合同步控制将两路反馈信号进行相减运算，得到两路反馈信号的偏差值，然后将此偏差补偿到两路给定信号各自的控制回路中；
值得说明的是，机器人1控制与机器人2控制的整车位置全闭环控制，用于防止移动机器人运动过程中由于车轮打滑而造成的运动定位精度丢失。整车位置全闭环控制的基本思想是在电机三环控制的基础上，加入地面位置传感器，用于检测整车的位置信息，然后通过地面位置反馈并进行整车位置全闭环控制实现整车高精度运动定位控制。地面位置传感器可以采用二维码地面位置传感器，相应的地面位置读取模块为PGV(Position GuidedVision)光学读码器；
交叉耦合同步控制主要包括两部分，一部分是电机位置交叉耦合同步控制，另一部分是整车位置交叉耦合同步控制，因而也可以称作基于双位置闭环的交叉耦合同步控制方法；交叉耦合同步控制包括以下步骤：
步骤S2.1：将两台机器人的电机位置信息通过伺服驱动器读取，并求得二者偏差，然后乘以比例系数K1将该偏差信号补偿到两路电机的位置闭环中，通过K1调节补偿量的大小；
步骤S2.2：将两台机器人相对地面的实际位置信息通过地面位置传感器读取，并求得二者偏差，然后乘以比例系数K2将该偏差补偿到两台移动机器人整车位置全闭环控制中，通过K2调节补偿量的大小。
值得注意的是，在地面打滑不严重的情况下可以只采用步骤S2.1的电机位置交叉耦合同步控制，其不需要整车位置传感器，具有更低的成本；在地面打滑较严重的情况下，可以同时使用步骤S2.1和步骤S2.2的双位置闭环的交叉耦合同步控制，实现高精度的整车定位与运动控制。
交叉耦合同步控制的控制过程在多核处理器的核2中完成，两台移动机器人整车位置给定由多核处理器的核3的路径规划而来。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种双移动机器人同步控制系统，其特征在于，包括多核一体化双机器人控制器(1)、高速分布式通讯总线、电机驱动模块(3)、地面位置传感器、地面位置读取模块、避障模块(8)；所述多核一体化双机器人控制器采用四核以上处理器作为主控芯片，通过多核协同工作实现双移动机器人的路径规划、运动控制、远程通信和遥控操作功能。
2.根据权利要求1所述的一种双移动机器人同步控制系统，其特征在于，还包括无线网络模块(6)WiFi或ZigBee和无线电通讯模块(7)；所述多核一体化双机器人控制器(1)至少包括核1、核2、核3和核4四个核心处理器，所述核1用于完成路径规划功能，通过网口或以太网与外部传感器连接，通过声呐、激光等传感器对行人、物品等障碍物的检测，实现避障功能，同时实现双机器人的直线、转弯、曲线等运动路径规划；所述核2用于完成双机器人运动控制，包括运动学计算、轨迹规划与插补、动力学计算、高速分布式总线通讯的功能；所述核3用于完成远程通信功能，所述核3通过WiFi或ZigBee与远程调度系统通信，实现在远程调度系统指挥下的多台移动机器人联合作业；所述核4用于完成遥控操作功能，通过USB接口与无线电接收模块连接，操作者通过无线电发送端的操作杆或者遥控器，实现对移动机器人的遥控操作。
3.根据权利要求1或2所述的一种双移动机器人同步控制系统，其特征在于，所述高速分布式通讯总线包括运动控制总线(2)和数据采集总线(4)，运动控制总线(2)用于与两台移动机器人的伺服驱动器通信实现运动控制，采用CAN、EtherCAT或其他高速控制总线；数据采集总线(4)用于连接两台移动机器人的地面位置读取模块，采用CAN、EtherNet或其他高速采集总线，在提高数据采集同步性的基础上，提高两台机器人的同步运动控制效果。
4.根据权利要求3所述的一种双移动机器人同步控制系统，其特征在于，所述电机驱动模块(3)用于移动机器人的运动控制，包括伺服驱动器和电机，电机尾部安装有编码器，用于检测电机位置和速度信息，电机控制的位置、速度、电流闭环在伺服驱动器中实现，多核一体化双机器人控制器(1)通过CAN或EtherCAT总线与伺服驱动器通信。
5.根据权利要求4所述的一种双移动机器人同步控制系统，其特征在于，所述地面位置传感器用于移动机器人的整车位置测量，以及整车的位置全闭环控制，地面位置传感器采用二维码、光栅尺、磁钉(与惯性传感器组合)或其他位置传感器。
6.根据权利要求5所述的一种双移动机器人同步控制系统，其特征在于，所述地面位置读取模块用于读取地面位置传感器的位置值，并将该值传送给双机器人控制器的核2进行整车的位置全闭环控制；当采用二维码地面位置传感器时，地面位置读取模块为PGV光学读码器(5)；当采用光栅尺，地面位置读取模块为光栅尺读码器；当采用磁钉时，则与惯性传感器组合计算位置，磁钉之间的位置由惯性传感器计算。
7.根据权利要求6所述的一种双移动机器人同步控制系统，其特征在于，所述避障模块(8)用于运动路径上障碍物的检测以及避障功能，避障模块(8)采用声呐传感器、激光传感器或者其他障碍物检测传感器；避障模块(8)检测到障碍物后，将其数据信息传递给多核一体化双机器人控制器(1)的核1，所述核1通过修改路径规划或者紧急停止的方式保证移动机器人运动的安全。
8.一种双移动机器人同步控制方法，所述控制方法适用于权利要求7所述的双移动机器人同步控制系统，双移动机器人包括具有相同的结构并采用相同的控制方法的机器人1和机器人2，其特征在于，控制方法包括以下步骤：
步骤S1：通过编码器获得电机的位置反馈和速度反馈，并通过伺服驱动器采集驱动功率桥电流获得电流反馈，在伺服驱动器内实现电机的三闭环控制，驱动移动机器人的车轮；
步骤S2：通过交叉耦合同步控制将两路反馈信号进行相减运算，得到两路反馈信号的偏差值，然后将此偏差补偿到两路给定信号各自的控制回路中。
9.根据权利要求8所述的一种双移动机器人同步控制方法，其特征在于，所述交叉耦合同步控制包括以下步骤：
步骤S2.1：将两台机器人的电机位置信息通过伺服驱动器读取，并求得二者偏差，然后乘以比例系数K1将该偏差信号补偿到两路电机的位置闭环中，通过K1调节补偿量的大小；
步骤S2.2：将两台机器人相对地面的实际位置信息通过地面位置传感器读取，并求得二者偏差，然后乘以比例系数K2将该偏差补偿到两台移动机器人整车位置全闭环控制中，通过K2调节补偿量的大小。
10.根据权利要求9所述的一种双移动机器人同步控制方法，其特征在于，所述交叉耦合同步控制的控制过程在多核处理器的核2中完成，两台移动机器人整车位置给定由多核处理器的核3的路径规划而来。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910566131.9A CN110262499B (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 一种双移动机器人同步控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910566131.9A CN110262499B (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 一种双移动机器人同步控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110262499A true CN110262499A (zh) | 2019-09-20 |
| CN110262499B CN110262499B (zh) | 2022-04-05 |
Family
ID=67922176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910566131.9A Active CN110262499B (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 一种双移动机器人同步控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110262499B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111687822A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-09-22 | 南京航空航天大学 | 一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法 |
| CN112180918A (zh) * | 2020-09-18 | 2021-01-05 | 江苏大学 | 一种双移动机器人同步控制方法及其系统 |
| CN114509974A (zh) * | 2022-02-11 | 2022-05-17 | 北京京东乾石科技有限公司 | 机器人控制装置 |
| CN114609979A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-10 | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 | 一种通用运动控制装置及方法 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4772831A (en) * | 1986-11-20 | 1988-09-20 | Unimation, Inc. | Multiaxis robot control having improved continuous path operation |
| JPH0527815A (ja) * | 1991-07-24 | 1993-02-05 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボツトの同期制御方法 |
| CN101116969A (zh) * | 2007-09-04 | 2008-02-06 | 杭州电子科技大学 | 一种移动机器人运动高精度控制方法 |
| CN201562158U (zh) * | 2009-06-17 | 2010-08-25 | 北京华凯汇信息科技有限公司 | 一种多机器人同步控制系统 |
| CN102145808A (zh) * | 2011-01-27 | 2011-08-10 | 合肥工业大学 | 工业型激光导引agv的双闭环控制系统及控制方法 |
| CN102914967A (zh) * | 2012-09-21 | 2013-02-06 | 浙江工业大学 | 采摘机器人的自主导航和人机协同采摘作业系统 |
| CN103676653A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-03-26 | 成都乐创自动化技术股份有限公司 | 应用于龙门机构的伺服同步控制方法及系统 |
| CN105116785A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-12-02 | 北京航空航天大学 | 一种多平台远程机器人通用控制系统 |
| CN106182008A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-12-07 | 上海新时达电气股份有限公司 | 多机器人的控制系统及方法 |
| CN106426184A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-02-22 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 一种机器人控制系统 |
| CN108469786A (zh) * | 2018-01-26 | 2018-08-31 | 西安电子科技大学 | 大规模智能仓储分布式拣选系统 |
| CN109249391A (zh) * | 2018-08-30 | 2019-01-22 | 厦门理工学院 | 一种机器人交互合作方法和系统 |
-
2019
- 2019-06-27 CN CN201910566131.9A patent/CN110262499B/zh active Active
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4772831A (en) * | 1986-11-20 | 1988-09-20 | Unimation, Inc. | Multiaxis robot control having improved continuous path operation |
| JPH0527815A (ja) * | 1991-07-24 | 1993-02-05 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボツトの同期制御方法 |
| CN101116969A (zh) * | 2007-09-04 | 2008-02-06 | 杭州电子科技大学 | 一种移动机器人运动高精度控制方法 |
| CN201562158U (zh) * | 2009-06-17 | 2010-08-25 | 北京华凯汇信息科技有限公司 | 一种多机器人同步控制系统 |
| CN102145808A (zh) * | 2011-01-27 | 2011-08-10 | 合肥工业大学 | 工业型激光导引agv的双闭环控制系统及控制方法 |
| CN102914967A (zh) * | 2012-09-21 | 2013-02-06 | 浙江工业大学 | 采摘机器人的自主导航和人机协同采摘作业系统 |
| CN103676653A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-03-26 | 成都乐创自动化技术股份有限公司 | 应用于龙门机构的伺服同步控制方法及系统 |
| CN105116785A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-12-02 | 北京航空航天大学 | 一种多平台远程机器人通用控制系统 |
| CN106182008A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-12-07 | 上海新时达电气股份有限公司 | 多机器人的控制系统及方法 |
| CN106426184A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-02-22 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 一种机器人控制系统 |
| CN108469786A (zh) * | 2018-01-26 | 2018-08-31 | 西安电子科技大学 | 大规模智能仓储分布式拣选系统 |
| CN109249391A (zh) * | 2018-08-30 | 2019-01-22 | 厦门理工学院 | 一种机器人交互合作方法和系统 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111687822A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-09-22 | 南京航空航天大学 | 一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法 |
| CN111687822B (zh) * | 2020-06-22 | 2022-04-01 | 南京航空航天大学 | 一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法 |
| CN112180918A (zh) * | 2020-09-18 | 2021-01-05 | 江苏大学 | 一种双移动机器人同步控制方法及其系统 |
| CN112180918B (zh) * | 2020-09-18 | 2023-01-17 | 江苏大学 | 一种双移动机器人同步控制方法及其系统 |
| CN114609979A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-10 | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 | 一种通用运动控制装置及方法 |
| CN114509974A (zh) * | 2022-02-11 | 2022-05-17 | 北京京东乾石科技有限公司 | 机器人控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110262499B (zh) | 2022-04-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110262499A (zh) | 一种双移动机器人同步控制系统与方法 | |
| CN110989526B (zh) | 一种双agv协同运载控制系统及方法 | |
| CN208150798U (zh) | 一种无人天车精确定位与控制系统 | |
| CN103901889A (zh) | 一种基于蓝牙通信的多机器人编队控制路径跟踪方法 | |
| CN101954191B (zh) | 一种智能娱乐移动机器人 | |
| CN106054896A (zh) | 一种智能导航机器人小车系统 | |
| CN107797557A (zh) | 一种采用激光和磁带混合导航的agv小车 | |
| CN104111654A (zh) | 行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法 | |
| CN103499973A (zh) | 一种主－从机协同作业农业机械智能导航系统 | |
| CN107272690B (zh) | 基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车 | |
| CN108459600A (zh) | 一种agv小车的视觉导航系统 | |
| CN205263651U (zh) | 一种基于plc与arm协同控制的新型agv系统 | |
| CN102495612B (zh) | 非接触式供电技术的自动导引车的电气自动控制系统装置 | |
| CN107309877A (zh) | 四足机器人的控制系统 | |
| CN103472839A (zh) | 一种基于双核四轮微电脑鼠快速探索控制器 | |
| CN206892664U (zh) | 一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度系统 | |
| CN105619410A (zh) | 一种搬运机器人及自动搬运系统 | |
| CN105022399A (zh) | 对于作业机构具有改进的地面跟随农机控制系统 | |
| CN211590103U (zh) | 一种具有自动导引功能的并联智能机器人 | |
| CN111376263B (zh) | 一种复合机器人人机协作系统及其交叉耦合力控制方法 | |
| CN214846390U (zh) | 基于自动导引小车的动态环境避障系统 | |
| CN107272693B (zh) | 基于全向车与装配工位自动对接系统及方法 | |
| CN210879628U (zh) | 一种多功能运输复合型移动机器人 | |
| CN204819543U (zh) | 一种集控式多机器人运动控制系统 | |
| CN108646750A (zh) | 基于uwb非基站便捷式工厂agv跟随方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |