CN110235429B - 控制器及具有其的云台 - Google Patents

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Abstract

一种控制器及具有其的云台，该控制器应用于云台主体上，所述控制器包括控制器主体，所述控制器主体包括控制电路板，所述控制电路板用于电性连接所述云台主体及所述云台主体上搭载的负载以转接所述云台主体与所述负载之间的通信。本发明设计了一种应用于云台的控制器及具有其的云台，该控制器用以转接云台主体及云台主体上搭载的负载之间的通信，以使云台可以兼容多种不同功能的负载，从而扩展了云台的功能，满足用户的多种体验需求。

Description

控制器及具有其的云台
技术领域
本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种用于数据处理及转换的控制器及具有其的云台。
背景技术
近年来，随着科技不断发展，高清的航拍图像技术备受关注。人们不再满足于传统航拍的画质，转向追求更加细腻的图片。
目前，为实现对相机的增稳，会将相机固定在云台，再由遥控设备来控制相机工作。由于通常云台可支持搭载多种型号的相机，而遥控设备只能够控制相机的简单拍照功能，而无法全方位地控制相机，相机拍摄的影像难以满足用户的多种需求。
发明内容
本发明提出一种用于数据处理及转换的控制器及具有其的云台以解决上述技术问题。
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种控制器，应用于云台主体上，所述控制器包括控制器主体，所述控制器主体包括控制电路板，所述控制电路板用于电性连接所述云台主体及所述云台主体上搭载的负载以转接所述云台主体与所述负载之间的通信。
进一步地，所述控制器主体上设有用于与所述云台主体通信连接的第一接口以及与所述负载通信连接的第二接口，所述第一接口和所述第二接口电性连接于所述控制电路板。
进一步地，所述控制电路板上装设有处理器，所述处理器用于处理并转换所接收的所述第一接口与所述第二接口的通信信号，以使所述云台主体与所述负载相互通信。
进一步地，所述第一接口为CAN接口，第二接口为USB接口。
进一步地，所述控制电路板包括电连接的第一电路板和第二电路板，所述第一电路板上设有处理器，用以信息及数据处理；所述第二电路板上设有第一接口和第二接口，用于转接所述云台主体和所述负载于所述控制器。
进一步地，所述控制器主体中开设有容置腔，所述第一电路板和第二电路板容置于所述容置腔中。
进一步地，所述容置腔中设有台阶部，所述第一电路板和第二电路板依次间隔累叠并承载于所述台阶部上。
进一步地，所述控制器还包括连接机构，所述连接机构设置于所述控制器主体上，所述连接机构用于将所述控制器可拆卸的装设于所述云台主体上。
进一步地，所述连接机构上形成连接口，所述连接口用于连接所述云台主体，所述连接口的尺寸大小可调节。
进一步地，所述连接机构包括设于所述控制器主体上第一锁配件和第二锁配件，所述连接口形成于所述第一锁配件和第二锁配件之间；
其中，所述第一锁配件可被调节地相对所述第二锁配件滑行，使所述连接口的尺寸减小以使所述控制器锁紧于所述云台主体或使所述连接口的尺寸增大以使所述控制器与所述云台主体脱离。
进一步地，所述控制器主体上设有滑槽，所述第一锁配件装配于所述滑槽且可被限制地在所述第一锁配件与所述第二锁配件的相对方向滑行以改变所述连接口的尺寸大小。
进一步地，所述连接机构还包括分别连接于所述第一锁配件与所述控制器主体的调节机构，所述调节机构调节所述第一锁配件以使所述连接口的尺寸改变。
进一步地，所述调节机构包括连接轴以及固定于所述连接轴一端的调节件，所述连接轴的另一端连接于所述控制器主体，所述连接轴穿设于所述第一锁配件并沿所述连接轴可轴向滑动。
进一步地，所述连接机构还包括弹性抵持于所述第一锁配件与所述控制器主体之间的弹性件。
进一步地，所述调节件包括旋钮、复位件以及连接件，所述旋钮套设于所述连接轴上，所述复位件设于所述旋钮内，所述连接件连接于所述连接轴的端面，用以将所述旋钮限位在所述连接轴上且使所述弹性件抵持于所述连接件与所述旋钮之间，以使所述旋钮在所述连接轴的轴向具有限定的位移间距；
其中，所述连接轴上设有卡槽，所述旋钮内设有与所述卡槽配合锁定的卡齿，所述旋钮可被调节地在限定的位移间距移动以锁定于所述连接轴或者松脱于所述连接轴以相对所述连接轴转动。
进一步地，所述第一锁配件包括第一夹持部，所述第二锁配件包括第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合构成燕尾槽，用以固定于所述云台主体上的负载安装板且可在所述负载安装板的长度方向调节。
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种云台，包括：云台主体、装配于所述云台主体上的负载、以及如上述中任一项所述的控制器，所述控制器装配于所述云台主体，所述控制器分别通信连接于所述云台主体及所述负载，以控制所述云台主体与所述负载之间的通信。
进一步地，所述云台包括负载安装板，所述控制器滑动连接于所述负载安装板上以平衡所述负载的重量。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明设计了一种应用于云台的控制器，该控制器用以转接云台主体及云台主体上搭载的负载之间的通信，以使云台可以兼容多种不同功能的负载，从而扩展了云台的功能，满足用户的多种体验需求。
本发明还设计了一种云台，该云台包括控制器及负载，该控制器用以转接云台主体及云台主体上搭载的负载之间的通信，以使云台可以兼容多种不同功能的负载，从而扩展了云台的功能，满足用户的多种体验需求。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一示例性实施例示出的一种控制器的整体结构示意图；
图2是本发明一示例性实施例示出的一种控制器的侧视图；
图3是本发明一示例性实施例示出的一种控制器的分解结构示意图；
图4是本发明一示例性实施例示出的一种控制器的调节机构的分解图；
图5是本发明一示例性实施例示出的一种云台的结构示意图；
图6是本发明又一示例性实施例示出的一种云台的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1至图3所示，本发明实施例的控制器10应用于云台主体101上。该控制器10用以使云台主体101及云台主体101上搭载的负载(未图示)可以相互通信，实现云台上的功能扩展，可以满足用户的更多使用需求。
其中，该控制器10包括控制器主体11，控制器主体11包括控制电路板111，控制电路板111用于电性连接云台主体101及云台主体101上搭载的负载以转接云台主体101与负载之间的通信，如此通过控制电路板111实现分别对云台主体101和负载的数据处理及转接，以使负载可以识别云台主体101所发出的控制指令等或者使云台主体101可以识别负载所发出的通信信号。本发明的实施例中，该负载可以为云台相机；当然，本发明的负载并不限于此，还可以为其他功能的装置。
进一步地，该控制器主体11上设有用于与云台主体101通信连接的第一接口12以及与负载通信连接的第二接口13，第一接口12和第二接口13电性连接于控制电路板111。第一接口12为与云台主体101适配的数据类型通信接口，第二接口13为与负载适配的数据类型通信接口。在一可选实施例中，第一接口12为CAN接口，第二接口13为USB接口。当然，本发明的实施例中并不限CAN接口和USB接口，目前市场上主流的接口类型均可以适用于本发明的控制器10。
控制电路板111上装设有处理器113，该处理器113用于处理并转换所接收的第一接口12与第二接口13的通信信号，以使云台主体101与负载相互通信。具体地，负载以云台相机为例，控制器10通过第一接口12接收云台主体101发出的控制指令，经处理器113进行数据转换并通过第二接口13传输给云台相机，以使云台相机进行拍摄等操作，从而完成云台主体101与云台相机之间的通信，如此以使得云台上可以搭载云台相机。
在一可选实施例中，该控制电路板111包括电连接的第一电路板1111和第二电路板1112，其中，第一电路板1111上设有处理器113，用以信息及数据处理；第二电路板1112上设有第一接口12和第二接口13，用于转接云台主体101和负载于控制器10。另外，云台主体101还可以通过第一接口12为控制器10充电，和/或通过第二接口13为负载充电。
相对应地，控制器主体11中开设有容置腔114以及封闭容置腔114的盖体115，第一电路板1111和第二电路板1112容置于容置腔114中，该盖体115可拆卸地装配于控制器主体11上，其中，该盖体115可以为控制器10外壳的一部分。在本实施例中，该容置腔114中设有台阶部1141，第一电路板1111和第二电路板1112依次间隔累叠并承载于台阶部1141上。
为了使控制器10装配于云台，本发明的控制器10还包括连接机构，连接机构设置于控制器主体11上，连接机构用于将控制器10可拆卸的装设于云台主体101上。当然在其他实施例中，该控制器10还可以通过焊接或者一体成型地固定在云台主体101上。
其中，该连接机构上形成连接口121，连接口121用于连接云台主体101，连接口121的尺寸大小可调节。该云台主体101上对应地设有卡持部(未图示)，以使连接口121的尺寸的调节配合锁定于卡持部上，从而完成控制器10装配于云台主体101上。一可选实施例中，该卡接部为一负载安装板。
可选地，连接机构包括设于控制器主体11上第一锁配件14和第二锁配件15，连接口121形成于第一锁配件14和第二锁配件15之间。其中，第一锁配件14可被调节地相对第二锁配件15滑行，使连接口121的尺寸减小以使控制器10锁紧于云台主体101或使连接口121的尺寸增大以使控制器10与云台主体101脱离。相对应地，控制器主体11上设有滑槽112，第一锁配件14装配于滑槽112且可被限制地在第一锁配件14与第二锁配件15的相对方向滑行以改变连接口121的尺寸大小。
进一步地，连接机构还包括分别连接于第一锁配件14与控制器主体11的调节机构16，调节机构16调节第一锁配件14以使连接口121的尺寸改变。该调节机构16可以调控第一锁配件14在滑槽112内滑动，从而可以使第一锁配件14相对第二锁配件15移动以配合锁定于云台主体101或者从云台主体101上脱离。
如图1至图4所示，在一可选实施例中，该调节机构16包括连接轴161以及固定于连接轴161一端的调节件162，连接轴161的另一端连接于控制器主体11，连接轴161穿设于第一锁配件14并沿连接轴161可轴向滑动，带动第一锁配件14可以相对第二锁配件15调节间距，以使第一锁配件14与所述第二锁配件15之间具有可调节的空间，从而可以调节连接口121的尺寸。本实施例中，通过对调节件162的调节以使连接轴161装配入控制器主体11内或者从控制器主体11内调节出，从而调节第一锁配件14和第二锁配件15之间的间距。具体地，与控制器主体11连接的一端设有螺纹，控制器主体11上设有与连接轴161配合的螺纹孔，通过连接轴161旋入或者旋出螺纹孔，以调节第一锁配件14与第二锁配件15之间的间距。
进一步地，该连接机构还包括弹性抵持于第一锁配件14与控制器主体11之间的弹性件17。该弹性件17可以优选为弹簧，通过弹簧套设于连接轴161上。在本发明的实施例中，通过作用于调节件162以使连接轴161旋入连接器主体内，连接轴161驱使第一锁配件14滑向第二锁配件15以使两者配合锁固于云台主体101上，此时弹性件17处于压缩状态；在控制器10通过连接机构固定于云台主体101时，作用于调节件162以使连接轴161从控制器主体11内逐渐旋出，此时弹性件17在回复力的作用下驱使第一锁配件14远离第二锁配件15，从而实现与云台主体101分离。
在一可选实施例中，第一锁配件14包括第一夹持部141，第二锁配件15包括第二夹持部151，第一夹持部141与第二夹持部151配合构成燕尾槽，用以固定于云台主体101上的负载安装板102，该负载安装板102夹持在燕尾槽内。另外，该控制器10可以在负载安装板102的长度方向移动可以平衡负载的重量，使云台的整体重量均衡。
本发明的调节件162包括旋钮1621、复位件1622以及连接件1623。旋钮1621套设于连接轴161上，复位件1622设于旋钮1621内，连接件1623连接于连接轴161的端面，用以将旋钮1621限位在连接轴161上且使弹性件17抵持于连接件1623与旋钮1621之间，以使旋钮1621在连接轴161的轴向具有限定的位移间距。其中，连接件1623为螺钉，连接轴161上设有与螺钉配合的螺纹孔。进一步地，旋钮1621上设有按压部1624，连接轴161上设有卡槽1611，旋钮1621内设有与卡槽1611配合锁定的卡齿，该旋钮1621可被调节地在限定的位移间距移动以锁定于连接轴161或者松脱于连接轴161以相对连接轴161转动。本实施例中，复位件1622为套设于连接轴161上的弹簧，该复位件1622在初始状态时，旋钮1621通过卡齿卡配于卡槽1611内以相对连接轴161固定，从而通过旋转旋钮1621可以带动连接轴161转动，从而带动第一锁配件14的第一夹持部141移动以改变连接口121的尺寸。为了使旋钮1621具有调节的角度以适应不同的用户操作旋钮1621时的着力点不同，可调整按压部1624相对连接轴161的位置，使旋钮1621朝向连接件1623的方向滑动，以使卡齿脱离于卡槽1611，此时复位件1622处于压缩状态，旋钮1621可以相对连接轴161转动，在调整旋钮1621的转动角度后，旋钮1621在复位件1622的作用下朝向远离连接件1623的方向滑动以使卡齿卡配于卡槽1611，从而使旋钮1621锁定于连接轴161上。
另外，本发明的控制器10还包括设于控制器主体11上的指示灯组116，该指示灯组116包括电源指示灯、状态指示灯等。其中，在云台的电源开启后，云台与控制器10连接后，控制器10上的电源指示灯亮起。在控制器10上的状态指示灯表示控制器10于云台或者飞行器的连接状态，在一示例中，当状态指示灯快闪时，表示连接正常；当状态指示灯慢闪时，表示未连接负载；当状态指示灯双闪时，表示未连接云台；当状态指示灯超快闪时，表示控制器10在升级。当然，控制器主体11上还可以设有多个状态指示灯以分别表示不同的状态连接指示。
本发明设计了一种应用于云台的控制器，该控制器用以转接云台主体及云台主体上搭载的负载之间的通信，以使云台可以兼容多种不同功能的负载，从而扩展了云台的功能，满足用户的多种体验需求。
如图5和图6所示，根据本发明实施例的又一方面，提供了一种云台100，该包括云台主体101、装配于云台主体101上的负载(未图示)、以及如上述实施例的控制器10。该控制器10装配于云台主体101，控制器10分别通信连接于云台主体101及负载，以控制云台主体101与负载之间的通信，该控制器10与云台主体101的连接方式及与云台主体101和负载的通信方式请参照上述控制器10的实施例，在此就不再重复赘述。
进一步地，云台100包括负载安装板102，控制器10通过其上的连接机构滑动连接于负载安装板102上以平衡负载的重量，该控制器10可以作为配重块，从而可以使云台100上的整体重量较为均衡，解决了云台100的平衡调节问题。
本发明还设计了一种云台，该云台包括控制器及负载，该控制器用以转接云台主体及云台主体上搭载的负载之间的通信，以使云台可以兼容多种不同功能的负载，从而扩展了云台的功能，满足用户的多种体验需求；该控制器还可以起到配重块的作用，通过控制器在负载安装板上的滑动，以调节云台整体重量的平衡。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由本申请的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (27)

1.一种控制器，应用于云台主体上，其特征在于，所述控制器包括控制器主体，所述控制器主体包括控制电路板，所述控制电路板用于电性连接所述云台主体及所述云台主体上搭载的负载以转接所述云台主体与所述负载之间的通信，使得所述负载识别所述云台主体发出的控制指令或者使所述云台主体识别所述负载发出的通信信号；
所述控制电路板上装设有处理器，所述处理器用于处理并转换所接收的所述云台主体发出的控制指令和所述负载发出的通信信号，以使所述云台主体与所述负载相互通信；
所述控制器还包括连接机构，所述连接机构设置于所述控制器主体上，所述连接机构用于将所述控制器可拆卸的装设于所述云台主体上；
所述连接机构上形成连接口，所述连接口用于连接所述云台主体，所述连接口的尺寸大小可调节。
2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述控制器主体上设有用于与所述云台主体通信连接的第一接口以及与所述负载通信连接的第二接口，所述第一接口和所述第二接口电性连接于所述控制电路板。
3.根据权利要求2所述的控制器，其特征在于，所述第一接口为CAN接口，第二接口为USB接口。
4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述控制电路板包括电连接的第一电路板和第二电路板，所述第一电路板上设有处理器，用以信息及数据处理；所述第二电路板上设有第一接口和第二接口，用于转接所述云台主体和所述负载于所述控制器。
5.根据权利要求4所述的控制器，其特征在于，所述控制器主体中开设有容置腔，所述第一电路板和第二电路板容置于所述容置腔中。
6.根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述容置腔中设有台阶部，所述第一电路板和第二电路板依次间隔累叠并承载于所述台阶部上。
7.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述连接机构包括设于所述控制器主体上第一锁配件和第二锁配件，所述连接口形成于所述第一锁配件和第二锁配件之间；
其中，所述第一锁配件可被调节地相对所述第二锁配件滑行，使所述连接口的尺寸减小以使所述控制器锁紧于所述云台主体或使所述连接口的尺寸增大以使所述控制器与所述云台主体脱离。
8.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述控制器主体上设有滑槽，所述第一锁配件装配于所述滑槽且可被限制地在所述第一锁配件与所述第二锁配件的相对方向滑行以改变所述连接口的尺寸大小。
9.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述连接机构还包括分别连接于所述第一锁配件与所述控制器主体的调节机构，所述调节机构调节所述第一锁配件以使所述连接口的尺寸改变。
10.根据权利要求9所述的控制器，其特征在于，所述调节机构包括连接轴以及固定于所述连接轴一端的调节件，所述连接轴的另一端连接于所述控制器主体，所述连接轴穿设于所述第一锁配件并沿所述连接轴可轴向滑动。
11.根据权利要求10所述的控制器，其特征在于，所述连接机构还包括弹性抵持于所述第一锁配件与所述控制器主体之间的弹性件。
12.根据权利要求11所述的控制器，其特征在于，所述调节件包括旋钮、复位件以及连接件，所述旋钮套设于所述连接轴上，所述复位件设于所述旋钮内，所述连接件连接于所述连接轴的端面，用以将所述旋钮限位在所述连接轴上且使所述弹性件抵持于所述连接件与所述旋钮之间，以使所述旋钮在所述连接轴的轴向具有限定的位移间距；
其中，所述连接轴上设有卡槽，所述旋钮内设有与所述卡槽配合锁定的卡齿，所述旋钮可被调节地在限定的位移间距移动以锁定于所述连接轴或者松脱于所述连接轴以相对所述连接轴转动。
13.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述第一锁配件包括第一夹持部，所述第二锁配件包括第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合构成燕尾槽，用以固定于所述云台主体上的负载安装板且可在所述负载安装板的长度方向调节。
14.一种云台，其特征在于，包括：云台主体、装配于所述云台主体上的负载和控制器，所述控制器装配于所述云台主体，所述控制器分别通信连接于所述云台主体及所述负载，以控制所述云台主体与所述负载之间的通信；
所述控制器还包括控制器主体，所述控制器主体包括控制电路板，所述控制电路板用于电性连接所述云台主体及所述云台主体上搭载的负载以转接所述云台主体与所述负载之间的通信，使得所述负载识别所述云台主体发出的控制指令或者使所述云台主体识别所述负载发出的通信信号；
所述控制电路板上装设有处理器，所述处理器用于处理并转换所接收的所述云台主体发出的控制指令和所述负载发出的通信信号，以使所述云台主体与所述负载相互通信；
所述控制器还包括连接机构，所述连接机构设置于所述控制器主体上，所述连接机构用于将所述控制器可拆卸的装设于所述云台主体上；
所述连接机构上形成连接口，所述连接口用于连接所述云台主体，所述连接口的尺寸大小可调节。
15.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述控制器主体上设有用于与所述云台主体通信连接的第一接口以及与所述负载通信连接的第二接口，所述第一接口和所述第二接口电性连接于所述控制电路板。
16.根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述第一接口为CAN接口，第二接口为USB接口。
17.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述控制电路板包括电连接的第一电路板和第二电路板，所述第一电路板上设有处理器，用以信息及数据处理；所述第二电路板上设有第一接口和第二接口，用于转接所述云台主体和所述负载于所述控制器。
18.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述控制器主体中开设有容置腔，所述第一电路板和第二电路板容置于所述容置腔中。
19.根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述容置腔中设有台阶部，所述第一电路板和第二电路板依次间隔累叠并承载于所述台阶部上。
20.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述连接机构包括设于所述控制器主体上第一锁配件和第二锁配件，所述连接口形成于所述第一锁配件和第二锁配件之间；
其中，所述第一锁配件可被调节地相对所述第二锁配件滑行，使所述连接口的尺寸减小以使所述控制器锁紧于所述云台主体或使所述连接口的尺寸增大以使所述控制器与所述云台主体脱离。
21.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述控制器主体上设有滑槽，所述第一锁配件装配于所述滑槽且可被限制地在所述第一锁配件与所述第二锁配件的相对方向滑行以改变所述连接口的尺寸大小。
22.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述连接机构还包括分别连接于所述第一锁配件与所述控制器主体的调节机构，所述调节机构调节所述第一锁配件以使所述连接口的尺寸改变。
23.根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述调节机构包括连接轴以及固定于所述连接轴一端的调节件，所述连接轴的另一端连接于所述控制器主体，所述连接轴穿设于所述第一锁配件并沿所述连接轴可轴向滑动。
24.根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述连接机构还包括弹性抵持于所述第一锁配件与所述控制器主体之间的弹性件。
25.根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述调节件包括旋钮、复位件以及连接件，所述旋钮套设于所述连接轴上，所述复位件设于所述旋钮内，所述连接件连接于所述连接轴的端面，用以将所述旋钮限位在所述连接轴上且使所述弹性件抵持于所述连接件与所述旋钮之间，以使所述旋钮在所述连接轴的轴向具有限定的位移间距；
其中，所述连接轴上设有卡槽，所述旋钮内设有与所述卡槽配合锁定的卡齿，所述旋钮可被调节地在限定的位移间距移动以锁定于所述连接轴或者松脱于所述连接轴以相对所述连接轴转动。
26.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述第一锁配件包括第一夹持部，所述第二锁配件包括第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合构成燕尾槽，用以固定于所述云台主体上的负载安装板且可在所述负载安装板的长度方向调节。
27.根据权利要求14-26任意一项所述的云台，其特征在于，所述云台包括负载安装板，所述控制器滑动连接于所述负载安装板上以平衡所述负载的重量。
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