CN110239797B - 一种离散物品的计数方法 - Google Patents

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Abstract

一种离散物品的计数方法，驱动输送器将物品以单层的状态向输送器的末端输送；对位于输送器末段的一个取像区域进行连续取像，所述取像区域横跨输送器的输送方向，物品离开取像区域时，也离开输送器，当每个物品离开输送器前，均通过取像区域且至少被取像一次；实时处理取到的图像，计数得到输出物品数量；停止输送器，待物品完全停止输出时，得到输送器输出的物品总数量；物品从输送器输出后，掉落且被汇集收集。采用本发明的方法可以准确快速的获得，在输送器停止时，即可知道输出的物品数量，也能够获得物品的实时数量，用以停止输送器，本发明的输送器输出是指物品离开输送器。

Description

一种离散物品的计数方法
技术领域
本发明涉及离散物品分配技术领域，具体涉及一种离散物品的计数方法。
背景技术
经常需要将颗粒状，片状，小块状等的离散物品分配成已知数量的批次，而在分配的数量较大时，往往不需要对物品的数量按一个目标精确控制，而仅仅需要准确知道所分配的数量便可。较常见的例子有种子的分配及销售。一般来说，种子的销售是按数量计算的，因为每一粒种子便对应日后的一株农作物，而每批分配中，数量也较多，很多时，每批的数量会有 500 至1000 粒之多，因为种子的重量变化较大，如果按固定重量来分配，实际的数量的变化范围便会很大，而为了保证买方能够得到最少的数量，如果按重量来分配，卖方便需要提供较多的富余量作为保险。所以，按计数的方法来分配便是最合适的分配方法，而由于物品的价值不高，相对所需的分配量，一般在10至20 粒的误差范围都是可以接受的。一些价格较低药品或保健品如鱼油胶囊、维生素C等的批发包装，也有类似的要求，分批的数量可能是 3000 至 5000 粒，而可以接受的误差范围可以是 50粒以内等。 所以，可以使用结构较简单，体积较小的计数器而不需要使用结构较复杂、定量分配的计数设备来计数。
有些时候，也有需要在计数过程中对物品的大小、形状及颜色等进行检测。 以对物品分批后的质量进行保证，或是对物品进行分级等等。
现有技术中，普遍的做法是通过一个输送装置把物品整理为单列输出，在输出物品后在物品掉落的过程中通过一个光电传感器对物品逐一计数。这种方式效率较低，虽然能够通过使用多通道并排作业的方式来提高效率，但便会导致结构复杂、体积庞大等弊端。同时，光电的方法解像度低也不能够对物品在计数过程中同步检测，光电计数也需要物品与物品之间有效地被分开来触发计数，物品的供应效率也因此而降低。
现有技术中，有定量分配的方法是使用取像技术的，但都是在物品离开输送器下落的过程中对物品进行取像及计数，由于物品在落下的过程中，朝向是不定的，也便无法对物品的大小及形状进行稳定的检测。同时，由于取像区域设在物品掉落的过程中，需要占用垂直高度，设备的整体高度也随之增大，不便操作。
中国发明专利201410109701.9描述了一种以计数平台的方式对物品进行同步计数及检测的方法，但因为物品从输送器落下到计数平台后往往需要一段距离来使物品的运动姿态稳定下来才可取像，机构所占空间便要较大。
因此，需提供一种精确度高、简单方便的离散物品的计数及检测的方法。
发明内容
本发明的发明目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种精确度高、简单方便的离散物品的计数及检测的方法。
本发明技术方案如下：
一种离散物品的计数方法，驱动输送器将物品以单层的状态向输送器的末端输送；
对位于输送器末段的一个取像区域进行连续取像，所述取像区域横跨输送器的输送方向，物品离开取像区域时，也离开输送器，当每个物品离开输送器前，均通过取像区域且至少被取像一次；
实时处理取到的图像，计数得到输出物品数量；
停止输送器，待物品完全停止输出时，得到输送器输出的物品总数量。
其中，每个通过取像区域的物品在输送器上时，至少被完整取像一次。
其中，将图像中的物品影像与预设的物品的影像进行对比，判断对比结果，当对比结果不一致时，标记该物品，该物品不计入物品数量。
其中，图像中的物品影像与预设的物品的影像的形状、颜色、尺寸任一要求不同时，判定为对比结果不一致。
其中，所述取像区域的长度方向包括有输入侧边界和输出侧边界，输入侧边界设置于输送器上，输出侧边界设置于输送器末端线之前，输出侧边界与输送器末端线的距离小于物品的重心与其边缘的最短距离，输入侧边界与输出侧边界的距离大于物品的最大长度，每个物品在被输出前，均通过取像区域并至少被取像一次，物品离开取像区域时也离开输送器。
其中，所述取像区域的长度方向包括有输入侧边界和输出侧边界，输入侧边界设置于输送器上，输出侧边界与输送器末端线重合，输入侧边界与输出侧边界的距离大于物品的最大长度，每个物品在被输出前，均通过取像区域并至少被取像一次，物品离开取像区域时也离开输送器。
其中，所述取像区域的长度方向包括有输入侧边界和输出侧边界，输入侧边界设置于输送器上，输出侧边界设置于输送器末端线外侧，输入侧边界与输送器末端线的距离大于物品的最大长度，每个物品在被输出前，均在输送器上的取像区域时至少被取像一次，物品离开取像区域时也离开输送器。
其中，所述取像区域内的输出端前设置有惯性输出区域，惯性输出区域的物品在停止输送器后均会被输出，停止输送器时，惯性输出区域内的物品数量与已输出的物品数量等于输出的物品总数量。
其中，实时分析连续取像的物品影像，当图像中物品影像越过取像区域的输出边界时，计数加1。
其中，实时分析连续取像的物品影像，当图像中物品影像越过输送器末端线时，计数加1。
其中，实时分析连续取像的物品影像，当在下一帧图像中物品影像离开取像区域时，计数加1。
其中，物品从输送器输出后，掉落且被汇集收集。
其中，输送器的输送表面设置为多条平行于输送方向的沟道。
其中，每条沟道将物品以单列状态输送。
有益效果：
(1)本发明将取像区域设在输送器的输出段，物品受输送器承托，朝向稳定，方便视觉取像后对物品的形状及大小进行检测，利用横跨输送器的取像区域，无需经过检测平台或计数平台，即可完成取像及计数，相比有检测平台或计数平台之类的输送器减少了长度，结构简单，节省空间。
(2)由于不需要在物品掉下时取像，取像区域不占用垂直高度，整台设备的高度也会降低，操作更加方便。同时，物品离开输送器到容器的落差也随之减少，物品的冲击减少，也加快了汇集物品到容器的时间，提高了分配效率。
(3)物品在输送器上的移动速度较慢且稳定，要捕捉到一个物品的完整影像所需的取像区域的长度便可以较短，相对于如果把取像区域设定在物品离开输送器之后，由于物品在下落期间的重力加速，物品越走越快，需要捕捉到一个完整的物品影像以作计数或形状检测所需的取像区域长度会较大，中央控制系统也便需要处更大图像信息，整体效率也便降低。通过本发明的方法可以有效加快图像处理的时间，从而提高计数效率。
（4）物品在离开输送器前已经被取像监控，当停止输送器时，虽然物品仍会因惯性而继续移动及输出，但物品在输送器出口端的移动及停止情况系统是实时知道的，系统可以更快地判断到物品的停止输出，这样，两个启停周期之间所需要相隔的时段便会更短，整个系统的效率也随之提高。
（5）物品在离开输送器前已经被监控，也便可以预先评估在停止输送器后，由于惯性而会被输出的物品的数量，从而可以更精确地控制所输出的物品数量。
附图说明
图1是本发明的一种离散物品的计数方法的取像区域示意图。
图2是本发明的一种离散物品的计数方法的第二种取像区域示意图。
图3是本发明的一种离散物品的计数方法的第三种取像区域示意图
图4是本发明的一种离散物品的计数方法的计数方法的物品状态示意图。
图5是本发明的一种离散物品的计数方法的物品完全离开时计数加1的物品状态示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进列进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
一种离散物品的计数方法，如图1至图5所示，驱动输送器将物品以单层的状态向输送器的末端输送；对位于输送器末段的一个取像区域进行连续取像，所述取像区域横跨输送器的输送方向，物品离开取像区域时，也离开输送器，当每个物品离开输送器前，均通过取像区域且至少被取像一次；实时处理取到的图像，计数得到输出物品数量；停止输送器，待物品完全停止输出时，得到输送器输出的物品总数量；物品从输送器输出后，掉落且被汇集收集。
采用本发明的方法可以准确快速的获得，在输送器停止时，即可知道输出的物品数量，也能够获得物品的实时数量，用以停止输送器，本发明的输送器输出是指物品离开输送器。
本发明的取像计数方法，当每个物品经过取像区域时，其影像在所取得的图像中出现，跟踪该物品在连续取得的每帧图像中的位置，当该物品的影像在取得的图像中消失时，计数加一。 假定物品的长度为 L，取像区域的长度为 W，取像频率为 f，物品速度为 V，则物品通取像区域时，最少被取像一次的条件为，
W > V / f
而物品最少被完整取像一次的条件为，
W > (V / f) + L
一个完全离开取像区域的物品，在取像区域的出口端与输送器的出口端的距离足够小的情况下（小于物品的重心与物品边缘的最小距离），物品的重心将会是离开输送器表面的，重力将会令该物品自动离开输送器，所以，无论输送器是在驱动或是停止的状态，完全离开取像区域的物品的数量，与输送器所输出的物品数量是等同的。
取像区域：每个通过取像区域的物品均被至少完整取像一次。
每个通过取像区域的物品均被最少完整取像一次；将图像中的物品影像与预设的物品的影像进行对比，判断对比结果，当对比结果不一致时，将该物品标记，可以通过设计剔除，剔除的物品不计入物品总数量。
所述的对比结果不一致为：图像中的物品影像与预设的物品的影像的形状、颜色、尺寸任一要求不同时，判定为对比结果不一致。
采用上述方法能够方便的对于物品进行检测，有效识别出破损的物品，保证物品的质量。
本发明的取像区域包括下述方法实现计数：
所述取像区域的长度方向包括有输入侧边界和输出侧边界，输入侧边界设置于输送器上，输出侧边界设置于输送器末端线之前，输出侧边界与输送器末端线的距离小于物品的重心与其最短外径的距离，输入侧边界与输出侧边界的距离大于物品的最大长度，每个物品在被输出前，均通过取像区域并至少被取像一次，物品离开取像区域时也离开输送器。实时分析连续取像的物品影像，当图像中物品影像越过取像区域的输出边界时，计数加1。
取像区域位于输送器表面，能够完整的实现计数功能，且检测图片影像方便，识别率高。
本发明的取像区域还可以设计为输入侧边界设置于输送器上，输出侧的边界与输送器末端线重合，输入侧边界与输出侧边界的距离大于物品的最大长度的，每个物品在被输出前，均通过取像区域并至少被取像一次，物品离开取像区域时也离开输送器。
实时分析连续取像的物品影像，当图像中物品影像越过输送器末端线时，计数加1。
本发明的取像区域还可以设计为输入侧边界设置于输送器上，输出侧的边界设置于输送器末端线外侧，输入侧边界与输出侧边界的距离大于物品的最大长度的，每个物品在被输出前，均通过取像区域并至少被取像一次，物品离开取像区域时也离开输送器。
实时分析连续取像的物品影像，当在下一帧图像中物品影像离开取像区域时，计数加1。
采用上述方法，可以使取像区域的设定过程更加容易，并且减少机器运行时的干扰，本发明输入侧边界与输送器末端线之间的距离大于物品的最大长度，以便区分两个连续通过的物品影像，及容许一个完整的物品影像可以呈现，以便能够实现物品形状及大小的检测。
所述取像区域内的输出端前设置有惯性输出区域，惯性输出区域的物品在停止输送器后均会被输出，停止输送器时，惯性输出区域内的物品数量与已输出的物品数量等于输出的物品总数量。惯性输出区域是指在每次停止输送器时，取像区域中由于惯性而继续输出的物品所在的区域，利用识别惯性输出区域中物品的数量，在需要保证一个最少数量时，可以控制到最小的过剩量。长期来说为供应商提高了物料效率。
停止输送器，实质是停止驱动输送器，停止驱动输送器后仍然会有两个惯性量，一个是输送器自身的惯性量，一个是物品自身的惯性量，本申请的惯性输出区域中的物品包含受上述两个惯性量影响而输出的物品。
输送器的输送表面设置为多条平行于输送方向的沟道；每条沟道将物品以单列状态输送。沟道可以设计为U型或V型，能保证物品以单列状态输送的方式均可，物品以单列输送，不会发生交错，使图像识别中，物品都有完整的轮廓，识别效率高，精确度好。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种离散物品的计数方法，其特征在于：驱动输送器将物品以单层的状态向输送器的末端输送；
对位于输送器末段的一个取像区域进行连续取像，所述取像区域横跨输送器的输送方向，物品离开取像区域时，也离开输送器，当每个物品离开输送器前，均通过取像区域且至少被取像一次；
实时处理取到的图像，对图像中的物品影像计数以得到所输出的物品数量;
停止输送器，待物品完全停止输出时，得到输送器输出的物品总数量；
所述取像区域的长度方向包括有输入侧边界和输出侧边界，输入侧边界和输出侧边界设置于输送器上，输出侧边界设置于输送器末端线之前，输出侧边界与输送器末端线的距离小于物品的重心与物品的边缘的最短距离，输入侧边界与输出侧边界的距离大于物品的最大长度，每个物品在被输出前，均通过取像区域并至少被取像一次，物品离开取像区域时也离开输送器；
实时分析连续取像的物品影像，当图像中物品影像越过取像区域的输出边界时，计数加1。
2.一种离散物品的计数方法，其特征在于：驱动输送器将物品以单层的状态向输送器的末端输送；
对位于输送器末段的一个取像区域进行连续取像，所述取像区域横跨输送器的输送方向，物品离开取像区域时，也离开输送器，当每个物品离开输送器前，均通过取像区域且至少被取像一次；
实时处理取到的图像，对图像中的物品影像计数以得到所输出的物品数量;
停止输送器，待物品完全停止输出时，得到输送器输出的物品总数量；
所述取像区域的长度方向包括有输入侧边界和输出侧边界，输入侧边界设置于输送器上，输出侧边界与输送器末端线重合，输入侧边界与输出侧边界的距离大于物品的最大长度，每个物品在被输出前，均通过取像区域并至少被取像一次，物品离开取像区域时也离开输送器；
实时分析连续取像的物品影像，当图像中物品影像越过输送器末端线时，计数加1。
3.一种离散物品的计数方法，其特征在于：驱动输送器将物品以单层的状态向输送器的末端输送；
对位于输送器末段的一个取像区域进行连续取像，所述取像区域横跨输送器的输送方向，物品离开取像区域时，也离开输送器，当每个物品离开输送器前，均通过取像区域且至少被取像一次；
实时处理取到的图像，对图像中的物品影像计数以得到所输出的物品数量;
停止输送器，待物品完全停止输出时，得到输送器输出的物品总数量；
所述取像区域的长度方向包括有输入侧边界和输出侧边界，输入侧边界设置于输送器上，输出侧边界设置于输送器末端线外侧，输入侧边界与输送器末端线的距离大于物品的最大长度，每个物品在被输出前，均在输送器上的取像区域时至少被取像一次，物品离开取像区域时也离开输送器；
实时分析连续取像的物品影像，当在图像中物品影像离开取像区域时，计数加1。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种离散物品的计数方法，其特征在于：每个通过取像区域的物品在输送器上时，至少被完整取像一次。
5.根据权利要求4所述的一种离散物品的计数方法，其特征在于：将图像中的物品影像与预设的物品的影像进行对比，判断对比结果，当对比结果不一致时，标记图像中的物品，该图像中的物品不计入物品数量。
6.根据权利要求5所述的一种离散物品的计数方法，其特征在于：图像中的物品影像与预设的物品的影像的形状、颜色、尺寸任一要求不同时，判定为对比结果不一致。
7.根据权利要求1至3任意一项所述的一种离散物品的计数方法，其特征在于：所述取像区域内的输出端前设置有惯性输出区域，惯性输出区域的物品在停止输送器后均会被输出。
8.根据权利要求1至3任意一项所述的一种离散物品的计数方法，其特征在于：物品从输送器输出后，掉落且被汇集收集。
9.根据权利要求1至3任意一项所述的一种离散物品的计数方法，其特征在于：输送器的输送表面设置为多条平行于输送方向的沟道。
10.根据权利要求9所述的一种离散物品的计数方法，其特征在于：每条沟道将物品以单列状态输送。
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