CN110238299A - 冲床下料的控制方法及装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种冲床下料的控制方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，所述铁芯为定子铁芯或转子铁芯，所述目标流水线为与所述冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；当所述计数传感器检测到所述目标流水线上的目标区域内的所述铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；依据所述第一控制信号，控制下料机器人对所述目标区域内的所述铁芯进行下料操作。通过本申请，解决了相关技术中冲床生产出来的铁芯需要人工搬运下料，导致冲床的下料工作效率低的问题。

Description

冲床下料的控制方法及装置、存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及机床加工领域，具体而言，涉及一种冲床下料的控制方法及装置、存储介质和处理器。

背景技术

相关技术中，空调压缩机里面的核心零件包括定子铁芯和转子铁芯，通常情况下，定子铁芯和转子铁芯经冲床生产出来后需要装筐运输至其他车间进行组装，前期常规的作业方法是操作人员准备好存储铁框，当冲床生产出来铁芯后操作员手工抓取铁芯整齐有序的放至铁框中，因为铁芯大小重量根据型号不同差异很大，纯人工搬取下料方式劳动强度大，工作效率低，同时如果人工下料不及时还会影响前面冲床的正常工作。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种冲床下料的控制方法及装置、存储介质和处理器，以解决相关技术中冲床生产出来的铁芯需要人工搬运下料，导致冲床的下料工作效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种冲床下料的控制方法。该方法包括：采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，铁芯为定子铁芯或转子铁芯，目标流水线为与冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作。

进一步地，在当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，该方法还包括：触发第二控制信号；依据第二控制信号，控制挡料气缸升起，以用于阻挡目标流水线上待流入目标区域的铁芯，其中，挡料气缸设置在目标区域的起始位置处。

进一步地，依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作包括：依据第一控制信号，控制下料机器人移动至铁芯抓取处；在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯；控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作。

进一步地，在在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯之后，该方法还包括：触发第三控制信号；依据第三控制信号，控制挡料气缸下降，以使被阻挡在目标区域外的铁芯进入目标区域。

进一步地，控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作包括：在下料机器人吸取铁芯后，调用目标路线，其中，目标路线是预先规划好的机器人进行下料操作的运行路线；依据目标路线，控制下料机器人按照预定排列方式将铁芯放入周转筐内。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种冲床下料的控制装置。该装置包括：计数单元，用于采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，铁芯为定子铁芯或转子铁芯，目标流水线为与冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；第一触发单元，用于当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；第一控制单元，用于依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作。

进一步地，该装置还包括：第二触发单元，用于在当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第二控制信号；第二控制单元，用于依据第二控制信号，控制挡料气缸升起，以用于阻挡目标流水线上待流入目标区域的铁芯，其中，挡料气缸设置在目标区域的起始位置处。

进一步地，第一控制单元包括：第一控制子单元，用于依据第一控制信号，控制下料机器人移动至铁芯抓取处；吸取子单元，用于在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯；第二控制子单元，用于控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种冲床下料的控制方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种冲床下料的控制方法。

通过本申请，采用以下步骤：采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，铁芯为定子铁芯或转子铁芯，目标流水线为与冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作，解决了相关技术中冲床生产出来的铁芯需要人工搬运下料，导致冲床的下料工作效率低的问题，进而通过控制机器人进行下料操作，达到了提升机床自动化程度的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种冲床下料的控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供的机器人配合流水线进行铁芯下料示意图；

图3是根据本申请实施例提供的机器人自动下料工作流程示意图；以及

图4是根据本申请实施例提供的一种冲床下料的控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种冲床下料的控制方法。

图1是根据本申请实施例提供的一种冲床下料的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，铁芯为定子铁芯或转子铁芯，目标流水线为与冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线。

具体地，每台冲床后面连接一条定子流水线和一条转子流水线，如图2所示，图2中的四条流水线对应两台冲床1&2，也就是说，一个下料机器人服务两台机床连接的四条流水线。在每条流水线上设置有一个计数传感器，计数传感器对转子流水线上和定子流水线上的铁芯进行计数。

需要说明的是，本实施例中，计数传感器采用光电传感器，其他可以用来计数的装置都在本申请的保护范围内，此处不再做其他具体限定。

步骤S102，当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号。

上述地，在转子流水线或者定子流水线上，当计数传感器检测到目标区域内的铁芯达到预订数量时，会触发一个控制信号给下料机器人。目标区域是流水线上的一个区域，一般将接近流水线尽头的一部分流水线作为目标区域，计数传感器通常设置在目标区域的起始位置，用于计算流入目标区域的铁芯数量。

步骤S103，依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作。

具体地，触发的第一控制信号会传送给机器人，机器人接收到第一控制信号会根据第一控制信号识别需要下料操作的流水线为哪条流水线，会相应的移动到目标流水线附近以完成下料操作。

可选地，在当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，该方法还包括：触发第二控制信号；依据第二控制信号，控制挡料气缸升起，以用于阻挡目标流水线上待流入目标区域的铁芯，其中，挡料气缸设置在目标区域的起始位置处。

上述地，当计数传感器检测到目标区域流入的铁芯达到了预定数量时，会触发第一控制信号给机器人，同时还会触发第二控制信号给挡料气缸，挡料气缸会根据第二控制信号升起来，以挡住继续流入目标区域内的铁芯，其中，挡料气缸设置在每条流水线上目标区域的起始位置，如图2所示，挡料气缸与技术传感器设置在每条流水线的两侧。

可选地，依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作包括：依据第一控制信号，控制下料机器人移动至铁芯抓取处；在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯；控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作。

具体地，下料机器人根据第一控制信号移动至目标流水线上目标区域的附近，也即每条流水线的铁芯抓取处，待下料机器人移动完成后，利用自身法兰盘上设置的长磁铁吸取目标区域的铁芯，并将铁芯放入设置在每条流水线上的铁芯周转筐内。

可选地，控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作包括：在下料机器人吸取铁芯后，调用目标路线，其中，目标路线是预先规划好的机器人进行下料操作的运行路线；依据目标路线，控制下料机器人按照预定排列方式将铁芯放入周转筐内。

上述地，下料机器人吸取目标区域内的铁芯后，依据调用的目标路线将铁芯放入周转筐内，在将铁芯放入周转筐内时，下料机器人会根据预设的排列方式将铁芯摆放入周转筐内。这里下料机器人会直接将目标区域内的所用铁芯吸取，也可以吸取一部分铁芯，分几次完成目标区域内所有铁芯的下料操作。

需要说明的是，因为一个下料机器人服务四条流水线，每条流水线上设置的周转筐的位置相对下料机器人不同，所以针对每条流水线会预先设置好下料机器人下料的路线，以使下料机器人精准的完成每条流水线上的下料操作。

可选地，在在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯之后，该方法还包括：触发第三控制信号；依据第三控制信号，控制挡料气缸下降，以使被阻挡在目标区域外的铁芯进入目标区域。

具体地，当下料机器人将目标区域内的铁芯吸取走后，会触发一个第三控制信号给挡料气缸，挡料气缸依据第三控制信号下降，以使挡在目标区域外的铁芯进入目标区域内，然后计数传感器继续对进入目标区域的铁芯进行计数，重复上述所有步骤，此处不再赘述。

需要说明的是，完成对目标流水线上目标区域内的铁芯的下料操作后，下料机器人返回原点等待，当接收到四条流水线任意一条触发的控制信号后，重新开始移动进行下料操作。

本申请实施例提供的一种冲床下料的控制方法，通过采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，铁芯为定子铁芯或转子铁芯，目标流水线为与冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作，解决了相关技术中冲床生产出来的铁芯需要人工搬运下料，导致冲床的下料工作效率低的问题，进而通过控制机器人进行下料操作，达到了提升机床自动化程度的效果。

图3是根据本申请实施例提供的机器人自动下料工作流程示意图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤一，定子或转子铁芯流入对应的流水线。步骤二，流水线上的光电传感器对铁芯进行计数。步骤三，判断计数是否达到预设值，计数达到预设值，转到步骤四，没有达到预设值则转到步骤一。步骤四，挡料气缸升起，防止定、转子继续流入。步骤五，机器人从原点(等待位置)到定、转子抓取处。步骤六，磁铁上电开始吸取定子或转子。步骤七，机器人按照预定路线把定子或转子运至周转筐上方后放定转子到筐内。步骤八，机器人返回原点(等待位置)。

本申请实施例提供的一种机器人自动下料工作流程，解决了相关技术中冲床生产出来的铁芯需要人工搬运下料，导致冲床的下料工作效率低的问题，进而通过控制机器人进行下料操作，达到了提升机床自动化程度的效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种冲床下料的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的一种冲床下料的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于一种冲床下料的控制方法。以下对本申请实施例提供的一种冲床下料的控制装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例提供的一种冲床下料的控制装置的示意图。如图4所示，该装置包括：计数单元401，用于采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，铁芯为定子铁芯或转子铁芯，目标流水线为与冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；第一触发单元402，用于当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；第一控制单元403，用于依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作。

本申请实施例提供的一种冲床下料的控制装置，通过计数单元401采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，铁芯为定子铁芯或转子铁芯，目标流水线为与冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；第一触发单元402当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；第一控制单元403依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作，解决了相关技术中冲床生产出来的铁芯需要人工搬运下料，导致冲床的下料工作效率低的问题，进而通过控制机器人进行下料操作，达到了提升机床自动化程度的效果。

可选地，该装置还包括：第二触发单元，用于在当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第二控制信号；第二控制单元，用于依据第二控制信号，控制挡料气缸升起，以用于阻挡目标流水线上待流入目标区域的铁芯，其中，挡料气缸设置在目标区域的起始位置处。

可选地，第一控制单元403包括：第一控制子单元，用于依据第一控制信号，控制下料机器人移动至铁芯抓取处；吸取子单元，用于在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯；第二控制子单元，用于控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作。

可选地，该装置还包括：第三触发单元，用于在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯之后，触发第三控制信号；第三控制单元，用于依据第三控制信号，控制挡料气缸下降，以使被阻挡在目标区域外的铁芯进入目标区域。

可选地，第二控制子单元包括：调用模块，用于在下料机器人吸取铁芯后，调用目标路线，其中，目标路线是预先规划好的机器人进行下料操作的运行路线；控制模块，用于依据目标路线，控制下料机器人按照预定排列方式将铁芯放入周转筐内。

一种冲床下料的控制装置包括处理器和存储器，上述计数单元401、第一触发单元402和第一控制单元403等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中冲床生产出来的铁芯需要人工搬运下料，导致冲床的下料工作效率低的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种冲床下料的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种冲床下料的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，铁芯为定子铁芯或转子铁芯，目标流水线为与冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作。

可选地，在当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，该方法还包括：触发第二控制信号；依据第二控制信号，控制挡料气缸升起，以用于阻挡目标流水线上待流入目标区域的铁芯，其中，挡料气缸设置在目标区域的起始位置处。

可选地，依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作包括：依据第一控制信号，控制下料机器人移动至铁芯抓取处；在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯；控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作。

可选地，在在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯之后，该方法还包括：触发第三控制信号；依据第三控制信号，控制挡料气缸下降，以使被阻挡在目标区域外的铁芯进入目标区域。

可选地，控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作包括：在下料机器人吸取铁芯后，调用目标路线，其中，目标路线是预先规划好的机器人进行下料操作的运行路线；依据目标路线，控制下料机器人按照预定排列方式将铁芯放入周转筐内。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，铁芯为定子铁芯或转子铁芯，目标流水线为与冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作。

可选地，在当计数传感器检测到目标流水线上的目标区域内的铁芯达到预定数量时，该方法还包括：触发第二控制信号；依据第二控制信号，控制挡料气缸升起，以用于阻挡目标流水线上待流入目标区域的铁芯，其中，挡料气缸设置在目标区域的起始位置处。

可选地，依据第一控制信号，控制下料机器人对目标区域内的铁芯进行下料操作包括：依据第一控制信号，控制下料机器人移动至铁芯抓取处；在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯；控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作。

可选地，在在铁芯抓取处，采用下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取目标区域内的铁芯之后，该方法还包括：触发第三控制信号；依据第三控制信号，控制挡料气缸下降，以使被阻挡在目标区域外的铁芯进入目标区域。

可选地，控制机器人将吸取到的铁芯放入周转筐内以完成下料操作包括：在下料机器人吸取铁芯后，调用目标路线，其中，目标路线是预先规划好的机器人进行下料操作的运行路线；依据目标路线，控制下料机器人按照预定排列方式将铁芯放入周转筐内。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种冲床下料的控制方法，其特征在于，包括：

采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，所述铁芯为定子铁芯或转子铁芯，所述目标流水线为与所述冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；

当所述计数传感器检测到所述目标流水线上的目标区域内的所述铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；

依据所述第一控制信号，控制下料机器人对所述目标区域内的所述铁芯进行下料操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当所述计数传感器检测到所述目标流水线上的目标区域内的所述铁芯达到预定数量时，所述方法还包括：

触发第二控制信号；

依据所述第二控制信号，控制挡料气缸升起，以用于阻挡所述目标流水线上待流入所述目标区域的铁芯，其中，所述挡料气缸设置在所述目标区域的起始位置处。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述第一控制信号，控制下料机器人对所述目标区域内的所述铁芯进行下料操作包括：

依据所述第一控制信号，控制所述下料机器人移动至所述铁芯抓取处；

在所述铁芯抓取处，采用所述下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取所述目标区域内的铁芯；

控制所述机器人将吸取到的所述铁芯放入周转筐内以完成所述下料操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在在所述铁芯抓取处，采用所述下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取所述目标区域内的铁芯之后，所述方法还包括：

触发第三控制信号；

依据所述第三控制信号，控制所述挡料气缸下降，以使被阻挡在所述目标区域外的所述铁芯进入所述目标区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述机器人将吸取到的所述铁芯放入周转筐内以完成所述下料操作包括：

在所述下料机器人吸取所述铁芯后，调用目标路线，其中，所述目标路线是预先规划好的所述机器人进行所述下料操作的运行路线；

依据所述目标路线，控制所述下料机器人按照预定排列方式将所述铁芯放入所述周转筐内。

6.一种冲床下料的控制装置，其特征在于，包括：

计数单元，用于采用计数传感器对目标流水线上的铁芯进行计数，其中，所述铁芯为定子铁芯或转子铁芯，所述目标流水线为与所述冲床连接的用于传送定子铁芯的流水线或用于传送转子铁芯的流水线；

第一触发单元，用于当所述计数传感器检测到所述目标流水线上的目标区域内的所述铁芯达到预定数量时，触发第一控制信号；

第一控制单元，用于依据所述第一控制信号，控制下料机器人对所述目标区域内的所述铁芯进行下料操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二触发单元，用于在当所述计数传感器检测到所述目标流水线上的目标区域内的所述铁芯达到预定数量时，触发第二控制信号；

第二控制单元，用于依据所述第二控制信号，控制挡料气缸升起，以用于阻挡所述目标流水线上待流入所述目标区域的铁芯，其中，所述挡料气缸设置在所述目标区域的起始位置处。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元包括：

第一控制子单元，用于依据所述第一控制信号，控制所述下料机器人移动至所述铁芯抓取处；

吸取子单元，用于在所述铁芯抓取处，采用所述下料机器人法兰盘上设置的磁铁吸取所述目标区域内的铁芯；

第二控制子单元，用于控制所述机器人将吸取到的所述铁芯放入周转筐内以完成所述下料操作。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的一种冲床下料的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的一种冲床下料的控制方法。