CN110255109A - 一种农产品运输转移设备及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种农产品运输转移设备，包括果树种植坡道，所述果树种植坡道的上方设置有行走轮轨道，所述行走轮轨道的延伸方向与所述树种植坡道平行；所述行走轮轨道上设置有行走轮单元，所述行走轮单元能沿所述行走轮轨道的延伸方向行走；左刹车齿体做离心运动卡入左内齿圈上的相邻两内齿体之间，右刹车齿体做离心运动后卡入右内齿圈上的相邻两内齿体之间；进而实现了对行走轮单元刹车。
Description
技术领域
本发明属于农产品运输领域。
背景技术
坡面果树林在采摘的过程中，需要沿坡面运行的转运机构，现有的转运机构需要轧过土壤，对土壤疏松有影响。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种转运方便的一种农产品运输转移设备及其方法。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种农产品运输转移设备，包括果树种植坡道，所述果树种植坡道的上方设置有行走轮轨道，所述行走轮轨道的延伸方向与所述树种植坡道平行；所述行走轮轨道上设置有行走轮单元，所述行走轮单元能沿所述行走轮轨道的延伸方向行走；所述行走轮单元的下方悬挂设置有果实运输篓；所述果实运输篓随所述行走轮单元同步位移，且所述果实运输篓的下端与所述果树种植坡道的坡面保持间距设置。
进一步的，所述行走轮轨道包括并列平行的左齿条轨和右齿条轨，所述左齿条轨的上表面沿长度方向阵列分布有若干齿体，所述右齿条轨的上表面沿长度方向阵列分布有若干齿体；所述左齿条轨与所述右齿条轨之间保持间距设置，且所述左齿条轨与所述右齿条轨之间形成上下贯通的悬挂杆穿过槽；
所述行走轮单元呈轮体结构；所述行走轮单元的两侧轮缘均呈圆周阵列分布有若干外齿体，所述行走轮单元左侧轮缘上分布的若干外齿体构成左外齿圈，所述行走轮单元右侧轮缘上分布的若干外齿体构成右外齿圈；所述左外齿圈上的齿体与左齿条轨上的齿体相互啮合，所述右外齿圈上的齿体与右齿条轨上的齿体相互啮合；所述行走轮单元上的所述左外齿圈与所述右外齿圈之间同轴心设置有环槽，所述环槽内还同轴心转动设置有轴承，所述环槽内壁上还设置有轴承限位环槽，所述轴承的内圈与所述环槽内壁上的轴承限位环槽紧配；还包括定子环圈，所述定子环圈的内圈中部设置有内环槽，所述内环槽与所述轴承的外圈紧配；所述轴承的两侧分别对称形成两环形空腔；
所述定子环圈的上端两侧对称固定设置有两根竖向的支撑柱，两所述支撑柱的顶部固定安装有水平的支座，所述支座的下侧安装有舵机，所述舵机的输出轴上同步安装有输出齿轮，所述输出齿轮与所述左外齿圈或右外齿圈上的齿体啮合，所述输出齿轮的旋转能带动所述行走轮单元旋转；所述定子环圈的下端中部，固定设置有主悬挂柱，所述定子环圈的下端两侧对称固定设置有两根竖向的辅助悬挂柱；所述辅助悬挂柱和主悬挂柱的直径均与所述悬挂杆穿过槽的槽宽相同，且所述辅助悬挂柱和主悬挂柱均向下穿过所述悬挂杆穿过槽，所述辅助悬挂柱和主悬挂柱的外壁与所述悬挂杆穿过槽的内壁滑动配合；所述果实运输篓固定悬挂在所述辅助悬挂柱和主悬挂柱的下端。
进一步的，空载状态下的所述果实运输篓的质量为M；所述行走轮单元、支撑柱、支座、舵机、输出齿轮、两辅助悬挂柱和主悬挂柱的总质量为m；满足M＞10×m；所述行走轮单元的直径为d，所述主悬挂柱的长度为L，满足L＞10×d。
进一步的，所述行走轮单元的内部同轴心设置空腔，所述空腔与所述环槽之间形成环形壁体，所述空腔的中部一体化设置有隔板，所述隔板的上侧为上腔，所述隔板的下侧为下腔；所述隔板的左右两侧固定安装有左直线推杆电机和右直线推杆电机；所述环形壁体上分别贯通设置有左导孔和右导孔，所述左导孔和右导孔分别同轴心对应所述左直线推杆电机的左推杆和右直线推杆电机的右推杆；所述左推杆和右推杆的末端分别设置有球面顶；所述左导孔内同轴心滑动穿过有左导杆，所述右导孔内同轴心滑动穿过有右导杆；还包括横杆，所述横杆的两端上侧分别固定连接所述左导杆和右导杆的下端；所述左推杆和右推杆末端的球面顶接触并顶压所述横杆两端的下侧面；所述左导杆和右导杆的上端分别伸入所述轴承两侧的环形空腔中；左导杆和右导杆的上端分别固定设置有左离心配重和右离心配重；所述左离心配重和右离心配重的上端分别固定设置有左刹车齿体和右刹车齿体；
所述隔板的中部镂空设置有牵引绳穿过孔，还包括绷直状态的牵引绳，所述牵引绳穿过所述牵引绳穿过孔，所述牵引绳的上端固定连接所述横杆的中部；所述牵引绳的下端固定连接有铁材质的盘体，所述牵引绳外侧还套设有复位弹簧，所述复位弹簧位于所述隔板和盘体之间，所述复位弹簧向下弹性顶压所述盘体；所述下腔内的下侧固定安装有电磁铁，所述电磁铁的铁芯通电后能向下吸附所述盘体；
所述定子环圈的内圈左右两侧分别呈圆周阵列分布有若干内齿体，所述定子环圈内圈左侧的若干呈圆周阵列的内齿体构成左内齿圈，所述定子环圈内圈右侧的若干呈圆周阵列的内齿构成右内齿圈；所述左刹车齿体做离心运动后能卡入所述左内齿圈上的相邻两内齿体之间，所述右刹车齿体做离心运动后能卡入所述右内齿圈上的相邻两内齿体之间。
进一步的，一种农产品运输转移设备的工作方法：
正常农产品运输方法：
前提条件：定子环圈受到果实运输篓这种重悬挂体的重力约束，并且配合轴承的活动特性，行走轮单元沿行走轮轨道的延伸方向啮合滚动行走的过程中，定子环圈始终处于不旋转的状态，果实运输篓以及辅助悬挂柱和主悬挂柱保持持续铅锤状态或是做轻微的前后摆动；
步骤一，初始状态下，空载的果实运输篓处于果树种植坡道矮端位置，此时启动舵机，进而使输出齿轮正向旋转，输出齿轮的正向旋转通过啮合运动带动行走轮单元做正向旋转，进而使行走轮单元外缘的左外齿圈和右外齿圈分别与左齿条轨和右齿条轨上的齿体做啮合运动，并且在两辅助悬挂柱配合悬挂杆穿过槽的约束下，行走轮单元沿行走轮轨道的爬坡延伸方向滚动行走，进而行走轮单元的行走带动空载的果实运输篓沿果树种植坡道做爬坡方向的运动；直至空载的果实运输篓被转运到果树种植坡道的高端处；
步骤二、待空载的果实运输篓被转运到果树种植坡道的高端处后控制舵机，进而使输出齿轮反向旋转，输出齿轮的反向旋转通过啮合运动带动行走轮单元做反向旋转，进而使行走轮单元外缘的左外齿圈和右外齿圈分别与左齿条轨和右齿条轨上的齿体做啮合运动，并且在两辅助悬挂柱配合悬挂杆穿过槽的约束下，行走轮单元沿行走轮轨道的下坡延伸方向缓慢滚动行走，进而行走轮单元的行走带动果实运输篓沿果树种植坡道做下坡方向的运动，在果实运输篓沿果树种植坡道做下坡方向的缓慢运动的过程中，果树种植坡道上采摘的工人或采摘设备将采摘的果实依次放入果实运输篓中，最终满载的果实运输篓被重新转运到果树种植坡道的矮端处，进而实现了果实的转运；
主动刹车悬停方法：
行走轮单元在沿行走轮轨道的延伸方向啮合滚动行走的过程中若需要较长时间悬停，只需同时启动左直线推杆电机和右直线推杆电机，使左推杆和右推杆做同步伸长运动，进而使左推杆和右推杆上的球面顶向上顶动横杆，进而横杆带动左导杆和右导杆向上运动，最终使左刹车齿体向上运动至卡入左内齿圈上的相邻两内齿体之间，右刹车齿体向上运动至卡入右内齿圈上的相邻两内齿体之间；进而实现了对行走轮单元刹车，需要主动解除刹车只需同时启动左直线推杆电机和右直线推杆电机，使左推杆和右推杆做同步缩短运动即可，回位弹簧会自动回位，进而主动解除刹车状态；
行走轮单元的失速保护过程：
在设备正常运行过程中，电磁铁的铁芯处于通电状态，此时铁芯以恒定磁力吸附铁材质的盘体；在行走轮单元慢速正常的旋转滚动下，左离心配重和右离心配重所受到的离心力不足以克服铁芯对铁材质的盘体的磁吸力以及复位弹簧的弹性回复力，因而正常旋转速度情况下左离心配重和右离心配重仍然处于相对静止的状态；
行走轮单元在沿行走轮轨道的向下延伸方向啮合滚动行走的过程中，若舵机出现故障，进而使输出齿轮处于无约束空载状态，进而行走轮单元会在重力驱动下加速滚动，出现失速现象，造成危险现象发生，当走轮单元加速到危险滚动转速时，左离心配重和右离心配重所受到的离心力足以克服铁芯对铁材质的盘体的磁吸力以及复位弹簧的弹性回复力，此时左离心配重和右离心配重做离心运动，此时盘体在牵引绳的作用下开始脱离铁芯，并且复位弹簧受到压缩；左离心配重和右离心配重的离心运动，进而同步带动左刹车齿体做离心运动卡入左内齿圈上的相邻两内齿体之间，右刹车齿体做离心运动后卡入右内齿圈上的相邻两内齿体之间；进而实现了对行走轮单元刹车，一旦行走轮单元被刹车后，行走轮单元停止转动，此时左离心配重和右离心配重所受到的离心力瞬间散失，进而在复位弹簧的回复力作用下，左离心配重和右离心配重会重新回到初始状态，刹车状态解除，该即时解除刹车状态的作用机制有效防止失速保护后设备会直接悬停在半山腰的情形，这样不利于设备维护和检修，刹车状态解除后，此时行走轮单元在重力驱动下重新开始加速转动，然后左离心配重和右离心配重又会开始做离心运动，进而行走轮单元又会被再一次刹车，就这样按上述规律，舵机有故障的行走轮单元沿行走轮轨道的向下延伸方向啮合滚动行走的过程中反复被刹车，使行走轮单元始终维持在安全速度范围内，并且最终行走轮单元被安全转运到果树种植坡道的矮端处，便于检修。
有益效果：本发明的当走轮单元加速到危险滚动转速时，左离心配重和右离心配重所受到的离心力足以克服铁芯对铁材质的盘体的磁吸力以及复位弹簧的弹性回复力，此时左离心配重和右离心配重做离心运动，此时盘体在牵引绳的作用下开始脱离铁芯，并且复位弹簧受到压缩；左离心配重和右离心配重的离心运动，进而同步带动左刹车齿体做离心运动卡入左内齿圈上的相邻两内齿体之间，右刹车齿体做离心运动后卡入右内齿圈上的相邻两内齿体之间；进而实现了对行走轮单元刹车。
附图说明
附图1为本方案的整体结构示意图；
附图2为行走轮单元的正视图；
附图3为行走轮单元行走在行走轮轨道上的立体示意图；
附图4为附图3的第一剖开立体示意图；
附图5为附图3的第二剖开立体示意图；
附图6为在附图5的基础上隐去轴承、定子环圈后的示意图；
附图7为附图4的局部放大示意图；
附图8为轴承、定子环圈以及左右刹车齿体配合示意图；
附图9为定子环圈示意图；
附图10为行走轮单元的正剖示意图；
附图11为附图5的上部分的局部示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1至11所示的一种农产品运输转移设备，包括果树种植坡道19，所述果树种植坡道19的上方设置有行走轮轨道22，所述行走轮轨道22的延伸方向与所述树种植坡道19平行；所述行走轮轨道22上设置有行走轮单元21，所述行走轮单元21能沿所述行走轮轨道22的延伸方向行走；所述行走轮单元21的下方悬挂设置有果实运输篓20；所述果实运输篓20随所述行走轮单元21同步位移，且所述果实运输篓20的下端与所述果树种植坡道19的坡面保持间距设置。
所述行走轮轨道22包括并列平行的左齿条轨25和右齿条轨26，所述左齿条轨25的上表面沿长度方向阵列分布有若干齿体，所述右齿条轨26的上表面沿长度方向阵列分布有若干齿体；所述左齿条轨25与所述右齿条轨26之间保持间距设置，且所述左齿条轨25与所述右齿条轨26之间形成上下贯通的悬挂杆穿过槽27；
所述行走轮单元21呈轮体结构；所述行走轮单元21的两侧轮缘均呈圆周阵列分布有若干外齿体，所述行走轮单元21左侧轮缘上分布的若干外齿体构成左外齿圈30，所述行走轮单元21右侧轮缘上分布的若干外齿体构成右外齿圈29；所述左外齿圈30上的齿体与左齿条轨25上的齿体相互啮合，所述右外齿圈29上的齿体与右齿条轨26上的齿体相互啮合；所述行走轮单元21上的所述左外齿圈30与所述右外齿圈29之间同轴心设置有环槽9，所述环槽9内还同轴心转动设置有轴承14，所述环槽9内壁上还设置有轴承限位环槽51，所述轴承14的内圈与所述环槽9内壁上的轴承限位环槽51紧配；还包括定子环圈15，所述定子环圈15的内圈中部设置有内环槽48，所述内环槽48与所述轴承14的外圈紧配；所述轴承14的两侧分别对称形成两环形空腔97；
所述定子环圈15的上端两侧对称固定设置有两根竖向的支撑柱28，两所述支撑柱28的顶部固定安装有水平的支座17，所述支座的下侧安装有舵机16，所述舵机16的输出轴上同步安装有输出齿轮10，所述输出齿轮10与所述左外齿圈30或右外齿圈29上的齿体啮合，所述输出齿轮10的旋转能带动所述行走轮单元21旋转；所述定子环圈15的下端中部，固定设置有主悬挂柱24，所述定子环圈15的下端两侧对称固定设置有两根竖向的辅助悬挂柱23；所述辅助悬挂柱23和主悬挂柱24的直径均与所述悬挂杆穿过槽27的槽宽相同，且所述辅助悬挂柱23和主悬挂柱24均向下穿过所述悬挂杆穿过槽27，所述辅助悬挂柱23和主悬挂柱24的外壁与所述悬挂杆穿过槽27的内壁滑动配合；所述果实运输篓20固定悬挂在所述辅助悬挂柱23和主悬挂柱24的下端。
空载状态下的所述果实运输篓20的质量为M；所述行走轮单元21、支撑柱28、支座17、舵机16、输出齿轮10、两辅助悬挂柱23和主悬挂柱24的总质量为m；满足M＞10×m；所述行走轮单元21的直径为d，所述主悬挂柱24的长度为L，满足L＞10×d；实际过程中保证果实运输篓20的质量足够大，保证定子环圈15受到果实运输篓20这种重悬挂体的重力约束，并且配合轴承14的活动特性，行走轮单元21沿行走轮轨道22的延伸方向啮合滚动行走的过程中，定子环圈15始终处于不旋转的状态，果实运输篓20以及辅助悬挂柱23和主悬挂柱24保持持续铅锤状态或是做轻微的前后摆动；
所述行走轮单元21的内部同轴心设置空腔，所述空腔与所述环槽9之间形成环形壁体52，所述空腔的中部一体化设置有隔板5，所述隔板5的上侧为上腔12，所述隔板5的下侧为下腔4；所述隔板5的左右两侧固定安装有左直线推杆电机55和右直线推杆电机11；所述环形壁体52上分别贯通设置有左导孔53和右导孔50，所述左导孔53和右导孔50分别同轴心对应所述左直线推杆电机55的左推杆54和右直线推杆电机11的右推杆13；所述左推杆54和右推杆13的末端分别设置有球面顶44；所述左导孔53内同轴心滑动穿过有左导杆42，所述右导孔50内同轴心滑动穿过有右导杆43；还包括横杆7，所述横杆7的两端上侧分别固定连接所述左导杆42和右导杆43的下端；所述左推杆54和右推杆13末端的球面顶44接触并顶压所述横杆7两端的下侧面；所述左导杆42和右导杆43的上端分别伸入所述轴承14两侧的环形空腔97中；左导杆42和右导杆43的上端分别固定设置有左离心配重57和右离心配重56；所述左离心配重57和右离心配重56的上端分别固定设置有左刹车齿体59和右刹车齿体58；
所述隔板5的中部镂空设置有牵引绳穿过孔47，还包括绷直状态的牵引绳6，所述牵引绳6穿过所述牵引绳穿过孔47，所述牵引绳6的上端固定连接所述横杆7的中部；所述牵引绳6的下端固定连接有铁材质的盘体45，所述牵引绳6外侧还套设有复位弹簧46，所述复位弹簧46位于所述隔板5和盘体45之间，所述复位弹簧46向下弹性顶压所述盘体45；所述下腔4内的下侧固定安装有电磁铁2，所述电磁铁2的铁芯3通电后能向下吸附所述盘体45；
所述定子环圈15的内圈左右两侧分别呈圆周阵列分布有若干内齿体，所述定子环圈15内圈左侧的若干呈圆周阵列的内齿体构成左内齿圈31，所述定子环圈15内圈右侧的若干呈圆周阵列的内齿构成右内齿圈32；所述左刹车齿体59做离心运动后能卡入所述左内齿圈31上的相邻两内齿体之间，所述右刹车齿体58做离心运动后能卡入所述右内齿圈32上的相邻两内齿体之间。
如图1至11所示，本方案的方法、过程以及技术进步整理如下：
正常农产品运输方法：
前提条件：定子环圈15受到果实运输篓20这种重悬挂体的重力约束，并且配合轴承14的活动特性，行走轮单元21沿行走轮轨道22的延伸方向啮合滚动行走的过程中，定子环圈15始终处于不旋转的状态，果实运输篓20以及辅助悬挂柱23和主悬挂柱24保持持续铅锤状态或是做轻微的前后摆动；
步骤一，初始状态下，空载的果实运输篓20处于果树种植坡道19矮端位置，此时启动舵机16，进而使输出齿轮10正向旋转，输出齿轮10的正向旋转通过啮合运动带动行走轮单元21做正向旋转，进而使行走轮单元21外缘的左外齿圈30和右外齿圈29分别与左齿条轨25和右齿条轨26上的齿体做啮合运动，并且在两辅助悬挂柱23配合悬挂杆穿过槽27的约束下，行走轮单元21沿行走轮轨道22的爬坡延伸方向滚动行走，进而行走轮单元21的行走带动空载的果实运输篓20沿果树种植坡道19做爬坡方向的运动；直至空载的果实运输篓20被转运到果树种植坡道19的高端处；
步骤二、待空载的果实运输篓20被转运到果树种植坡道19的高端处后控制舵机16，进而使输出齿轮10反向旋转，输出齿轮10的反向旋转通过啮合运动带动行走轮单元21做反向旋转，进而使行走轮单元21外缘的左外齿圈30和右外齿圈29分别与左齿条轨25和右齿条轨26上的齿体做啮合运动，并且在两辅助悬挂柱23配合悬挂杆穿过槽27的约束下，行走轮单元21沿行走轮轨道22的下坡延伸方向缓慢滚动行走，进而行走轮单元21的行走带动果实运输篓20沿果树种植坡道19做下坡方向的运动，在果实运输篓20沿果树种植坡道19做下坡方向的缓慢运动的过程中，果树种植坡道19上采摘的工人或采摘设备将采摘的果实依次放入果实运输篓20中，最终满载的果实运输篓20被重新转运到果树种植坡道19的矮端处，进而实现了果实的转运；
主动刹车悬停方法：
行走轮单元21在沿行走轮轨道22的延伸方向啮合滚动行走的过程中若需要较长时间悬停，只需同时启动左直线推杆电机55和右直线推杆电机11，使左推杆54和右推杆13做同步伸长运动，进而使左推杆54和右推杆13上的球面顶44向上顶动横杆7，进而横杆7带动左导杆42和右导杆43向上运动，最终使左刹车齿体59向上运动至卡入左内齿圈31上的相邻两内齿体之间，右刹车齿体58向上运动至卡入右内齿圈32上的相邻两内齿体之间；进而实现了对行走轮单元21刹车，需要主动解除刹车只需同时启动左直线推杆电机55和右直线推杆电机11，使左推杆54和右推杆13做同步缩短运动即可，回位弹簧46会自动回位，进而主动解除刹车状态；
行走轮单元21的失速保护过程：
在设备正常运行过程中，电磁铁2的铁芯3处于通电状态，此时铁芯3以恒定磁力吸附铁材质的盘体45；在行走轮单元21慢速正常的旋转滚动下，左离心配重57和右离心配重56所受到的离心力不足以克服铁芯3对铁材质的盘体45的磁吸力以及复位弹簧46的弹性回复力，因而正常旋转速度情况下左离心配重57和右离心配重56仍然处于相对静止的状态；
行走轮单元21在沿行走轮轨道22的向下延伸方向啮合滚动行走的过程中，若舵机16出现故障，进而使输出齿轮10处于无约束空载状态，进而行走轮单元21会在重力驱动下加速滚动，出现失速现象，造成危险现象发生，当走轮单元21加速到危险滚动转速时，左离心配重57和右离心配重56所受到的离心力足以克服铁芯3对铁材质的盘体45的磁吸力以及复位弹簧46的弹性回复力，此时左离心配重57和右离心配重56做离心运动，此时盘体45在牵引绳的作用下开始脱离铁芯3，并且复位弹簧46受到压缩；左离心配重57和右离心配重56的离心运动，进而同步带动左刹车齿体59做离心运动卡入左内齿圈31上的相邻两内齿体之间，右刹车齿体58做离心运动后卡入右内齿圈32上的相邻两内齿体之间；进而实现了对行走轮单元21刹车，一旦行走轮单元21被刹车后，行走轮单元21停止转动，此时左离心配重57和右离心配重56所受到的离心力瞬间散失，进而在复位弹簧46的回复力作用下，左离心配重57和右离心配重56会重新回到初始状态，刹车状态解除，该即时解除刹车状态的作用机制有效防止失速保护后设备会直接悬停在半山腰的情形，这样不利于设备维护和检修，刹车状态解除后，此时行走轮单元21在重力驱动下重新开始加速转动，然后左离心配重57和右离心配重56又会开始做离心运动，进而行走轮单元21又会被再一次刹车，就这样按上述规律，舵机16有故障的行走轮单元21沿行走轮轨道22的向下延伸方向啮合滚动行走的过程中反复被刹车，使行走轮单元21始终维持在安全速度范围内，并且最终行走轮单元21被安全转运到果树种植坡道19的矮端处，便于检修。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种农产品运输转移设备，其特征在于：包括果树种植坡道(19)，所述果树种植坡道(19)的上方设置有行走轮轨道(22)，所述行走轮轨道(22)的延伸方向与所述树种植坡道(19)平行；所述行走轮轨道(22)上设置有行走轮单元(21)，所述行走轮单元(21)能沿所述行走轮轨道(22)的延伸方向行走；所述行走轮单元(21)的下方悬挂设置有果实运输篓(20)；所述果实运输篓(20)随所述行走轮单元(21)同步位移，且所述果实运输篓(20)的下端与所述果树种植坡道(19)的坡面保持间距设置。
2.根据权利要求1所述的一种农产品运输转移设备，其特征在于：所述行走轮轨道(22)包括并列平行的左齿条轨(25)和右齿条轨(26)，所述左齿条轨(25)的上表面沿长度方向阵列分布有若干齿体，所述右齿条轨(26)的上表面沿长度方向阵列分布有若干齿体；所述左齿条轨(25)与所述右齿条轨(26)之间保持间距设置，且所述左齿条轨(25)与所述右齿条轨(26)之间形成上下贯通的悬挂杆穿过槽(27)；
所述行走轮单元(21)呈轮体结构；所述行走轮单元(21)的两侧轮缘均呈圆周阵列分布有若干外齿体，所述行走轮单元(21)左侧轮缘上分布的若干外齿体构成左外齿圈(30)，所述行走轮单元(21)右侧轮缘上分布的若干外齿体构成右外齿圈(29)；所述左外齿圈(30)上的齿体与左齿条轨(25)上的齿体相互啮合，所述右外齿圈(29)上的齿体与右齿条轨(26)上的齿体相互啮合；所述行走轮单元(21)上的所述左外齿圈(30)与所述右外齿圈(29)之间同轴心设置有环槽(9)，所述环槽(9)内还同轴心转动设置有轴承(14)，所述环槽(9)内壁上还设置有轴承限位环槽(51)，所述轴承(14)的内圈与所述环槽(9)内壁上的轴承限位环槽(51)紧配；还包括定子环圈(15)，所述定子环圈(15)的内圈中部设置有内环槽(48)，所述内环槽(48)与所述轴承(14)的外圈紧配；所述轴承(14)的两侧分别对称形成两环形空腔(97)；
所述定子环圈(15)的上端两侧对称固定设置有两根竖向的支撑柱(28)，两所述支撑柱(28)的顶部固定安装有水平的支座(17)，所述支座的下侧安装有舵机(16)，所述舵机(16)的输出轴上同步安装有输出齿轮(10)，所述输出齿轮(10)与所述左外齿圈(30)或右外齿圈(29)上的齿体啮合，所述输出齿轮(10)的旋转能带动所述行走轮单元(21)旋转；所述定子环圈(15)的下端中部，固定设置有主悬挂柱(24)，所述定子环圈(15)的下端两侧对称固定设置有两根竖向的辅助悬挂柱(23)；所述辅助悬挂柱(23)和主悬挂柱(24)的直径均与所述悬挂杆穿过槽(27)的槽宽相同，且所述辅助悬挂柱(23)和主悬挂柱(24)均向下穿过所述悬挂杆穿过槽(27)，所述辅助悬挂柱(23)和主悬挂柱(24)的外壁与所述悬挂杆穿过槽(27)的内壁滑动配合；所述果实运输篓(20)固定悬挂在所述辅助悬挂柱(23)和主悬挂柱(24)的下端。
3.根据权利要求1所述的一种农产品运输转移设备，其特征在于：空载状态下的所述果实运输篓(20)的质量为M；所述行走轮单元(21)、支撑柱(28)、支座(17)、舵机(16)、输出齿轮(10)、两辅助悬挂柱(23)和主悬挂柱(24)的总质量为m；满足M＞10×m；所述行走轮单元(21)的直径为d，所述主悬挂柱(24)的长度为L，满足L＞10×d。
4.根据权利要求3所述的一种农产品运输转移设备，其特征在于：所述行走轮单元(21)的内部同轴心设置空腔，所述空腔与所述环槽(9)之间形成环形壁体(52)，所述空腔的中部一体化设置有隔板(5)，所述隔板(5)的上侧为上腔(12)，所述隔板(5)的下侧为下腔(4)；所述隔板(5)的左右两侧固定安装有左直线推杆电机(55)和右直线推杆电机(11)；所述环形壁体(52)上分别贯通设置有左导孔(53)和右导孔(50)，所述左导孔(53)和右导孔(50)分别同轴心对应所述左直线推杆电机(55)的左推杆(54)和右直线推杆电机(11)的右推杆(13)；所述左推杆(54)和右推杆(13)的末端分别设置有球面顶(44)；所述左导孔(53)内同轴心滑动穿过有左导杆(42)，所述右导孔(50)内同轴心滑动穿过有右导杆(43)；还包括横杆(7)，所述横杆(7)的两端上侧分别固定连接所述左导杆(42)和右导杆(43)的下端；所述左推杆(54)和右推杆(13)末端的球面顶(44)接触并顶压所述横杆(7)两端的下侧面；所述左导杆(42)和右导杆(43)的上端分别伸入所述轴承(14)两侧的环形空腔(97)中；左导杆(42)和右导杆(43)的上端分别固定设置有左离心配重(57)和右离心配重(56)；所述左离心配重(57)和右离心配重(56)的上端分别固定设置有左刹车齿体(59)和右刹车齿体(58)；
所述隔板(5)的中部镂空设置有牵引绳穿过孔(47)，还包括绷直状态的牵引绳(6)，所述牵引绳(6)穿过所述牵引绳穿过孔(47)，所述牵引绳(6)的上端固定连接所述横杆(7)的中部；所述牵引绳(6)的下端固定连接有铁材质的盘体(45)，所述牵引绳(6)外侧还套设有复位弹簧(46)，所述复位弹簧(46)位于所述隔板(5)和盘体(45)之间，所述复位弹簧(46)向下弹性顶压所述盘体(45)；所述下腔(4)内的下侧固定安装有电磁铁(2)，所述电磁铁(2)的铁芯(3)通电后能向下吸附所述盘体(45)；
所述定子环圈(15)的内圈左右两侧分别呈圆周阵列分布有若干内齿体，所述定子环圈(15)内圈左侧的若干呈圆周阵列的内齿体构成左内齿圈(31)，所述定子环圈(15)内圈右侧的若干呈圆周阵列的内齿构成右内齿圈(32)；所述左刹车齿体(59)做离心运动后能卡入所述左内齿圈(31)上的相邻两内齿体之间，所述右刹车齿体(58)做离心运动后能卡入所述右内齿圈(32)上的相邻两内齿体之间。
5.根据权利要求4所述的一种农产品运输转移设备的工作方法，其特征在于：
正常农产品运输方法：
前提条件：定子环圈(15)受到果实运输篓(20)这种重悬挂体的重力约束，并且配合轴承(14)的活动特性，行走轮单元(21)沿行走轮轨道(22)的延伸方向啮合滚动行走的过程中，定子环圈(15)始终处于不旋转的状态，果实运输篓(20)以及辅助悬挂柱(23)和主悬挂柱(24)保持持续铅锤状态或是做轻微的前后摆动；
步骤一，初始状态下，空载的果实运输篓(20)处于果树种植坡道(19)矮端位置，此时启动舵机(16)，进而使输出齿轮(10)正向旋转，输出齿轮(10)的正向旋转通过啮合运动带动行走轮单元(21)做正向旋转，进而使行走轮单元(21)外缘的左外齿圈(30)和右外齿圈(29)分别与左齿条轨(25)和右齿条轨(26)上的齿体做啮合运动，并且在两辅助悬挂柱(23)配合悬挂杆穿过槽(27)的约束下，行走轮单元(21)沿行走轮轨道(22)的爬坡延伸方向滚动行走，进而行走轮单元(21)的行走带动空载的果实运输篓(20)沿果树种植坡道(19)做爬坡方向的运动；直至空载的果实运输篓(20)被转运到果树种植坡道(19)的高端处；
步骤二、待空载的果实运输篓(20)被转运到果树种植坡道(19)的高端处后控制舵机(16)，进而使输出齿轮(10)反向旋转，输出齿轮(10)的反向旋转通过啮合运动带动行走轮单元(21)做反向旋转，进而使行走轮单元(21)外缘的左外齿圈(30)和右外齿圈(29)分别与左齿条轨(25)和右齿条轨(26)上的齿体做啮合运动，并且在两辅助悬挂柱(23)配合悬挂杆穿过槽(27)的约束下，行走轮单元(21)沿行走轮轨道(22)的下坡延伸方向缓慢滚动行走，进而行走轮单元(21)的行走带动果实运输篓(20)沿果树种植坡道(19)做下坡方向的运动，在果实运输篓(20)沿果树种植坡道(19)做下坡方向的缓慢运动的过程中，果树种植坡道(19)上采摘的工人或采摘设备将采摘的果实依次放入果实运输篓(20)中，最终满载的果实运输篓(20)被重新转运到果树种植坡道(19)的矮端处，进而实现了果实的转运；
主动刹车悬停方法：
行走轮单元(21)在沿行走轮轨道(22)的延伸方向啮合滚动行走的过程中若需要较长时间悬停，只需同时启动左直线推杆电机(55)和右直线推杆电机(11)，使左推杆(54)和右推杆(13)做同步伸长运动，进而使左推杆(54)和右推杆(13)上的球面顶(44)向上顶动横杆(7)，进而横杆(7)带动左导杆(42)和右导杆(43)向上运动，最终使左刹车齿体(59)向上运动至卡入左内齿圈(31)上的相邻两内齿体之间，右刹车齿体(58)向上运动至卡入右内齿圈(32)上的相邻两内齿体之间；进而实现了对行走轮单元(21)刹车，需要主动解除刹车只需同时启动左直线推杆电机(55)和右直线推杆电机(11)，使左推杆(54)和右推杆(13)做同步缩短运动即可，回位弹簧(46)会自动回位，进而主动解除刹车状态；
行走轮单元(21)的失速保护过程：
在设备正常运行过程中，电磁铁(2)的铁芯(3)处于通电状态，此时铁芯(3)以恒定磁力吸附铁材质的盘体(45)；在行走轮单元(21)慢速正常的旋转滚动下，左离心配重(57)和右离心配重(56)所受到的离心力不足以克服铁芯(3)对铁材质的盘体(45)的磁吸力以及复位弹簧(46)的弹性回复力，因而正常旋转速度情况下左离心配重(57)和右离心配重(56)仍然处于相对静止的状态；
行走轮单元(21)在沿行走轮轨道(22)的向下延伸方向啮合滚动行走的过程中，若舵机(16)出现故障，进而使输出齿轮(10)处于无约束空载状态，进而行走轮单元(21)会在重力驱动下加速滚动，出现失速现象，造成危险现象发生，当走轮单元(21)加速到危险滚动转速时，左离心配重(57)和右离心配重(56)所受到的离心力足以克服铁芯(3)对铁材质的盘体(45)的磁吸力以及复位弹簧(46)的弹性回复力，此时左离心配重(57)和右离心配重(56)做离心运动，此时盘体(45)在牵引绳的作用下开始脱离铁芯(3)，并且复位弹簧(46)受到压缩；左离心配重(57)和右离心配重(56)的离心运动，进而同步带动左刹车齿体(59)做离心运动卡入左内齿圈(31)上的相邻两内齿体之间，右刹车齿体(58)做离心运动后卡入右内齿圈(32)上的相邻两内齿体之间；进而实现了对行走轮单元(21)刹车，一旦行走轮单元(21)被刹车后，行走轮单元(21)停止转动，此时左离心配重(57)和右离心配重(56)所受到的离心力瞬间散失，进而在复位弹簧(46)的回复力作用下，左离心配重(57)和右离心配重(56)会重新回到初始状态，刹车状态解除，该即时解除刹车状态的作用机制有效防止失速保护后设备会直接悬停在半山腰的情形，这样不利于设备维护和检修，刹车状态解除后，此时行走轮单元(21)在重力驱动下重新开始加速转动，然后左离心配重(57)和右离心配重(56)又会开始做离心运动，进而行走轮单元(21)又会被再一次刹车，就这样按上述规律，舵机(16)有故障的行走轮单元(21)沿行走轮轨道(22)的向下延伸方向啮合滚动行走的过程中反复被刹车，使行走轮单元(21)始终维持在安全速度范围内，并且最终行走轮单元(21)被安全转运到果树种植坡道(19)的矮端处，便于检修。
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