CN110262496A - 一种智能移动垃圾桶及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种智能移动垃圾桶及其控制方法，该移动垃圾桶包括垃圾桶及设置在垃圾桶底部用于在地面上行走的移动装置，还包括用于感知垃圾桶移动路线的感应模块，感应模块的信号输出端与控制器的感应信号输入端相连，以及用于定位垃圾桶所处位置的位置模块和用于接收监控系统终端发送指令的无线收发模块，位置模块的位置信号输出端与控制器的位置信号输入端，无线收发模块的无线收发信号端与控制器的无线收发端相连；当垃圾桶接收到监控系统终端发送的移动指令时，控制器根据监控系统终端发送的移动指令控制移动装置移动到指定区域。本发明能够实现让流动人群密度小的垃圾箱移动至流动人群密度大的地方，避免垃圾堆积。

Description

一种智能移动垃圾桶及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种智能垃圾桶技术领域，特别是涉及一种智能移动垃圾桶及其控制方法。

背景技术

在一个商业街区内有些区域的垃圾桶空空如一，有些垃圾桶里已经堆积如山。这种现象是因为一个街区里，由于不同区域的规划，会有不同门市的分布。比如餐饮街区的客流量和垃圾制造量远远大于服装街区，所以餐饮街区里的垃圾桶就会不堪重负。另外由于人们对垃圾分类意识和知识的淡薄，通常情况下并不能准确地按照垃圾箱上的标识将垃圾丢入对应的分类区域里。长此以往，绿色可持续发展就很难进行。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种智能移动垃圾桶及其控制方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种智能移动垃圾桶，包括垃圾桶及设置在垃圾桶底部用于在地面上行走的移动装置，控制器的移动行走信号输出控制端与移动装置的移动行走信号输入控制端相连；

还包括用于感知垃圾桶移动路线的感应模块，感应模块的信号输出端与控制器的感应信号输入端相连，以及用于定位垃圾桶所处位置的位置模块和用于接收监控系统终端发送指令的无线收发模块，位置模块的位置信号输出端与控制器的位置信号输入端，无线收发模块的无线收发信号端与控制器的无线收发端相连；

当垃圾桶接收到监控系统终端发送的移动指令时，控制器根据监控系统终端发送的移动指令控制移动装置移动到指定区域，该指定区域为流动人群密度大的区域。

在本发明的一种优选实施方式中，感应模块为图像采集装置或者磁导航传感器，图像采集装置的图像信号输出端与控制器的图像信号输入端相连，磁导航传感器的导航信号输出端与控制器的导航信号输入端相连；

感应模块为磁导航传感器时，还包括地标传感器，地标传感器的地标信号输出端与控制器的地标信号输入端相连，以及在移动道路上铺设有用于磁导航传感器感应的导航磁条和用于地标传感器感应的地标。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括在垃圾桶上设置有显示屏，显示屏的显示信号输入端与控制器的显示信号输出端相连。显示屏设置在智能移动垃圾箱前身，为一块水墨屏，显示屏用于交互：可以播放公益标语、显示电量等。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置在移动装置底部的无线充电模块，无线充电模块的电源正极端与蓄电池的电源正极端相连，无线充电模块的电源负极端与蓄电池的电源负极端相连。无线充电可以减少工作人员的干预，不需工作人员的插拔线，提高工作效率。

在本发明的一种优选实施方式中，垃圾桶包括垃圾回收口，与垃圾回收口相连通的垃圾暂存盒，垃圾存储区，垃圾存储区包括K个垃圾存储子区，所述K为大于或者等于2的正整数，分别为第1垃圾存储子区、第2垃圾存储子区、第3垃圾存储子区、……、第K垃圾存储子区；在垃圾存储子区上方设置有可移动的移动机构和用于识别垃圾类别的垃圾类别识别模块；

所述垃圾暂存盒设置于所述移动机构上，移动机构的移动信号控制输入端与控制器的移动信号控制输出端相连，由所述移动机构进行位置移动，带动垃圾暂存盒移动到不同垃圾存储子区的入口；

所述垃圾类别识别模块设置于垃圾暂存盒内，垃圾类别识别模块的垃圾类别信号输出端与控制器的垃圾类别信号输入端相连，在垃圾暂存盒底部设置有用于打开和关闭垃圾暂存盒底板的底板开闭装置，底板开闭装置的信号控制输入端与控制器的底板信号控制输出端相连；

控制器根据接收到的垃圾类别识别模块采集的垃圾信息，对垃圾进行识别和分类；对垃圾进行识别和分类后，控制器控制移动装置移动，带动垃圾暂存盒移动到垃圾相对应垃圾类别的垃圾存储子区入口处；垃圾暂存盒移动到垃圾相对应垃圾类别的垃圾存储子区入口后，控制器控制垃圾暂存盒底板打开，垃圾落入垃圾存储子区；垃圾落入垃圾存储子区后，控制器控制垃圾暂存盒底板关闭，识别下一个垃圾类别。

本发明还公开了一种智能移动垃圾桶控制方法，包括以下步骤：

S1，监控系统终端将监控所拍摄画面进行数据分析，分析计算出街区里不同区域的流动人群密度；

S2，根据步骤S1计算得到的不同区域的流动人群密度，向流动人群密度小的街区区域内的垃圾桶发送移动命令，控制流动人群密度小的街区区域内的垃圾桶移动到流动人群密度大的街区区域。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S1包括以下步骤：

S11，将同一时刻多个不同视角监控拍摄的同一街区区域的视角图像转换为街区区域视角图像；

S12，获取街区区域视角图像中流动人数数量，计算街区区域的流动人群密度，其流动人群密度的计算方法为：

其中，P_i,t为t时刻街区区域i的流动人群密度值，Q_i,t为t时刻街区区域i的人数总量，s_i为街区区域i的区域面积。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S2包括以下步骤：

S21，将流动人群密度值大于或者等于预设第一流动人群密度阈值划分为流动人群密度大的街区区域，将流动人群密度值小于或者等于预设第二流动人群密度阈值划分为流动人群密度小的街区区域，预设第二流动人群密度阈值小于预设第一流动人群密度阈值；

S22，统计流动人群密度大的街区区域内以及流动人群密度小的街区区域内的垃圾桶数量，将流动人群密度小的街区区域的垃圾桶移动到流动人群密度大的街区区域内，其移动垃圾桶数量的计算方法为：

其中，n_i,t为t时刻街区区域i的垃圾桶总数量，int()为取整函数，N为街区区域数量，P_i,t为t时刻街区区域i的流动人群密度值；n_i,t+1为t+1时刻街区区域i增加或者减少垃圾桶的总数量，n_i,t+1为正数时，t+1时刻街区区域i增加垃圾桶的总数量，n_i,t+1为负数时，t+1时刻街区区域i减少垃圾桶的总数量；

S23，获取流动人群密度大的街区区域位置目标以及流动人群密度小的街区区域位置目标，对待从流动人群密度小的街区区域的垃圾桶移动到流动人群密度大的街区区域垃圾桶规划一条或者多条移动路径。

在本发明的一种优选实施方式中，当垃圾投放进入垃圾回收口时，包括以下步骤：

S91，垃圾类别识别模块采集投放进入垃圾暂存盒内的垃圾图像信息，控制器根据垃圾图像信息判别垃圾的类别：

若垃圾的类别为可回收垃圾类别，则执行步骤S92；

若垃圾的类别为不可回收垃圾类别，则执行步骤S93；

S92，控制器向移动装置发送移动装置控制第一信号，控制移动装置带动垃圾暂存盒移动到第1垃圾存储子区，该第1垃圾存储子区为不可回收垃圾区；

控制器向底板开闭装置发送底板开闭装置控制第一信息，控制垃圾暂存盒底板打开，垃圾从垃圾暂存盒落入不可回收垃圾区；执行步骤S94；

S93，控制器向移动装置发送移动装置控制第二信号，控制移动装置带动垃圾暂存盒移动到第2垃圾存储子区，该第2垃圾存储子区为可回收垃圾区；

控制器向底板开闭装置发送底板开闭装置控制第一信息，控制垃圾暂存盒底板打开，垃圾从垃圾暂存盒落入可回收垃圾区；执行步骤S94；

S94，控制器向底板开闭装置发送底板开闭装置控制第二信息，控制垃圾暂存盒底板关闭；返回步骤S91。

在本发明的一种优选实施方式中，当垃圾桶电源电量小于或者等于预设电量阈值时，包括以下步骤：

S101，获取待充电垃圾桶的位置，以及充电目标位置；

S102，计算待充电垃圾桶的位置与充电目标位置的距离，选取待充电垃圾桶的位置与充电目标位置最短位置，作为待充电垃圾桶的充电目标位置；

S103，控制器控制待充电垃圾桶移动至步骤S102中的充电目标位置。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明能够对不同区域的垃圾桶进行数量控制，避免人流量大的区域垃圾堆积，并且对垃圾实现回收分类。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明示意框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明提供了一种智能移动垃圾桶，如图1所示，包括垃圾桶及设置在垃圾桶底部用于在地面上行走的移动装置，控制器的移动行走信号输出控制端与移动装置的移动行走信号输入控制端相连；其中，移动装置可以为但不限于为具有两条橡胶履带的移动装置，履带保证了垃圾箱的稳定性和越野能力，即使下雨天气也不会打滑。

还包括用于感知垃圾桶移动路线的感应模块，感应模块的信号输出端与控制器的感应信号输入端相连，以及用于定位垃圾桶所处位置的位置模块和用于接收监控系统终端发送指令的无线收发模块，位置模块的位置信号输出端与控制器的位置信号输入端，无线收发模块的无线收发信号端与控制器的无线收发端相连；

当垃圾桶接收到监控系统终端发送的移动指令时，控制器根据监控系统终端发送的移动指令控制移动装置移动到指定区域，该指定区域为流动人群密度大的区域。

在本发明的一种优选实施方式中，感应模块为图像采集装置或者磁导航传感器，为图像采集模块时，可以为摄像头，图像采集装置的图像信号输出端与控制器的图像信号输入端相连，磁导航传感器的导航信号输出端与控制器的导航信号输入端相连；

感应模块为磁导航传感器时，还包括地标传感器，地标传感器的地标信号输出端与控制器的地标信号输入端相连，以及在移动道路上铺设有用于磁导航传感器感应的导航磁条和用于地标传感器感应的地标。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括在垃圾桶上设置有显示屏，显示屏的显示信号输入端与控制器的显示信号输出端相连。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置在移动装置底部的无线充电模块，无线充电模块的电源正极端与蓄电池的电源正极端相连，无线充电模块的电源负极端与蓄电池的电源负极端相连。

在本发明的一种优选实施方式中，垃圾桶包括垃圾回收口，与垃圾回收口相连通的垃圾暂存盒，一般的，垃圾回收口可以通过可伸缩的塑料管与垃圾暂存盒相连，垃圾存储区，垃圾存储区包括K个垃圾存储子区，所述K为大于或者等于2的正整数，分别为第1垃圾存储子区、第2垃圾存储子区、第3垃圾存储子区、……、第K垃圾存储子区；当K为2时，此时第1垃圾存储子区为不可回收垃圾区、第2垃圾存储子区可回收垃圾区；当K为其它值时，对垃圾进行更小的细分，例如K为4时，第1垃圾存储子区为不可回收垃圾区、第2垃圾存储子区为塑料回收垃圾区、第3垃圾存储子区为玻璃回收垃圾区、第4垃圾存储子区为纸团垃圾回收区；在垃圾存储子区上方设置有可移动的移动机构和用于识别垃圾类别的垃圾类别识别模块；垃圾类别识别模块为摄像头；移动机构包括设置在垃圾存储区边缘的轨道及在轨道上移动的滑块，垃圾暂存盒设在滑块上，滑块的一端通过第一拉伸绳与第一电机的旋转轴相连，滑块的另一端通过第二拉伸绳与第二电机的旋转轴相连，第一电机设置在轨道的一端上，第二电机设置在轨道的另一端上。通过第一电机和第二电机的正反转，带动滑块在轨道上移动。

所述垃圾暂存盒设置于所述移动机构上，移动机构的移动信号控制输入端与控制器的移动信号控制输出端相连，由所述移动机构进行位置移动，带动垃圾暂存盒移动到不同垃圾存储子区的入口；

所述垃圾类别识别模块设置于垃圾暂存盒内，垃圾类别识别模块的垃圾类别信号输出端与控制器的垃圾类别信号输入端相连，在垃圾暂存盒底部设置有用于打开和关闭垃圾暂存盒底板的底板开闭装置，底板开闭装置的信号控制输入端与控制器的底板信号控制输出端相连；底板开闭装置包括设在垃圾暂存盒内的电机，底板铰接于垃圾暂存盒底部，底板移动端连接拉伸绳的一端，拉伸绳的另一端与电机的旋转轴连接。

控制器根据接收到的垃圾类别识别模块采集的垃圾信息，对垃圾进行识别和分类；对垃圾进行识别和分类后，控制器控制移动装置移动，带动垃圾暂存盒移动到垃圾相对应垃圾类别的垃圾存储子区入口处；垃圾暂存盒移动到垃圾相对应垃圾类别的垃圾存储子区入口后，控制器控制垃圾暂存盒底板打开，垃圾落入垃圾存储子区；垃圾落入垃圾存储子区后，控制器控制垃圾暂存盒底板关闭，识别下一个垃圾类别。

本发明还公开了一种智能移动垃圾桶控制方法，包括以下步骤：

S1，监控系统终端将监控所拍摄画面进行数据分析，分析计算出街区里不同区域的流动人群密度；

S2，根据步骤S1计算得到的不同区域的流动人群密度，向流动人群密度小的街区区域内的垃圾桶发送移动命令，控制流动人群密度小的街区区域内的垃圾桶移动到流动人群密度大的街区区域。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S1包括以下步骤：

S11，将同一时刻多个不同视角监控拍摄的同一街区区域的视角图像转换为街区区域视角图像；

S12，获取街区区域视角图像中流动人数数量，计算街区区域的流动人群密度，其流动人群密度的计算方法为：

其中，P_i,t为t时刻街区区域i的流动人群密度值，Q_i,t为t时刻街区区域i的人数总量，s_i为街区区域i的区域面积。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S2包括以下步骤：

S21，将流动人群密度值大于或者等于预设第一流动人群密度阈值划分为流动人群密度大的街区区域，将流动人群密度值小于或者等于预设第二流动人群密度阈值划分为流动人群密度小的街区区域，预设第二流动人群密度阈值小于预设第一流动人群密度阈值；

S22，统计流动人群密度大的街区区域内以及流动人群密度小的街区区域内的垃圾桶数量，将流动人群密度小的街区区域的垃圾桶移动到流动人群密度大的街区区域内，其移动垃圾桶数量的计算方法为：

其中，n_i,t为t时刻街区区域i的垃圾桶总数量，int()为取整函数，N为街区区域数量，P_i,t为t时刻街区区域i的流动人群密度值；n_i,t+1为t+1时刻街区区域i增加或者减少垃圾桶的总数量，n_i,t+1为正数时，t+1时刻街区区域i增加垃圾桶的总数量，n_i,t+1为负数时，t+1时刻街区区域i减少垃圾桶的总数量；

S23，获取流动人群密度大的街区区域位置目标以及流动人群密度小的街区区域位置目标，对待从流动人群密度小的街区区域的垃圾桶移动到流动人群密度大的街区区域垃圾桶规划一条或者多条移动路径。

在本发明的一种优选实施方式中，当垃圾投放进入垃圾回收口时，包括以下步骤：

S91，垃圾类别识别模块采集投放进入垃圾暂存盒内的垃圾图像信息，控制器根据垃圾图像信息判别垃圾的类别：

若垃圾的类别为可回收垃圾类别，则执行步骤S92；

若垃圾的类别为不可回收垃圾类别，则执行步骤S93；

S92，控制器向移动装置发送移动装置控制第一信号，控制移动装置带动垃圾暂存盒移动到第1垃圾存储子区，该第1垃圾存储子区为不可回收垃圾区；

控制器向底板开闭装置发送底板开闭装置控制第一信息，控制垃圾暂存盒底板打开，垃圾从垃圾暂存盒落入不可回收垃圾区；执行步骤S94；

S93，控制器向移动装置发送移动装置控制第二信号，控制移动装置带动垃圾暂存盒移动到第2垃圾存储子区，该第2垃圾存储子区为可回收垃圾区；

控制器向底板开闭装置发送底板开闭装置控制第一信息，控制垃圾暂存盒底板打开，垃圾从垃圾暂存盒落入可回收垃圾区；执行步骤S94；

S94，控制器向底板开闭装置发送底板开闭装置控制第二信息，控制垃圾暂存盒底板关闭；返回步骤S91。

在本发明的一种优选实施方式中，当垃圾桶电源电量小于或者等于预设电量阈值时，包括以下步骤：

S101，获取待充电垃圾桶的位置，以及充电目标位置；

S102，计算待充电垃圾桶的位置与充电目标位置的距离，选取待充电垃圾桶的位置与充电目标位置最短位置，作为待充电垃圾桶的充电目标位置；

S103，控制器控制待充电垃圾桶移动至步骤S102中的充电目标位置。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能移动垃圾桶，其特征在于，包括垃圾桶及设置在垃圾桶底部用于在地面上行走的移动装置，控制器的移动行走信号输出控制端与移动装置的移动行走信号输入控制端相连；

还包括用于感知垃圾桶移动路线的感应模块，感应模块的信号输出端与控制器的感应信号输入端相连，以及用于定位垃圾桶所处位置的位置模块和用于接收监控系统终端发送指令的无线收发模块，位置模块的位置信号输出端与控制器的位置信号输入端，无线收发模块的无线收发信号端与控制器的无线收发端相连；

当垃圾桶接收到监控系统终端发送的移动指令时，控制器根据监控系统终端发送的移动指令控制移动装置移动到指定区域。

2.根据权利要求1所述的智能移动垃圾桶，其特征在于，感应模块为图像采集装置或者磁导航传感器，图像采集装置的图像信号输出端与控制器的图像信号输入端相连，磁导航传感器的导航信号输出端与控制器的导航信号输入端相连；

感应模块为磁导航传感器时，还包括地标传感器，地标传感器的地标信号输出端与控制器的地标信号输入端相连，以及在移动道路上铺设有用于磁导航传感器感应的导航磁条和用于地标传感器感应的地标。

3.根据权利要求1所述的智能移动垃圾桶，其特征在于，还包括在垃圾桶上设置有显示屏，显示屏的显示信号输入端与控制器的显示信号输出端相连。

4.根据权利要求1所述的智能移动垃圾桶，其特征在于，还包括设置在移动装置底部的无线充电模块，无线充电模块的电源正极端与蓄电池的电源正极端相连，无线充电模块的电源负极端与蓄电池的电源负极端相连。

5.根据权利要求1所述的智能移动垃圾桶，其特征在于，垃圾桶包括垃圾回收口，与垃圾回收口相连通的垃圾暂存盒，垃圾存储区，垃圾存储区包括K个垃圾存储子区，所述K为大于或者等于2的正整数，分别为第1垃圾存储子区、第2垃圾存储子区、第3垃圾存储子区、……、第K垃圾存储子区；在垃圾存储子区上方设置有可移动的移动机构和用于识别垃圾类别的垃圾类别识别模块；

所述垃圾暂存盒设置于所述移动机构上，移动机构的移动信号控制输入端与控制器的移动信号控制输出端相连，由所述移动机构进行位置移动，带动垃圾暂存盒移动到不同垃圾存储子区的入口；

所述垃圾类别识别模块设置于垃圾暂存盒内，垃圾类别识别模块的垃圾类别信号输出端与控制器的垃圾类别信号输入端相连，在垃圾暂存盒底部设置有用于打开和关闭垃圾暂存盒底板的底板开闭装置，底板开闭装置的信号控制输入端与控制器的底板信号控制输出端相连；

控制器根据接收到的垃圾类别识别模块采集的垃圾信息，对垃圾进行识别和分类；对垃圾进行识别和分类后，控制器控制移动装置移动，带动垃圾暂存盒移动到垃圾相对应垃圾类别的垃圾存储子区入口处；垃圾暂存盒移动到垃圾相对应垃圾类别的垃圾存储子区入口后，控制器控制垃圾暂存盒底板打开，垃圾落入垃圾存储子区；垃圾落入垃圾存储子区后，控制器控制垃圾暂存盒底板关闭，识别下一个垃圾类别。

6.根据权利要求1～5之一所述的智能移动垃圾桶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，监控系统终端将监控所拍摄画面进行数据分析，分析计算出街区里不同区域的流动人群密度；

S2，根据步骤S1计算得到的不同区域的流动人群密度，向流动人群密度小的街区区域内的垃圾桶发送移动命令，控制流动人群密度小的街区区域内的垃圾桶移动到流动人群密度大的街区区域。

7.根据权利要求6所述的智能移动垃圾桶控制方法，其特征在于，步骤S1包括以下步骤：

S11，将同一时刻多个不同视角监控拍摄的同一街区区域的视角图像转换为街区区域视角图像；

S12，获取街区区域视角图像中流动人数数量，计算街区区域的流动人群密度，其流动人群密度的计算方法为：

其中，P_i,t为t时刻街区区域i的流动人群密度值，Q_i,t为t时刻街区区域i的人数总量，s_i为街区区域i的区域面积。

8.根据权利要求6所述的智能移动垃圾桶控制方法，其特征在于，步骤S2包括以下步骤：

S21，将流动人群密度值大于或者等于预设第一流动人群密度阈值划分为流动人群密度大的街区区域，将流动人群密度值小于或者等于预设第二流动人群密度阈值划分为流动人群密度小的街区区域，预设第二流动人群密度阈值小于预设第一流动人群密度阈值；

S22，统计流动人群密度大的街区区域内以及流动人群密度小的街区区域内的垃圾桶数量，将流动人群密度小的街区区域的垃圾桶移动到流动人群密度大的街区区域内，其移动垃圾桶数量的计算方法为：

其中，n_i,t为t时刻街区区域i的垃圾桶总数量，int()为取整函数，N为街区区域数量，P_i,t为t时刻街区区域i的流动人群密度值；n_i,t+1为t+1时刻街区区域i增加或者减少垃圾桶的总数量，n_i,t+1为正数时，t+1时刻街区区域i增加垃圾桶的总数量，n_i,t+1为负数时，t+1时刻街区区域i减少垃圾桶的总数量；

S23，获取流动人群密度大的街区区域位置目标以及流动人群密度小的街区区域位置目标，对待从流动人群密度小的街区区域的垃圾桶移动到流动人群密度大的街区区域垃圾桶规划一条或者多条移动路径。

9.根据权利要求6所述的智能移动垃圾桶控制方法，其特征在于，当垃圾投放进入垃圾回收口时，包括以下步骤：

S91，垃圾类别识别模块采集投放进入垃圾暂存盒内的垃圾图像信息，控制器根据垃圾图像信息判别垃圾的类别：

若垃圾的类别为可回收垃圾类别，则执行步骤S92；

若垃圾的类别为不可回收垃圾类别，则执行步骤S93；

S92，控制器向移动装置发送移动装置控制第一信号，控制移动装置带动垃圾暂存盒移动到第1垃圾存储子区，该第1垃圾存储子区为不可回收垃圾区；

控制器向底板开闭装置发送底板开闭装置控制第一信息，控制垃圾暂存盒底板打开，垃圾从垃圾暂存盒落入不可回收垃圾区；执行步骤S94；

S93，控制器向移动装置发送移动装置控制第二信号，控制移动装置带动垃圾暂存盒移动到第2垃圾存储子区，该第2垃圾存储子区为可回收垃圾区；

控制器向底板开闭装置发送底板开闭装置控制第一信息，控制垃圾暂存盒底板打开，垃圾从垃圾暂存盒落入可回收垃圾区；执行步骤S94；

S94，控制器向底板开闭装置发送底板开闭装置控制第二信息，控制垃圾暂存盒底板关闭；返回步骤S91。

10.根据权利要求6所述的智能移动垃圾桶控制方法，其特征在于，当垃圾桶电源电量小于或者等于预设电量阈值时，包括以下步骤：

S101，获取待充电垃圾桶的位置，以及充电目标位置；

S102，计算待充电垃圾桶的位置与充电目标位置的距离，选取待充电垃圾桶的位置与充电目标位置最短位置，作为待充电垃圾桶的充电目标位置；

S103，控制器控制待充电垃圾桶移动至步骤S102中的充电目标位置。