CN109249391A - 一种机器人交互合作方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人交互合作方法和系统，机器人交互合作方法包括：作为服务端的第一机器人在到达目标位置后，监听请求数据；其中，所述目标位置放置有目标物体；作为客户端的第二机器人在到达所述目标位置后，向所述第一机器人发送标志信息；所述第一机器人在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人通过多线程的方式实现同步控制，以共同搬起所述目标物体，并将所述目标物体搬到预定的终点位置。基于本发明，可解决双机器人几何交互问题并成功地完成物体的传递，即通过对双机器人的同步控制帮助人类完成更多种类的任务。

Description

一种机器人交互合作方法和系统

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人交互合作方法和系统。

背景技术

现在，机器人已经在人们生活中的很多方面得到了非常广泛的应用，并且为人类做出了很多贡献，而且机器人在不久的将来会有更广泛的应用。

许多国家和高校都对人形机器人展开了研究，例如：日本索尼公司的机器人QRIO，波士顿动力公司人形机器人Atlas，国防科技大学的“先行者”机器人，浙江大学的“悟”“空”机器人，北京理工大学的“汇童”系列机器人等。可以说，仿人机器人发展水平代表了目前机器人学界的尖端技术和探索前沿。

在人形机器人研究的基础上，研究双机器人如何交互的问题，能够使两个甚至多个机器人交互合作，共同完成更加复杂的任务，这样就可以使人形机器人能够更好的帮助人类完成更多种类的任务，使人形机器人的应用更加广泛。在机器人交互领域，熊根良，陈海初等人提出将认知性人－机器人交互和物理性人－机器人交互相结合来增强后者的安全性将是未来发展的方向。Stephane Lalle,Ugo Pattacini等人提出了一个合作的人机交互系统的结果，该系统是专门为不同人形平台之间的可移植性开发的，通过感知和运动界面的抽象层。在感知领域中，所产生的系统被证明学习识别对象，并将动作识别为感知原语的序列，并将这种学习和识别转移到不同的机器人平台之间。

但目前为止，以人的运动特征以及人和人之间的交互方式为基础去研究两个机器人之间的交互以及合作方式还比较欠缺。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人交互合作方法和系统，该系统运用单目测距的原理，并对NAO机器人手臂建模，再通过多线程通信实现双机器人的同步控制，解决了双机器人几何交互问题并成功地完成物体的传递，即通过对双机器人的同步控制帮助人类完成更多种类的任务。

本发明公开了一种机器人交互合作方法和系统，所述方法包括：

作为服务端的第一机器人在到达目标位置后，监听请求数据；其中，所述目标位置放置有目标物体；

作为客户端的第二机器人在到达所述目标位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人通过多线程的方式实现同步控制，以共同搬起所述目标物体，并将所述目标物体搬到预定的终点位置。

优选地，通过传入参数设定第一机器人运行的线程与第二机器人运行的线程均从0时刻同时开始执行，以实现对双机器人的同步控制。

优选地，所述第一机器人与所述第二机器人通过双臂的方式共同搬起所述目标物体。

优选地，所述第一机器人与所述第二机器人均抬起一只手臂以抓取所述目标物体；其中，所述第一机器人与所述第二机器人的动作呈镜像对称；

其中，在抓取以及搬运所述目标物体时：

获取使得机器人能够保持平衡的姿势；

在机器人变换姿势时将动作进行分解，以减小机器人的动作幅度；

在机器人变换姿势时，每两个不同的姿势之间设置适当的延时，给机器人缓冲的时间。

优选地，所述第一机器人与所述第二机器人采用TCP协议、UDP协议，或者两种协议相结合的方式进行交互。

优选地，所述第一机器人与所述第二机器人通过单目测距原理获取与所述目标位置的距离，并根据所述距离移动到所述目标位置。

优选地，所述第一机器人以及所述第二机器人为NAO机器人。

进一步地，还包括：

作为服务端的第一机器人监听请求数据；其中，所述第一机器人位于第一位置；

携带有目标物体的作为客户端的第二机器人移动达到所述第一位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人实现线程交互，以获取所述第二机器人上的目标物体，并将所述目标物体搬运到预定的终点位置。

优选地，在第一位置处，控制所述第一机器人与所述第二机器人之间的距离，使得所述第一机器人与所述第二机器人不会产生碰撞，且使得所述第一机器人能够获取到所述第二机器人上的所述目标物体。

更进一步地，本发明实施例还提供了一种机器人交互合作系统，包括作为服务端的第一机器人以及作为客户端的第二机器人，其中：

所述第一机器人，用于在到达目标位置后，监听请求数据；其中，所述目标位置放置有目标物体；

所述第二机器人，用于在到达所述目标位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人，还用于在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人通过多线程的方式实现同步控制，以共同搬起所述目标物体，并将所述目标物体搬到预定的终点位置。

发明实施例提供的机器人交互合作方法和系统，可解决双机器人几何交互问题并成功地完成物体的传递，即通过对双机器人的同步控制帮助人类完成更多种类的任务。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，

图1为本发明实施例中一种机器人交互合作方法的流程示意图。

图2为本发明实施例中一种机器人交互合作方法的交互实验流程图。

图3为本发明实施例中一种机器人交互合作系统的交互数据流程图。

图4为本发明实施例中一种机器人交互合作方法的套接字时序图。

图5为本发明实施例中一种机器人交互合作方法的单目测距原理图。

图6为本发明实施例中一种机器人交互合作方法的视觉部分算法流程图。

图7、图8、图9为本发明第一实施例中一种机器人交互合作方法的双臂交互实验的实际效果截图，其中图7为两机器人准备就绪，图8为两机器人到达目标位置，图9为两机器人共同搬起物体。

图10、图11、图12为本发明第二实施例中一种机器人交互合作方法的单臂交互实验的实际效果截图，其中图10为两机器人各抬起一只手臂抓住物体，图11为两机器人拿起物体共同移动，图12为两机器人到达目标位置后放下物体。

图13、图14、图15为本发明第三实施例中一种机器人交互合作方法和系统的接力交互实验的实际效果截图，其中图13为一机器人搬起物体行走至另一机器人面前，图14为调整物体与另一机器人的距离并传递，图15为将物体传递至另一机器人的双臂。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明第一实施例提供了一种机器人交互合作方法，包括：

S101:作为服务端的第一机器人在到达目标位置后，监听请求数据；其中，所述目标位置放置有目标物体；

S102:作为客户端的第二机器人在到达所述目标位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

S103:所述第一机器人在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人通过多线程的方式实现同步控制，以共同搬起所述目标物体，并将所述目标物体搬到预定的终点位置。

请参阅图2，本发明第一实施例提供了一种机器人交互合作方法，其交互实验流程为：

连接上机器人服务器，机器人运用单目测距识别目标物体，待走到目标位置，判断两机器人是否都到达，若否，则等待至全部到达，若是，双机器人拿起物体，判断是否成功拿起物体，若否，结束实验，若是，搬运物体并走到预设终点位置，然后放下物体，结束实验。

其中，参阅图3，S103步骤所述同步控制是通过交互数据实现的，具体为：

所述双机器人在进行通信的过程中，含两个线程，其中一个机器人作为主机器人运行服务器程序，另一个机器人作为从机器人运行客户机程序；两边的机器人各自达到目标位置后，运行所述服务器程序或客户机程序，其中服务器程序开始监听并等待连接，待成功完成两者的线程交互连接，从机器人向主机器人发送第一动作数据，主机器人接收第一动作数据，双机器人同步执行此动作，动作执行结束即结束相应的服务器程序或客户机程序，重复动作数据发送与接受的指令并执行下一动作直至目标物体搬运至预定的终点位置。

进一步地，所述双机器人之间的协议通信方法的是套接字机制，其中，所述NAO机器人采用的套接字类型为SOCK_STREAM，这是一种提供有序的、可靠的、双向的和基于连接的字节流，使用带外数据传送机制，并用TCP提供面向连接的可靠服务，保证可靠有序的数据传输，适合于大量数据的传输；

其中，套接字是支持TCP/IP的网络通信的基本操作单元，可以看做是不同主机之间的进程进行双向通信的端点，简单的说就是通信的两方的一种约定，用套接字中的相关函数来完成通信过程；其流式套接字用于提供面向连接、可靠的数据传输服务；该服务将保证数据能够实现无差错、无重复发送，并按顺序接收。

参阅图4套接字时序图，所述套接字实现的主要通信过程具体为：

执行过程中的具体操作：socket()是创建socket；bind()是绑定socket和端口；listen()是监听所述端口；accept()是接收来自客户端的连接请求；recv0是从socket中读取字符；send()是向socket中写入信息；close()是关闭socket；connect()是连接指定计算机的端口。

概括以上步骤，即：运用其流式套接字socket函数的使用方法，包括建立连接、数据发送/接收和关闭连接等；客户端可向服务器发送任意字符串，服务端在接收到该字符串后，回送给客户端；服务器接收到信连接后，能够打印出客户端的IP地址和端口；服务采用多线程模式，能够同时接收多个客户端的连接请求，为每个客户端连接开启一个线程。

优选地，通过传入参数设定第一机器人运行的线程与第二机器人运行的线程均从0时刻同时开始执行，以实现对双机器人的同步控制。

其中，所述通过传入线程并同时执行以实现双机器人同步控制具体为：

NAO机器人的处理器同时从多个硬件线程检索指令，并将多个硬件线程中的指令调度同时执行；借助同步多线程，系统根据环境进行动态调节，从而执行每个硬件线程中的指令；当一个硬件线程遇到长等待时间事件时，系统还允许另一个硬件线程中的指令使用所有执行单元。

优选地，所述第一机器人与所述第二机器人通过双臂的方式共同搬起所述目标物体。

其中，所述通过双臂搬起物体包括其稳定性问题，是基于的正逆运动学是通过应用D-H方法实现的，其是建立机器人连杆坐标系的标准方法，具体方法如下：

先对NAO机器人的右臂进行建模，包括：

其正向运动学利用矩阵运算来计算关节旋转和结构长度来确定装置的位置，并使用NAO机器人的手臂关节值和连接器数据来计算手的位置；NAO的中心点是整个系统的基准点(0,0,0)，使用下式可以表示位置改变：

其中：Pos代表笛卡尔坐标系的位置；T代表变换矩阵，左上角的标志代表要转换的目标，左下角的标志代表现在的位置；h是手的高度；T可以用坐标、动作和角度来表示：

T＝M*R

NAO机器人的右臂有5个自由度，如果手的位置从中心点相互改变，我们可以通过计算得到手当前的位置信息；手部位置改变位置的顺序是：中心点->肩膀->手肘->手腕->手。这个变换过程可用下式表示：

其中：s是肩膀位置；e是手肘位置；w是手腕位置。

逆运动学主要研究在机器人手臂位置已知时，如何计算各个关节的角度、距离问题；要想通过手臂位置反解各个关节的数据值，必须将变换矩阵An的逆矩阵相乘于关系方程序的左边来取得计算角度值的元素。

下面将以一个物理样机实验结果来详细说明本发明的第一实施例，

如图7、图8、图9所示，展示的是一种机器人交互合作方法的双臂交互实验的实际效果，其中图7为两机器人已准备就绪，包括判断距离目标的位置；图8为两机器人已到达目标位置并开始监听数据，且客户机机器人向另一机器人发送标志信息；图9为两机器人在收到信息后两个机器通过多线程的方式实现同步控制，合作将物体搬起并搬运至目标位置；本实施例的实验次数为50次，其中成功次数为27次，所达到的成功率为54％。

优选地，所述第一机器人与所述第二机器人均抬起一只手臂以抓取所述目标物体；其中，所述第一机器人与所述第二机器人的动作呈镜像对称；

下面将以一个物理样机实验结果来详细说明本发明的第二实施例，

如图10、图11、图12所示，展示的是一种机器人交互合作方法的单臂交互实验的实际效果，其中图10为两机器人各抬起一只手臂抓住物体且两个机器人的动作呈镜像对称；图11为两机器人拿起物体共同移动；图12为两机器人到达目标位置后放下物体；本实施例的实验次数为50次，其中成功次数为32次，所达到的成功率为64％。

其中，在两机器人拿起物体前需要先下蹲降低重心，拿起后会再恢复立正姿势，为防止机器人在蹲下起立的过程中失去平衡而摔倒，具体如下：找到机器人能够保持平衡的姿势；在机器人变换姿势时将动作进行适当分解，使机器人的动作幅度小一点；在机器人变换姿势时，每两个不同的姿势之间设置适当的延时，给机器人一个缓冲的时间。

进一步地，在抓取以及搬运所述目标物体时：

获取使得机器人能够保持平衡的姿势；

在机器人变换姿势时将动作进行分解，以减小机器人的动作幅度；

在机器人变换姿势时，每两个不同的姿势之间设置适当的延时，给机器人缓冲的时间。

其中，所述变换姿势之前还包括：可以事先调整或重置NAO机器人姿势，使两个NAO机器人均是立正姿势，保证两个NAO机器人的同步，防止由于两个机器人的初始姿势不同，变换到下一个姿势所需的时间不同而影响同步。

优选地，所述第一机器人与所述第二机器人采用TCP协议、UDP协议，或者两种协议相结合的方式进行交互。

其中，所述采用协议方式进行交互还包括：

在两个机器人交互过程中，每个机器人都是通过自身传感器来得到外界环境信息，两个机器人之间应用通过统一的协议传递数据，获得彼此的状态，完成信息交流；在双机器人组成的系统中，任意一个机器人都处于相同的局域网中，两个机器人都拥有只属于自己的IP地址，每个机器人相当于网络中的一台主机；要想完成两个机器人之间的交互，需要两个机器人运用统一的通信协议，所以一般采用TCP协议、UDP协议，或者两种协议相结合的方式。

所述TCP是一种可靠的面向连接的传输层协议，主要解决数据传输的可靠、有序、无丢失、不充分的问题；利用TCP进行通信，需要先经过“三次握手”建立连接，数据发送结束后要经过“四次释放”释放连接，从而保证了数据通信的可靠性，适合于对可靠性要求较高的数据传输。

进一步地，所述进行通信的过程中，一般使用C/S或者P2P(Point-to-Point)模式，如在C/S中，网络中主机有客户机和服务器之分，数据处理主要在服务器端，所以服务器端通常采用高性能的主机；一般由客户机进行数据请求后，服务器根据请求发送相应数据回复请求。

优选地，所述第一机器人与所述第二机器人通过单目测距原理获取与所述目标位置的距离，并根据所述距离移动到所述目标位置。

其中，所述通过单目测距原理获取是由于要求测距的精度不高，且可达到通过进行多次测量判断机器人与目标物体之间的实时距离，具体为：运用RGB彩色模型来测量NAO机器人与物体之间的距离，并使用NAO机器人额头处的摄像机拍照，以下是单目测距的原理，

如图5所示，其中：θ1为俯仰角度，即HeadPitch关节当前的偏移角度；θ2是光轴到物体中心的角度；h是所用到的额头摄像机的高度；h1是物体中心到地面的高度；d是所需得到的距离，则得到：

β＝θ₁+θ₂

所以得到了距离d为：

所述根据距离移动到所述目标位置还包括：通过铺地毯等方式增大地面摩擦力减小误差，或者走一段距离后再次进行单目测距，多次设定距离使得物体成功传递，防止由于地面的摩擦力，导致NAO机器人实际走的距离与设定的可能不同而产生的误差。

进一步地，所述获取与所述目标位置的距离还包括：

参阅图6，运用算法对目标物体进行相应视觉处理步骤，如下：

NAO机器人启用额头摄像机进行目标检测，判断前方有无目标，若前方有目标，将获得的机器人图像进行图像二值化处理，并计算物体中心坐标和机器人与物体的距离，然后返回目标位置并结束，若前方没有目标，则判断头部关节是否达到转动极限，若是，则提示无目标并结束，若否，则令头部向下转动0.5rad并再次进行检测，然后再返回判断前方有无目标的步骤并一一重复之后的流程直到结束。

优选地，所述第一机器人以及所述第二机器人为NAO机器人。

其中，所述NAO机器人是身高57cm的可编程人形机器人，主要内容如下：具有机身25度自由度(DOF)，电机和执行器的关键部件；一系列传感器：2个摄像头，4个麦克风，1个超声波距离传感器，2个红外发射器和接收器，1个惯性板，9个触觉传感器和8个压力传感器；用于自我表达的设备：语音合成器，LED灯和2个高品质扬声器；一个CPU(位于机器人头部)，运行Linux内核，并支持ALDEBARAN自己的专有中间件(NAOqi)；第二个CPU(位于机器人躯干内部)；一个55瓦的电池，可以提供1.5小时甚至更长时间；NAO的视觉技术，使用两个高清摄像头，有效像素高达920万，每秒30帧，其中一台摄像头位于机器人的前额，拍摄了前面的水平屏幕；另一个位于嘴里，用于扫描周围的环境；NAO机器人的头部可以左右旋转扫视周边环境，其手臂可以支撑其手以及腕部，并且腕部、手部在空间的方向以及位置也可以改变，它还可以完成平移、升降、旋转等运动。

本发明第三实施例提供了一种机器人交互合作方法，包括：

作为服务端的第一机器人监听请求数据；其中，所述第一机器人位于第一位置；

携带有目标物体的作为客户端的第二机器人移动达到所述第一位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人实现线程交互，以获取所述第二机器人上的目标物体，并将所述目标物体搬运到预定的终点位置。

优选地，在第一位置处，控制所述第一机器人与所述第二机器人之间的距离，使得所述第一机器人与所述第二机器人不会产生碰撞，且使得所述第一机器人能够获取到所述第二机器人上的所述目标物体。

本发明第三实施例还提供了一种机器人交互合作系统，包括作为服务端的第一机器人以及作为客户端的第二机器人，其中：

所述第一机器人，用于在到达目标位置后，监听请求数据；其中，所述目标位置放置有目标物体；

所述第二机器人，用于在到达所述目标位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人，还用于在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人通过多线程的方式实现同步控制，以共同搬起所述目标物体，并将所述目标物体搬到预定的终点位置。

下面将以一个物理样机实验结果来详细说明本发明的第三实施例，

如图13、图14、图15所示，展示的是本发明实施例中一种机器人交互合作方法和系统的接力交互实验的实际效果，其中图13为一机器人搬起物体行走至另一机器人面前，图14为调整物体与另一机器人的距离并传递，图15为将物体传递至另一机器人的双臂；本实施例的实验次数为50次，其中成功次数为23次，所达到的成功率为46％。

其中，需注意通过控制两个机器人之间的距离以减小交互实验误差，使得两个机器人能够成功的完成物体的传递。

综上所述，本发明实施例通过运用单目测距的原理，并对NAO机器人手臂建模，再通过多线程通信实现双机器人的同步控制，解决了双机器人几何交互问题并成功地完成物体的传递，即通过对双机器人的同步控制帮助人类完成更多种类的任务。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人交互合作方法，其特征在于，

作为服务端的第一机器人在到达目标位置后，监听请求数据；其中，所述目标位置放置有目标物体；

作为客户端的第二机器人在到达所述目标位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人通过多线程的方式实现同步控制，以共同搬起所述目标物体，并将所述目标物体搬到预定的终点位置。

2.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，

通过传入参数设定第一机器人运行的线程与第二机器人运行的线程均从0时刻同时开始执行，以实现对双机器人的同步控制。

3.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，

所述第一机器人与所述第二机器人通过双臂的方式共同搬起所述目标物体。

4.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，

所述第一机器人与所述第二机器人均抬起一只手臂以抓取所述目标物体；其中，所述第一机器人与所述第二机器人的动作呈镜像对称；

其中，在抓取以及搬运所述目标物体时：

获取使得机器人能够保持平衡的姿势；

在机器人变换姿势时将动作进行分解，以减小机器人的动作幅度；

在机器人变换姿势时，每两个不同的姿势之间设置适当的延时，给机器人缓冲的时间。

5.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，所述第一机器人与所述第二机器人采用TCP协议、UDP协议，或者两种协议相结合的方式进行交互。

6.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，所述第一机器人与所述第二机器人通过单目测距原理获取与所述目标位置的距离，并根据所述距离移动到所述目标位置。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的机器人交互合作方法，其特征在于，所述第一机器人以及所述第二机器人为NAO机器人。

8.一种机器人交互合作方法，其特征在于，包括：

作为服务端的第一机器人监听请求数据；其中，所述第一机器人位于第一位置；

携带有目标物体的作为客户端的第二机器人移动达到所述第一位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人实现线程交互，以获取所述第二机器人上的目标物体，并将所述目标物体搬运到预定的终点位置。

9.根据权利要求8所述的机器人交互合作方法，其特征在于，在第一位置处，控制所述第一机器人与所述第二机器人之间的距离，使得所述第一机器人与所述第二机器人不会产生碰撞，且使得所述第一机器人能够获取到所述第二机器人上的所述目标物体。

10.一种机器人交互合作系统，其特征在于，包括作为服务端的第一机器人以及作为客户端的第二机器人，其中：

所述第一机器人，用于在到达目标位置后，监听请求数据；其中，所述目标位置放置有目标物体；

所述第二机器人，用于在到达所述目标位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人，还用于在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人通过多线程的方式实现同步控制，以共同搬起所述目标物体，并将所述目标物体搬到预定的终点位置。