CN108695924A - 充电方法、移动垃圾桶及基于移动垃圾桶的充电系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种充电方法、移动垃圾桶及基于移动垃圾桶的充电系统。其中，该方法包括：移动垃圾桶检测内置的蓄电池的电量值；在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。本发明解决了现有的移动垃圾桶无法有效实现自主充电的技术问题。

Description

充电方法、移动垃圾桶及基于移动垃圾桶的充电系统

技术领域

本发明涉及智能技术领域，具体而言，涉及一种充电方法、移动垃圾桶及基于移动垃圾桶的充电系统。

背景技术

随着智能家居更加贴近我们的生活，以及“互联网+”理念的提出，现有的智能垃圾桶的劣势显得更加突出，例如，现有的移动垃圾桶无法实现在移动垃圾桶电量不足的情况下，有效进行自动充电，工作人员在移动垃圾桶完全断电的情况下，需要寻找移动垃圾桶并为其进行充电，人力物力的投入较大。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种充电方法、移动垃圾桶及基于移动垃圾桶的充电系统，以至少解决现有的移动垃圾桶无法有效实现自主充电的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动垃圾桶，包括壳体，还包括：蓄电池，设置于上述壳体内部，用于为上述移动垃圾桶充电；电量检测装置，设置于上述壳体内部，与上述蓄电池连接，用于检测上述蓄电池的电量值；控制器，设置于上述壳体内部，与上述电量检测装置连接，用于在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，控制上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

进一步地，上述移动垃圾桶还包括：存储器，设置于上述壳体内部，用于预先存储至少一个充电桩的位置信息；定位装置，设置于上述壳体内部，用于定位上述移动垃圾桶所处的位置。

进一步地，上述控制器，还分别与上述存储器、上述定位装置连接，用于依据上述移动垃圾桶所处的位置和上述位置信息确定上述最高优先级的充电桩。

进一步地，上述移动垃圾桶还包括：无线探测器，设置于上述壳体内部，用于探测上述最高优先级的充电桩的空间位置，其中，上述空间位置包括如下至少之一：上述最高优先级的充电桩的方位角度、上述最高优先级的充电桩的设置高度。

进一步地，上述移动垃圾桶还包括：充电插头，设置于上述壳体底部，分别与上述蓄电池、上述无线探测器连接，用于在上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，从上述移动垃圾桶中自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接；调节机构，设置于上述壳体底部，分别与上述充电插头、上述无线探测器连接，用于依据上述最高优先级的充电桩的空间位置调节上述充电插头的位置。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于移动垃圾桶的充电系统，包括任意一项上述的移动垃圾桶，还包括：至少一个充电桩，与上述移动垃圾桶连接，用于为上述移动垃圾桶提供电能；其中，上述至少一个充电桩的输入端与交流电网连接，上述至少一个充电桩的输出端设置有充电端口，上述至少一个充电桩通过上述充电端口与上述移动垃圾桶上设置的充电插头相连接。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种充电方法，包括：移动垃圾桶检测内置的蓄电池的电量值；在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

进一步地，在上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电之前，上述方法还包括：上述移动垃圾桶获取存储器中存储的至少一个充电桩的位置信息；上述移动垃圾桶定位当前所处的位置；上述移动垃圾桶依据上述当前所处的位置和上述位置信息，确定上述最高优先级的充电桩。

进一步地，上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电包括：上述移动垃圾桶探测上述最高优先级的充电桩的空间位置，其中，上述空间位置包括如下至少之一：上述最高优先级的充电桩的方位角度、上述最高优先级的充电桩的设置高度；在上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，上述移动垃圾桶控制设置于壳体底部的充电插头自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

进一步地，在上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电之后，上述方法还包括：上述移动垃圾桶检测上述蓄电池的当前状态是否处于充电状态；在上述当前状态未处于上述充电状态的情况下，上述移动垃圾桶依据上述空间位置调节上述充电插头的位置，直至上述充电插头与上述充电端口相衔接；在上述当前状态处于上述充电状态的情况下，上述移动垃圾桶持续上述充电状态直至充电完成；其中，在上述移动垃圾桶充电完成之后，上述充电插头自动缩回至上述壳体内部，上述移动垃圾桶重新规划移动路径，并沿上述移动路径进行移动。

在本发明实施例中，采用控制移动垃圾桶自动充电的方式，通过移动垃圾桶检测内置的蓄电池的电量值；在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置，达到了在移动垃圾桶电量不足的情况下，控制移动垃圾桶自动进行充电的目的，从而实现了避免了工作人员在移动垃圾桶完全断电的情况下，寻找移动垃圾桶并为其进行充电的人力投入的技术效果，进而解决了现有的移动垃圾桶无法有效实现自主充电的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种移动垃圾桶的结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的移动垃圾桶的结构框图；

图3是根据本发明实施例的一种充电方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的充电方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的充电方法的流程图；以及

图6是根据本发明实施例的一种充电装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，为方便理解本发明实施例，下面将对本发明中所涉及的部分术语或名词进行解释说明：

电池建模法：根据锂电池的放电曲线，建立一个数据表，每测量一个电压值，根据该电压去表中查出所对应的电量。

库仑计：在电池的正极或负极串入一个电流检测电阻，一旦有电流流入或流出该电池时，会在电阻的两端产生电压Vsense，通过检测该Vsense可以计算出流过电池的电流，该电流与时间做积分得到变化的电量。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种用于实施本申请所提供的充电方法的移动垃圾桶实施例，图1是根据本发明实施例的一种移动垃圾桶的结构框图，如图1所示，上述移动垃圾桶，包括壳体100，还包括：蓄电池10、电量检测装置12、控制器14，其中：

蓄电池10，设置于上述壳体100内部，用于为上述移动垃圾桶充电；电量检测装置12，设置于上述壳体100内部，与上述蓄电池10连接，用于检测上述蓄电池的电量值；控制器14，设置于上述壳体100内部，与上述电量检测装置12连接，用于在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，控制上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

可选的，上述蓄电池10可以为锂电池，用于存储电量，并依据存储的电量为移动垃圾桶充电，上述电量检测装置12可以包括电量检测电路、电压检测计，库仑计等检测装置，上述控制器14可以但不限于为控制芯片，或者控制电路，可以通过集成的方式设置在上述壳体100内部。

在一种可选的实施例中，本申请中可以但不限于通过电池建模法，检测上述蓄电池的电量值，例如，可以根据锂电池的放电曲线，建立一个数据表，每测量一个电压值，根据该电压去表中查出所对应的电量。

在另一种可选的实施例中，本申请中可以但不限于通过库仑计，检测上述蓄电池的电量值，例如，在电池的正极或负极串入一个电流检测电阻，一旦有电流流入或流出该电池时，会在电阻的两端产生电压Vsense，通过检测该Vsense可以计算出流过电池的电流，该电流与时间做积分得到变化的电量。

在上述移动垃圾桶的可选实施例中，在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，上述控制器14可以控制上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

需要说明的是，由于当前移动垃圾桶处于断电或者缺电状态，因此，上述最高优先级的充电桩可以为与上述移动垃圾桶当前所处的位置最近的充电桩，或者，还可以为充电速率较快的移动垃圾桶，上述移动垃圾桶可以自主确定优先级的高低，也可以在本地存储器中存储有优先级高低的充电桩的数据，进而上述移动垃圾桶中的控制器14，可以控制上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，提高了移动垃圾桶自动充电的智能性和充电速率。

在本发明实施例中，采用控制移动垃圾桶自动充电的方式，通过蓄电池10，设置于移动垃圾桶的壳体100内部，用于为上述移动垃圾桶充电；电量检测装置12，设置于上述壳体100内部，与上述蓄电池10连接，用于检测上述蓄电池的电量值；控制器14，设置于上述壳体100内部，与上述电量检测装置12连接，用于在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，控制上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

通过上述可选的实施例，达到了在移动垃圾桶电量不足的情况下，控制移动垃圾桶自动进行充电的目的，从而实现了避免了工作人员在移动垃圾桶完全断电的情况下，寻找移动垃圾桶并为其进行充电的人力投入的技术效果，进而解决了现有的移动垃圾桶无法有效实现自主充电的技术问题。

在一种可选的实施例中，图2是根据本发明实施例的一种可选的移动垃圾桶的结构框图，如图2所示，上述移动垃圾桶还包括：存储器16和定位装置18，其中：

存储器16，设置于上述壳体100内部，用于预先存储至少一个充电桩的位置信息；定位装置18，设置于上述壳体100内部，用于定位上述移动垃圾桶所处的位置。

基于上述可选的实施例，上述存储器16和定位装置18，可以分别与控制器14连接，进而上述控制器14可以从存储器16中获取至少一个充电桩的位置信息，并从定位装置18中获取移动垃圾桶所处的位置。

在一种可选的实施例中，上述控制器14，还分别与上述存储器16、上述定位装置18连接，用于依据上述移动垃圾桶所处的位置和上述位置信息确定上述最高优先级的充电桩。

其中，依据上述移动垃圾桶所处的位置和上述位置信息确定上述最高优先级的充电桩的实现方式，可以包括但不限于以下方式：

依据上述移动垃圾桶所处的位置和上述位置信息，确定与移动垃圾桶所处的位置距离最近的充电桩，并将该充电桩的优先级设置为最高优先级。

在一种可选的实施例中，上述移动垃圾桶还包括：

无线探测器，设置于上述壳体100内部，用于探测上述最高优先级的充电桩的空间位置。

其中，上述空间位置包括如下至少之一：上述最高优先级的充电桩的方位角度、上述最高优先级的充电桩的设置高度。

可选的，上述无线探测器可以为传感器，例如，可以包括如下至少之一传感器：超声波传感器、红外传感器等。

在另一种可选的实施例中，上述无线探测器还用于探测上述最高优先级的充电桩与上述移动垃圾桶之间的距离和距离变化率，并依据该距离和距离变化率，精确控制充电插头的位置，以实现移动垃圾桶中的充电插头与最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

作为一种可选的实施例，上述移动垃圾桶还包括：

充电插头，设置于上述壳体100底部，分别与上述蓄电池、上述无线探测器连接，用于在上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，从上述移动垃圾桶中自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

需要说明的是，由于移动垃圾桶的高度较高，充电桩上设置的充电端口的位置相对较低，并且，为了保障用户的人身安全不受伤害，因此，可以将上述充电插头，设置于上述壳体100底部，并且，上述充电插头分别与蓄电池、无线探测器连接。

在上述可选的实施例中，在无线探测器探测到上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，从上述移动垃圾桶中自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接，其中，上述充电插头中可以包含有微控制芯片，用于实现自控制。

或者，上述充电插头与控制器连接，在无线探测器探测到上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，控制器控制上述充电插头从上述移动垃圾桶中自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

作为另一种可选的实施例，为了精确控制上述充电插头与充电桩上的充电端口相衔接，上述移动垃圾桶还包括：

调节机构，设置于上述壳体100底部，分别与上述充电插头、上述无线探测器连接，用于依据上述最高优先级的充电桩的空间位置调节上述充电插头的位置。

其中，上述调节机构可以为微调结构，与上述充电插头集成设置在一个容纳充电插头的半封闭式空间内，可以调节上述充电插头的位置，可选的，可以依据上述最高优先级的充电桩的空间位置，调节上述充电插头的位置。

在本申请中，通过移动垃圾桶中的电量检测装置，实时检测移动垃圾桶中蓄电池的电量值，在该电量值低于电量阈值的情况下，控制器控制移动垃圾桶移动至目标位置，以免在移动垃圾桶断电之后，无法确认移动垃圾桶的当前位置。其中，上述目标位置还可以为充电桩所在的位置，并在移动垃圾桶移动至目标位置之后，控制机器人与充电桩衔接，对移动垃圾桶进行充电。

基于本申请上述实施例，可以实现在移动垃圾桶电量不足的情况下，控制移动垃圾桶返航，并通过向充电桩所在的位置移动，自动对上充电桩的充电插口，进行充电，避免了工作人员在移动垃圾桶完全断电的情况下，寻找移动垃圾桶并为其进行充电的人力投入。

需要说明的是，本申请中的图1至图2中所示移动垃圾桶的具体结构仅是示意，在具体应用时，本申请中的移动垃圾桶可以比图1至图2所示的移动垃圾桶具有多或少的结构。

仍需要说明的是，以下实施例中的任意一种可选的或优选的充电方法，均可以在本实施例所提供的移动垃圾桶中执行或实现。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种基于移动垃圾桶的充电系统的实施例，包括上述实施例1中任意一种移动垃圾桶，还包括：

至少一个充电桩，与上述移动垃圾桶连接，用于为上述移动垃圾桶提供电能；

其中，上述至少一个充电桩的输入端与交流电网连接，上述至少一个充电桩的输出端设置有充电端口，上述至少一个充电桩通过上述充电端口与上述移动垃圾桶上设置的充电插头相连接。

在本发明实施例中，采用控制移动垃圾桶自动充电的方式，通过移动垃圾桶检测内置的蓄电池的电量值；在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置，达到了在移动垃圾桶电量不足的情况下，控制移动垃圾桶自动进行充电的目的，从而实现了避免了工作人员在移动垃圾桶完全断电的情况下，寻找移动垃圾桶并为其进行充电的人力投入的技术效果，进而解决了现有的移动垃圾桶无法有效实现自主充电的技术问题。

此外，仍需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种充电方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本发明实施例的一种充电方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，移动垃圾桶检测内置的蓄电池的电量值；

步骤S304，在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

可选的，上述蓄电池可以为锂电池，用于存储电量，并依据存储的电量为移动垃圾桶充电，在上述步骤S302中，可以采用设置于移动垃圾桶的壳体内部的电量检测装置，检测内置的蓄电池的电量值。其中，上述电量检测装置可以包括但不限于：电量检测电路、电压检测计，库仑计等检测装置。

在一种可选的实施例中，本申请中可以但不限于通过电池建模法，检测上述蓄电池的电量值，例如，可以根据锂电池的放电曲线，建立一个数据表，每测量一个电压值，根据该电压去表中查出所对应的电量。

在另一种可选的实施例中，本申请中可以但不限于通过库仑计，检测上述蓄电池的电量值，例如，在电池的正极或负极串入一个电流检测电阻，一旦有电流流入或流出该电池时，会在电阻的两端产生电压Vsense，通过检测该Vsense可以计算出流过电池的电流，该电流与时间做积分得到变化的电量。

在上述移动垃圾桶的可选实施例中，在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，上述移动垃圾桶可以采用设置于上述壳体内部的控制器，控制上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

可选的，上述控制器可以但不限于为控制芯片，或者控制电路，可以通过集成的方式设置在上述壳体内部。

需要说明的是，由于当前移动垃圾桶处于断电或者缺电状态，因此，上述最高优先级的充电桩可以为与上述移动垃圾桶当前所处的位置最近的充电桩，或者，还可以为充电速率较快的移动垃圾桶，上述移动垃圾桶可以自主确定优先级的高低，也可以在本地存储器中存储有优先级高低的充电桩的数据，进而上述移动垃圾桶中的控制器14，可以控制上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，提高了移动垃圾桶自动充电的智能性和充电速率。

在本发明实施例中，采用控制移动垃圾桶自动充电的方式，通过移动垃圾桶检测内置的蓄电池的电量值；在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置，达到了在移动垃圾桶电量不足的情况下，控制移动垃圾桶自动进行充电的目的，从而实现了避免了工作人员在移动垃圾桶完全断电的情况下，寻找移动垃圾桶并为其进行充电的人力投入的技术效果，进而解决了现有的移动垃圾桶无法有效实现自主充电的技术问题。

在一种可选的实施例中，图4是根据本发明实施例的一种可选的充电方法的流程图，如图4所示，在上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电之前，上述方法还包括：

步骤S402，上述移动垃圾桶获取存储器中存储的至少一个充电桩的位置信息。

在上述步骤S402中，可以采用设置于上述壳体内部的存储器，预先存储至少一个充电桩的位置信息。

步骤S404，上述移动垃圾桶定位当前所处的位置。

在上述步骤S404中，可以采用设置于上述壳体内部的定位装置，定位上述移动垃圾桶所处的位置。

步骤S406，上述移动垃圾桶依据上述当前所处的位置和上述位置信息，确定上述最高优先级的充电桩。

基于上述可选的实施例，上述存储器和定位装置，可以分别与上述移动垃圾桶中的控制器连接，进而上述控制器可以从存储器中获取至少一个充电桩的位置信息，并从定位装置中获取移动垃圾桶所处的位置。

在一种可选的实施例中，上述控制器，还分别与上述存储器、上述定位装置连接，用于依据上述移动垃圾桶所处的位置和上述位置信息确定上述最高优先级的充电桩。

其中，依据上述移动垃圾桶所处的位置和上述位置信息确定上述最高优先级的充电桩的实现方式，可以包括但不限于以下方式：

依据上述移动垃圾桶所处的位置和上述位置信息，确定与移动垃圾桶所处的位置距离最近的充电桩，并将该充电桩的优先级设置为最高优先级。

作为一种可选的实施例，图5是根据本发明实施例的一种可选的充电方法的流程图，如图5所示，上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电包括如下方法步骤：

步骤S502，上述移动垃圾桶探测上述最高优先级的充电桩的空间位置，其中，上述空间位置包括如下至少之一：上述最高优先级的充电桩的方位角度、上述最高优先级的充电桩的设置高度。

在上述步骤S502中，可以采用设置于上述移动垃圾桶的壳体内部的无线探测器，探测上述最高优先级的充电桩的空间位置。

可选的，上述无线探测器可以为传感器，例如，可以包括如下至少之一传感器：超声波传感器、红外传感器等。

在另一种可选的实施例中，上述无线探测器还用于探测上述最高优先级的充电桩与上述移动垃圾桶之间的距离和距离变化率，并依据该距离和距离变化率，精确控制充电插头的位置，以实现移动垃圾桶中的充电插头与最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

步骤S504，在上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，上述移动垃圾桶控制设置于壳体底部的充电插头自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

需要说明的是，由于移动垃圾桶的高度较高，充电桩上设置的充电端口的位置相对较低，并且，为了保障用户的人身安全不受伤害，因此，可以将上述充电插头，设置于上述壳体底部，并且，上述充电插头分别与蓄电池、无线探测器连接。

在上述可选的实施例中，在无线探测器探测到上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，从上述移动垃圾桶中自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接，其中，上述充电插头中可以包含有微控制芯片，用于实现自控制。

或者，上述充电插头与控制器连接，在无线探测器探测到上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，控制器控制上述充电插头从上述移动垃圾桶中自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

在一种可选的实施例中，在上述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电之后，上述方法还包括：

步骤S602，上述移动垃圾桶检测上述蓄电池的当前状态是否处于充电状态。

其中，在上述步骤S602中，可以但不限于通过电量检测装置，来检测上述蓄电池的当前状态是否处于充电状态，例如，若在预定的时间段之后，蓄电池的电量值与预定的时间段之前的电量值相比，当前的蓄电池的电量值更高，则确定上述蓄电池的当前状态是否处于充电状态。

步骤S604，在上述当前状态未处于上述充电状态的情况下，上述移动垃圾桶依据上述空间位置调节上述充电插头的位置，直至上述充电插头与上述充电端口相衔接；

步骤S606，在上述当前状态处于上述充电状态的情况下，上述移动垃圾桶持续上述充电状态直至充电完成；

在上述步骤S604至步骤S606中，在上述当前状态未处于上述充电状态的情况下，则移动垃圾桶依据上述空间位置调节上述充电插头的位置，直至上述充电插头与上述充电端口相衔接；在上述当前状态处于上述充电状态的情况下，上述移动垃圾桶持续上述充电状态直至充电完成。

其中，在上述移动垃圾桶充电完成之后，上述充电插头自动缩回至上述壳体内部，上述移动垃圾桶重新规划移动路径，并沿上述移动路径进行移动。

通过本申请提供的上述充电方法，依据移动垃圾桶中的电量检测装置，实时检测移动垃圾桶中蓄电池的电量值，在该电量值低于电量阈值的情况下，控制器控制移动垃圾桶移动至目标位置，以免在移动垃圾桶断电之后，无法确认移动垃圾桶的当前位置。其中，上述目标位置还可以为充电桩所在的位置，并在移动垃圾桶移动至目标位置之后，控制机器人与充电桩衔接，对移动垃圾桶进行充电。

基于本申请上述实施例，可以实现在移动垃圾桶电量不足的情况下，控制移动垃圾桶返航，并通过向充电桩所在的位置移动，自动对上充电桩的充电插口，进行充电，避免了工作人员在移动垃圾桶完全断电的情况下，寻找移动垃圾桶并为其进行充电的人力投入。

此外，仍需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述充电方法的装置实施例，图6是根据本发明实施例的一种充电装置的结构框图，如图6所示，上述充电装置，包括：检测模块60和移动模块62，其中，

检测模块60，用于检测内置的蓄电池的电量值；在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，移动模块62，用于移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。

此处需要说明的是，上述检测模块60和移动模块62对应于实施例2中的步骤S302至步骤S304，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例3所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。

需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1和2中的相关描述，此处不再赘述。

上述的充电装置还可以包括处理器和存储器，上述检测模块60和移动模块62等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行上述任意一种充电方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述存储介质包括存储的程序。

可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：检测内置的蓄电池的电量值；在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：获取存储器中存储的至少一个充电桩的位置信息；定位当前所处的位置；依据上述当前所处的位置和上述位置信息，确定上述最高优先级的充电桩。

可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：探测上述最高优先级的充电桩的空间位置，其中，上述空间位置包括如下至少之一：上述最高优先级的充电桩的方位角度、上述最高优先级的充电桩的设置高度；在上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，控制设置于壳体底部的充电插头自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：检测上述蓄电池的当前状态是否处于充电状态；在上述当前状态未处于上述充电状态的情况下，依据上述空间位置调节上述充电插头的位置，直至上述充电插头与上述充电端口相衔接；在上述当前状态处于上述充电状态的情况下，持续上述充电状态直至充电完成；其中，在上述移动垃圾桶充电完成之后，上述充电插头自动缩回至上述壳体内部，上述移动垃圾桶重新规划移动路径，并沿上述移动路径进行移动。

本申请实施例还提供了一种处理器。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种充电方法。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：检测内置的蓄电池的电量值；在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以获取存储器中存储的至少一个充电桩的位置信息；上述移动垃圾桶定位当前所处的位置；依据上述当前所处的位置和上述位置信息，确定上述最高优先级的充电桩。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以探测上述最高优先级的充电桩的空间位置，其中，上述空间位置包括如下至少之一：上述最高优先级的充电桩的方位角度、上述最高优先级的充电桩的设置高度；在上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，控制设置于壳体底部的充电插头自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以检测上述蓄电池的当前状态是否处于充电状态；在上述当前状态未处于上述充电状态的情况下，依据上述空间位置调节上述充电插头的位置，直至上述充电插头与上述充电端口相衔接；在上述当前状态处于上述充电状态的情况下，持续上述充电状态直至充电完成；其中，在上述移动垃圾桶充电完成之后，上述充电插头自动缩回至上述壳体内部，上述移动垃圾桶重新规划移动路径，并沿上述移动路径进行移动。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测内置的蓄电池的电量值；在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以获取存储器中存储的至少一个充电桩的位置信息；上述移动垃圾桶定位当前所处的位置；依据上述当前所处的位置和上述位置信息，确定上述最高优先级的充电桩。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以探测上述最高优先级的充电桩的空间位置，其中，上述空间位置包括如下至少之一：上述最高优先级的充电桩的方位角度、上述最高优先级的充电桩的设置高度；在上述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，控制设置于壳体底部的充电插头自动伸出，与上述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以检测上述蓄电池的当前状态是否处于充电状态；在上述当前状态未处于上述充电状态的情况下，依据上述空间位置调节上述充电插头的位置，直至上述充电插头与上述充电端口相衔接；在上述当前状态处于上述充电状态的情况下，持续上述充电状态直至充电完成；其中，在上述移动垃圾桶充电完成之后，上述充电插头自动缩回至上述壳体内部，上述移动垃圾桶重新规划移动路径，并沿上述移动路径进行移动。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种移动垃圾桶，其特征在于，包括壳体，还包括：

蓄电池，设置于所述壳体内部，用于为所述移动垃圾桶充电；

电量检测装置，设置于所述壳体内部，与所述蓄电池连接，用于检测所述蓄电池的电量值；

控制器，设置于所述壳体内部，与所述电量检测装置连接，用于在所述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，控制所述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，所述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

2.根据权利要求1所述的移动垃圾桶，其特征在于，所述移动垃圾桶还包括：

存储器，设置于所述壳体内部，用于预先存储至少一个充电桩的位置信息；

定位装置，设置于所述壳体内部，用于定位所述移动垃圾桶所处的位置。

3.根据权利要求2所述的移动垃圾桶，其特征在于，

所述控制器，还分别与所述存储器、所述定位装置连接，用于依据所述移动垃圾桶所处的位置和所述位置信息确定所述最高优先级的充电桩。

4.根据权利要求1所述的移动垃圾桶，其特征在于，所述移动垃圾桶还包括：

无线探测器，设置于所述壳体内部，用于探测所述最高优先级的充电桩的空间位置，其中，所述空间位置包括如下至少之一：所述最高优先级的充电桩的方位角度、所述最高优先级的充电桩的设置高度。

5.根据权利要求4所述的移动垃圾桶，其特征在于，所述移动垃圾桶还包括：

充电插头，设置于所述壳体底部，分别与所述蓄电池、所述无线探测器连接，用于在所述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，从所述移动垃圾桶中自动伸出，与所述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接；

调节机构，设置于所述壳体底部，分别与所述充电插头、所述无线探测器连接，用于依据所述最高优先级的充电桩的空间位置调节所述充电插头的位置。

6.一种基于移动垃圾桶的充电系统，其特征在于，包括权利要求1至5中任意一项所述的移动垃圾桶，还包括：

至少一个充电桩，与所述移动垃圾桶连接，用于为所述移动垃圾桶提供电能；

其中，所述至少一个充电桩的输入端与交流电网连接，所述至少一个充电桩的输出端设置有充电端口，所述至少一个充电桩通过所述充电端口与所述移动垃圾桶上设置的充电插头相连接。

7.一种充电方法，其特征在于，包括：

移动垃圾桶检测内置的蓄电池的电量值；

在所述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，所述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电，其中，所述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

8.根据权利要求7所述的充电方法，其特征在于，在所述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电之前，所述方法还包括：

所述移动垃圾桶获取存储器中存储的至少一个充电桩的位置信息；

所述移动垃圾桶定位当前所处的位置；

所述移动垃圾桶依据所述当前所处的位置和所述位置信息，确定所述最高优先级的充电桩。

9.根据权利要求7所述的充电方法，其特征在于，所述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电包括：

所述移动垃圾桶探测所述最高优先级的充电桩的空间位置，其中，所述空间位置包括如下至少之一：所述最高优先级的充电桩的方位角度、所述最高优先级的充电桩的设置高度；

在所述最高优先级的充电桩的空间位置满足预定空间位置的情况下，所述移动垃圾桶控制设置于壳体底部的充电插头自动伸出，与所述最高优先级的充电桩上的充电端口相衔接。

10.根据权利要求9所述的充电方法，其特征在于，在所述移动垃圾桶移动至目标位置进行自主充电之后，所述方法还包括：

所述移动垃圾桶检测所述蓄电池的当前状态是否处于充电状态；

在所述当前状态未处于所述充电状态的情况下，所述移动垃圾桶依据所述空间位置调节所述充电插头的位置，直至所述充电插头与所述充电端口相衔接；

在所述当前状态处于所述充电状态的情况下，所述移动垃圾桶持续所述充电状态直至充电完成；

其中，在所述移动垃圾桶充电完成之后，所述充电插头自动缩回至所述壳体内部，所述移动垃圾桶重新规划移动路径，并沿所述移动路径进行移动。