CN110234387A - 用于形成和/或脱开流体可流过的医疗螺纹连接的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于形成和/或脱开第一连接元件(1)和第二连接元件(6)形成的流体可流过的医疗螺纹连接、特别是用于形成和/或脱开释放鲁尔锁定连接的设备(100)，其中，所述设备(100)具有用于接收第一连接元件(1)的第一接收装置(20)和用于接收第二连接元件(6)的第二接收装置(30)，其中，第一接收装置(20)和第二接收装置(30)可围绕共同的螺旋轴线(V)相对于彼此旋转并且可沿着螺旋轴线(V)相对于彼此移位，其中，设备(100)构造出能够使第一接收装置(20)和第二接收装置(30)相对于彼此移动，使得第一连接元件(1)和第二连接元件(6)拧入彼此或使得螺纹连接被释放，并且其中，相关联的连接元件(1、6)可沿相对于螺旋轴线(V)的径向方向(R)插入第一接收装置(20)和/或第二接收装置(30)中。此外，本发明涉及相应的方法。

Description

用于形成和/或脱开流体可流过的医疗螺纹连接的设备和 方法
技术领域
本发明涉及一种用于形成和/或脱开第一连接元件和第二连接元件的流体可流过的医疗螺纹连接、特别是用于形成和/或脱开鲁尔锁定连接的设备，其中，该设备包括用于接收第一连接元件的第一接收装置和用于接收第二连接元件的第二接收装置，其中，第一接收装置和第二接收装置可围绕共同的螺旋轴线相对于彼此旋转并且可沿着所述螺旋轴线相对于彼此移动，并且其中，所述设备设计成能够在将第一连接元件引入第一接收装置并将第二连接元件引入第二接收装置之后使第一接收装置和第二接收装置朝向彼此相对地移动，使得第一连接元件和第二连接元件旋拧在一起或使得螺纹连接脱开。
背景技术
在许多患者的医学治疗中，需要建立用于施用药物的血管通路和/或建立患者的血液循环和外部流体系统之间的流体连接。特别是对于静脉穿刺血管，使用所谓的“插管”。
插管通常是空心针，通常包括在其端部用于预期目的的适当设计的尖端，特别是针对相应的预期应用而特别研磨的尖端，通常是非常锋利且尖锐的尖端，在注射针的情况下通常是小面切口尖端或刺血针切口尖端，并且通常在其另一端具有相应的连接元件，用于创建与外部流体系统的其余部分、注射器、剂量室、医疗器械等的流体连接。对于大多数插管，连接元件因此是可连接到相应设计的合适的匹配件的所谓的鲁尔型连接器或所谓的鲁尔锁定连接器，其中，鲁尔型连接器的匹配件是相应设计的鲁尔型连接器，并且鲁尔锁定连接器的合适匹配件是相应设计的鲁尔锁定连接器。
从现有技术中通常已知螺纹鲁尔型连接，其通常包括公鲁尔连接器以及母鲁尔连接器。特别地，具有公和/或母鲁尔型连接区段的鲁尔连接器的广泛不同的实施例是已知的，例如，从DE 10 2015 211 370 B3中可以看出，特别是在它们的外轮廓以及附加提供的连接方面有所不同。
螺纹鲁尔型连接在国际上通过ISO 594标准标准化，在整个欧洲通过EN 205953(相应地EN 1707)标准标准化，在德国通过DIN EN 20594标准标准化。螺纹鲁尔连接器的使用使得能够产生独立于制造商，实现安全、密封和无菌的连接，这在医疗技术中尤为重要。因此，来自不同制造商的符合标准化的标准鲁尔连接器可以彼此自由组合。因此，来自不同制造商的注射器和插管可以以形成的螺纹鲁尔型连接组合。
因此，公鲁尔型连接器具有管状主体，该管状主体使用锥形外护套围封腔，其中锥形外护套根据标准呈现从尖端到基部的6％的倾斜角度。
母鲁尔型连接器具有中空的容纳体，其构造成对应于公鲁尔连接器的窄缩体外护套，并具有锥形的套筒式接收器并且同样具有6％的倾斜角度。在母鲁尔连接器的外端还设置有通常径向向外突出的套环。给定适当选择的尺寸，母鲁尔连接器可以容易地安装到公鲁尔连接器上，其中母鲁尔连接器可以通过摩擦锁定牢固地保持在公鲁尔连接器上，并提供与公鲁尔连接器的流体密封连接。然而，就像母鲁尔型连接器可以容易地连接到公鲁尔型连接器一样，连接也可以同样容易地再次分离。
出于这个原因，除了通常的鲁尔型连接之外，还开发了所谓的螺纹鲁尔锁定连接，这些连接同样通常从现有技术中已知。这些连接还在公鲁尔连接器上具有内螺纹，相应设计的母鲁尔锁定连接器的径向突出的锁定元件、特别是外螺纹可以插入其中，经由该螺纹，母鲁尔锁定连接器可以旋拧到公鲁尔锁定连接器上，以便至少在一定限制内将公鲁尔锁定连接器和母鲁尔锁定连接器以高拉伸强度连接在一起。
母鲁尔连接器或母鲁尔锁定连接器通常位于插管或导管上或管线的入口处。公鲁尔连接器或公鲁尔锁定连接器大多位于注射器、剂量室、医疗器械或管线的出口处。
一般而言，患者与外部流体系统、注射器、剂量容器、医疗器械等之间的所有流体连接以及流体连接至患者的外部流体系统内的多个流体连接通常是鲁尔型连接或鲁尔锁定连接。
特别是对于患有慢性疾病的患者，其治疗需要定期重复脉管系统插管，重要的是保持穿刺血管、也称为“插管操作”的机械应力尽可能低，并且在插管期间要尽可能温和地对待要穿刺的血管。
因此，不仅插管操作本身是对于血管的应力，而且实际上对血管的任何机械应力都是，特别是尤其是已经插入血管的插管的移动。这意味着特别是在连接程序期间、即当将插管连接到外部流体系统的其余部分、注射器或剂量室、医疗器械等(通常在插管期间发生)时，存在使血管承受不必要的更大压力或甚至损伤血管的风险。
此外，对于患者来说，对于插管和连接到插管的其它部件之间的流体连接以及特别是在外部流体系统的情况下，流体系统的所有流体连接都可靠地密封是重要的，因为由于不正确的连接而无意地脱开例如插管和输液管之间的流体连接可能具有危及生命的后果。
出于上述原因，提供一种设备，利用该设备，医疗流体连接、特别是鲁尔锁定连接可以自动化和自主化地形成看起来是有利的。
使用用于制造鲁尔锁定连接的设备通常现有技术、特别是从WO 2004/047883 A2中已知。然而，WO 2004/047883 A2中描述的设备涉及可手动操作的设备，特别是与所谓的“自动注射器”结合使用的设备。自动注射器特别是用于为自己注射的患者的设备，例如用于糖尿病患者使用胰岛素剂量或用于在过敏性休克的情况下进行紧急肾上腺素注射。
发明内容
本发明的任务是提供一种改进的用于形成和/或脱开第一连接元件和第二连接元件的流体可流过的医疗螺纹连接的设备，特别是借助于其能够自动化地形成和/或脱开流体可流过的医疗螺纹连接的设备。
用于解决该任务的是根据权利要求1的用于形成和/或脱开流体可流过的医疗螺纹连接的设备，以及根据权利要求16的用于形成和/或脱开流体可流过的医疗螺纹连接的方法。本发明的优选配置构成了说明书的从属权利要求和本发明的主题。
根据本发明的用于形成和/或脱开第一连接元件和第二连接元件的流体可流过的医疗螺纹连接、特别是用于形成和/或脱开鲁尔锁定连接的设备，其包括用于接收第一连接元件的第一接收装置和用于接收第二连接元件的第二接收装置，其中，第一接收装置和第二接收装置可围绕共同的螺旋轴线相对于彼此旋转，并且可沿着所述螺旋轴线相对于彼此移位。在此，该设备设计成能够在将第一连接元件引入第一接收装置和将第二连接元件引入第二接收装置中之后使第一接收装置和第二接收装置朝向彼此相对移动，使得第一连接元件和第二连接元件旋拧在一起或者使得螺纹连接脱开。
本发明的设备的一个特征特别是，相关联的连接元件可以沿相对于螺旋轴线的径向方向引入第一接收装置和/或第二接收装置中。
因为在本发明的用于形成和/或脱开医疗螺纹连接的设备中，至少一个形成螺纹连接所需的连接元件可以相对于螺旋轴线径向地引入相应地相关联的接收装置中，所以本发明的设备使得形成第一连接元件和第二连接元件的医疗螺纹连接特别简单，其中，连接元件中的至少一个包括管或连接到管，因为在连接元件包括管或连接到管的情况下显然更简单，并且因此相对于轴向引入，至少一个连接元件径向引入也显然更有利。
特别地，外部流体系统的所有螺纹连接都可以通过根据本发明的设备可靠且可重复地形成。
因此，本发明意义上的螺纹连接是通过将内螺纹旋拧至外螺纹而形成的连接。
因此，医疗螺纹连接是适合用于医疗应用的螺纹连接，特别是用可消毒材料制成的螺纹连接。流体可流过的螺纹连接是流体可以通过其流动的螺纹连接；在医疗螺纹连接的情况下，所述流体特别是液体形式的药物和/或体液和/或气体，其中，螺纹连接在这种情况下优选地设计成气密和/或液密的。
因此，本发明意义上的螺旋轴线是第一连接元件和第二连接元件相对于彼此绕其旋转以形成和/或脱开螺纹连接的轴线。
优选地，根据本发明的设备设计成使得第一连接元件和/或第二连接元件可以沿相对于螺旋轴线的径向方向被引入到相应地相关联的接收装置中。然而，在一些情况下，第一连接元件和/或第二连接元件径向滑动、特别是插入到相应地相关联的接收装置中也是有利的。
优选地，根据本发明的设备还设计成使得第一连接元件和/或第二连接元件可以手动和/或自动化地引入到相应地相关联的接收装置中。为了将第一连接元件和/或第二连接元件自动化地引入到设备中，特别是引入第一接收装置和/或第二接收装置中，该设备优选地设计成使得第一连接元件和/或第二连接元件可以在引入时沿着最简单的轨迹被引导。
本发明的设备的两个接收装置、即第一接收装置和第二接收装置优选地可以沿着共同的螺旋轴线在轴向方向上相对于彼此平移地移动，并且特别是可以相对于彼此围绕螺旋轴线旋转。
为了形成螺纹连接，特别优选的是，特别是通过施加限定的轴向力，特别是通过施加压缩轴向力，第一接收装置和第二接收装置首先轴向地被聚在一起、特别是压在一起，优选地至少使其接触，以便然后能够围绕螺旋轴线相对于彼此旋转。
为了脱开螺纹连接，第一接收装置和第二接收装置可以优选地在第一步骤中首先相对于彼此围绕螺旋轴线旋转，特别是在施加拉动它们的轴向力的情况下，以便然后在另一步骤中能够沿轴向方向相对于彼此平移地移动，特别是分开。
优选地，本发明的设备设计成使得相应的连接元件可以沿相对于螺旋轴线的径向方向引入第一接收装置和第二接收装置中。在此可以利用本发明的设备以特别简单的方式形成螺纹连接，其中两个连接元件都相应地包括管或连接到管。
优选地，为了接收相关联的连接元件，第一接收装置和/或第二接收装置包括相应设计的凹部或者包括夹持器，该凹部在径向方向上向外敞开。换句话说，替代地，特别是替代具有在径向方向上向外敞开的凹部的接收装置，本发明的设备的至少一个接收装置也可以包括夹持器或设计为夹持器。
同样在相对于螺旋轴线的径向方向上向外敞开的凹部能够特别简单地提供接收装置，相关联的连接元件可径向地引入该接收装置中，特别是不需要很大程度的控制。
为了能够接收许多不同的连接元件并因此能够用于形成和/或脱开尽可能多的不同螺纹连接，本发明的设备的第一接收装置和/或第二接收装置优选地包括一个或两个以上可更换的接收插入件和/或一个或两个以上可更换的夹持器。从而，这以简单的方式显著提高了设备的灵活性。
在根据本发明的设备的一个有利配置中，第一接收装置和/或第二接收装置设计成能够对于围绕螺旋轴线的旋转以抗转动的方式接收相关联的连接元件。换句话说，这意味着在本发明的设备的有利配置中，两个接收装置中的至少一个设计成能够以防止围绕螺旋轴线转动地固定的方式接收相关联的连接元件。优选地，第一接收装置和/或第二接收装置在此设计成能够通过形状配合、即形状锁定地使插入接收装置中的相关联的连接元件固定以防止旋转。
这例如可以通过至少在一个区域中具有适合于连接元件的外部轮廓的内部轮廓的接收装置来实现，该内部轮廓设计成能够防止围绕螺旋轴线旋转。
例如，如果待接收的连接元件具有六边形外部轮廓，则可以通过相应设计的六边形内部轮廓容易地形成形状配合式防旋转锁定。待接收的连接元件的其它几何形状也可用于形成形状配合式防旋转锁定，例如在具有母连接区段的鲁尔锁定连接器中经常使用的所谓“翼”，或布置在连接元件上沿径向方向向外突出的轴向延伸肋，其可以形成形状配合以防止旋转，例如与径向向内突出到凹部中的销或杆组合。
替代地或附加地，接收装置还可以包括防旋转元件、特别是主动或被动防旋转元件，借助于该防旋转元件，连接元件可以至少在连接元件被引入接收装置之后被固定以防止围绕螺旋轴线旋转。
这可以例如借助于径向向内突出到接收装置中的防旋转销来实现，其中防旋转元件也可以设计为主动的优选地径向向内可缩回的防旋转元件，并且直到引入所述连接元件之后才操作性地连接到引入的连接元件。
替代地或附加地，连接元件也可以相应地通过力配合或摩擦配合固定在接收装置中以防止旋转，其中优选地，接收装置中的至少一个包括张紧装置，特别是可伸缩的夹紧装置。
优选地，第一连接元件和第二连接元件可分别轴向固定在根据本发明的设备中的相关联的接收装置中。
在根据本发明的设备的另一有利配置中，该设备设计成能够至少半自动化地形成和/或脱开螺纹连接。在此，本发明的设备被特别设计成自动化地将两个连接元件旋拧在一起和/或自动化地脱开螺纹连接的连接，其中该设备优选地包括控制装置、特别是具有传感器装置和/或致动器装置的控制装置。控制装置优选地是插管机器人的一部分、特别是插管机器人的控制装置的一部分，借助于该控制装置特别地控制患者血管的自动化插管。
特别优选地，根据本发明的设备设计成能够与具有至少一个用于接收插管的接收装置的所谓的插管机器人一起使用，其中优选地插管机器人的在插管期间被接收、保持和/或引导插管的接收装置形成本发明的设备的接收装置、特别是第一接收装置。
插管机器人在现有技术中通常是已知的，例如从US 2015/0065916 A1、WO 2015/052719 A1和WO 2010/029521 A2中已知，在此参考所述文献获知插管机器人的进一步细节。插管机器人通常被设计成自主化地准备患者插管程序并使用合适的传感器技术和运动功能自主化地执行插管。
优选地，根据本发明的设备设计成能够在插管程序之后在第一连接元件和第二连接元件之间形成螺纹连接，其中本发明的设备可以优选地将插管作为第一连接元件旋拧到第二连接元件、优选为管连接器等上。
当本发明的设备设计成能够在插管程序之后形成插管和另一连接元件之间的螺纹连接时，优选地在插管程序之后立即进行螺纹连接，特别是在插管机器人的接收装置释放插管之前，其中，插管机器人的保持插管的接收装置在这种情况下优选地用作接收装置，特别是用作第一接收装置。这样做可以由此避免多次操作已经在患者体内的插管，从而使被插管静脉穿刺的血管的机械应力保持尽可能低。
另一方面，本发明的设备优选地被另外设计成能够独立于插管程序形成和/或脱开螺纹连接。特别地，本发明的设备优选地设计成能够独立于插管程序、特别是预先地、即不在患者身上形成和/或脱开可连接到患者的外部流体系统的一个或两个以上螺纹连接。
因此，本发明的设备能够特别简单地形成和/或脱开流体系统的螺纹连接、特别是医疗螺纹连接、特别是管连接，借此螺纹连接可以自动化并因此以特别可靠和可重复的方式、特别是在很大程度上无损伤地形成。
在某些情况下，不仅可以有利地借助于本发明的设备使旋拧连接能够自动化和/或螺纹连接的脱开能够自动化，而且可以有利地使第一连接元件和/或第二连接元件的引入和/或第一连接元件和/或第二连接元件的布置能够自动化。
当本发明的设备包括传感器装置时，所述传感器装置优选地涉及扭矩传感器设备和/或轴向力测量设备。
传感器设备能够特别精确地控制本发明的设备，并且因此可以以特别可重复的方式形成和/或脱开螺纹连接；特别地，在此可以实现特别可靠地固定的螺纹连接，因为在此可以容易地确定由于施加过大的扭矩和/或施加过大的轴向力而导致的螺纹连接的损坏。
替代地或附加地，替代预定的力和/或扭矩受控地形成螺纹连接或相应地力和/或扭矩受控地脱开螺纹连接，根据本发明的设备使得也能够在旋转角度和/或移动路径控制下形成和/或脱开、特别是调节螺纹连接。
为此，本发明的设备优选地包括用于检测行进的相对角度的角度测量设备和/或用于检测由第一接收装置和/或第二接收装置沿着螺旋轴线行进的轴向距离、特别是检测相对行进距离的距离测量设备。
借助于适当设计的传感器设备和相应设计的控制设备，不仅可以重复地脱开或建立螺纹连接，而且还可以特别简单地监控连接的形成和/或脱开。特别地，这使得能够确定第一连接元件和第二连接元件是否被适当地旋拧在一起或者螺纹连接是否完全脱开，其中优选地将设定参数与对此的实际参数进行比较，特别是将目标扭矩与实际扭矩值进行比较。
为了保护螺纹连接免受损坏，另外有利的是，设备设计成使得第一接收装置和第二接收装置之间的相对运动在超过预定阈值时停止。替代地，也可以确定驱动电机的目标电流曲线，并且特别地将其与实际电流曲线进行比较，并且特别是在超过限定的阈值时关闭驱动电机。由此可以提供特别简单的过载保护以保护螺纹连接，并且以特别简单和有效的方式防止对螺纹连接的损坏。
用于实现过载保护和/或提供公差补偿的替代选择包括为本发明的设备提供弹性元件和/或阻尼元件，该弹性元件和/或阻尼元件优选地布置在旁路负载路径中，其中本发明的设备在这种情况下优选地设计成在超过规定的最大允许轴向力和/或超过规定的扭矩之后，将(进一步)产生的轴向力和/或(进一步)产生的扭矩通过旁路负载路径转移到弹性元件和/或阻尼元件并且不再将其传递到螺纹连接，借此可以保护螺纹连接免受过载、特别是机械过载。
在本发明的设备的另一有利配置中，两个接收装置中的一个、特别是第一接收装置被设计用于接收包括第一连接区段的第一连接元件、特别是用于接收具有公鲁尔锁定连接区段的第一连接元件，该第一连接区段具有与第一轴线同轴布置的套筒式内螺纹，而另一接收装置、特别是第二接收装置被设计用于接收包括第二连接区段的第二连接元件、特别是用于接收具有母鲁尔锁定连接区段的第二连接元件，该第二连接区段具有与第二轴线同轴布置的外螺纹。
由于，特别是在医疗领域中，常规使用具有鲁尔锁定连接区段的连接元件，因此产生了相应设计的本发明的设备的广泛的应用领域。
在本发明的设备的另一有利配置中，该设备设计成能够使得第一连接元件的第一轴线和第二连接元件的第二轴线沿着螺旋轴线对准，或者可以在第一连接元件被引入第一接收装置中并且在第二连接元件被引入第二接收装置中之后沿着螺旋轴线对准。因此，这特别可以实现第一接收装置和第二接收装置或者相应地容纳在其中的相应连接元件彼此对准，特别是使得第一连接元件的第一轴线与第二连接元件的第二轴线重合，并且第一连接元件的第一轴线和第二连接元件的第二轴线在此优选地与螺旋轴线重合。
这种对准是可靠且可重复地形成螺纹连接和/或可靠且特别是无损害地脱开螺纹连接的先决条件。在此，该设备、特别是第一接收装置和第二接收装置可以设计成使得第一接收装置和第二接收装置总是相应地彼此对准，或者使得一旦第一连接元件被引入第一接收装置并且第二连接元件被引入到第二接收装置中，就使第一连接元件和第二连接元件被相对于彼此布置并对准，并且第一连接元件的第一轴线和第二连接元件的第二轴线相应地重合，特别是与螺旋轴线重合。
如果不是这种情况，则本发明的设备优选地设计成使得在第一连接元件实际上被旋拧到第二连接元件之前，或者在相应地脱开螺纹连接之前，第一接收装置和第二接收装置可相应地彼此对准，使得在螺纹连接实际拧紧或脱开之前，第一连接元件和第二连接元件如上所述彼此对准。
在本发明的设备的另一有利配置中，两个接收装置中的一个、特别是第一接收装置以位置固定的方式布置，所述两个接收装置中的另一个、特别是第二接收装置可沿着螺旋轴线轴向移位并且可围绕所述螺旋轴线旋转。因此可以提供特别简单的设备，因为仅需要相应地可移动地支撑第二接收装置，并且仅需要控制和/或调节第二接收装置的运动。
优选地，至少一个接收装置、特别是第一接收装置在此被设计为固定的夹紧件，而另一个接收装置可以优选地至少沿着螺旋轴线平移地移动并且可围绕螺旋轴线旋转。
优选地，特别是为了螺纹连接的自动化形成和/或脱开，本发明的设备包括用于产生第一接收装置和第二接收装置之间的相对运动的致动器装置。
在本发明的设备的另一有利配置中，该设备包括具有螺纹轴的轴驱动器，该螺纹轴可通过驱动电机驱动，以产生第一接收装置和第二接收装置之间的相对运动，其中螺纹轴优选地借助于至少一个固定设置的支承件引导。轴驱动器在此优选地包括第一驱动电机和螺纹轴，该螺纹轴可通过第一驱动电机驱动并且可围绕螺旋轴线旋转。
如果螺纹轴在此具有自锁设计，则优选地可以实现螺纹轴围绕螺旋轴线的旋转运动，其中为此驱动电机优选地旋转地连接到或者可以优选地旋转地连接到螺纹轴，如果需要的话，在传动齿轮之间，其中驱动电机优选地设计成能够使螺纹轴围绕螺旋轴线旋转。
相反，如果螺纹轴不具有自锁设计，则驱动电机优选地设计成能够在螺纹轴上施加轴向力，优选地借助于齿条和齿轮传动装置或液压或气动地施加轴向力，其中在齿条和齿轮传动装置的情况下，驱动电机优选地可旋转地连接或能被旋转地连接到齿条和齿轮传动装置的齿轮，并且齿条操作性地连接到螺纹轴并且特别是可以朝向螺旋轴线移动，使得通过驱动电机经由齿轮可实现的齿条沿着螺旋轴线的线性运动可以实现螺纹轴沿着螺旋轴线的轴向运动。
由于螺纹轴的非自锁设计，在这种情况下的轴向运动引起螺纹轴的旋转运动，并且因此特别是导致螺纹轴沿着螺旋轴线的轴向移动。
在此，螺纹轴优选地具有外螺纹，并且至少一个固定设置的支承件特别是至少部分地具有相应设计的内螺纹。由于支承件的固定布置，在非自锁轴驱动器的情况下通过驱动电机产生的螺纹轴的轴向运动引起螺纹轴围绕螺旋轴线的旋转运动。
但是，如果螺纹轴和/或轴驱动器采用自锁设计，或者相应地以自锁方式在固定设置的支承件中被引导，则施加在螺纹轴上的轴向力由于自锁而由固定设置的支承件承担。在这种情况下，螺纹轴的轴向移动只能通过螺纹轴围绕螺旋轴线的旋转来实现，使得对于自锁设计的螺纹轴，螺纹轴优选地借助于驱动电机围绕螺旋轴线旋转。
在本发明的设备的另一有利配置中，第一接收装置或第二接收装置、特别是第二接收装置被旋转地连接或能被旋转地连接到螺纹轴，其中接收装置优选地布置在螺纹轴的径向凹部中或由螺纹轴中的径向凹部形成。因此，可以以特别简单的方式产生形成和/或脱开螺纹连接所需的第一接收装置和第二接收装置之间的相对运动。
优选地，仅一个接收装置在此旋转地连接或能被旋转地连接到螺纹轴，或者由螺纹轴中的径向凹部形成或者相应地布置在螺纹轴的径向凹部中。然而，两个接收装置中的每一个都可以旋转地连接或能被旋转地连接到螺纹轴，并且优选地布置在螺纹轴的径向凹部中或者由螺纹轴中的径向凹部形成。这样做产生了一种特别简单的使两个接收装置都能够彼此分离地移动的方式。
然而，特别优选的是，两个接收装置中的一个、特别是第一接收装置具有固定式设计，仅第二接收装置旋转地连接或能被旋转地连接到螺纹轴并且优选地布置在螺纹轴的径向凹部中或由螺纹轴中的径向凹部形成。
在本发明的设备的一个替代配置中，该设备包括第一驱动电机和具有第一齿轮元件和至少一个可旋转地连接到第一齿轮元件的第二齿轮元件的传动机构，第一齿轮元件可借助于第一驱动电机被驱动，以产生第一接收装置和第二接收装置之间的相对运动，其中，第一接收装置或第二接收装置、特别是第二接收装置旋转地连接或能被旋转地连接到第一齿轮元件。以这种方式，第一接收装置和第二接收装置之间的相对运动同样可以以特别简单的方式实现。
优选地，传动机构在此是齿轮传动装置、特别是正齿轮传动装置，其中传动机构特别是旋转地连接或能被旋转地连接到驱动电机。或者，传动机构也可以是具有至少两个通过皮带操作性地连接在一起的带轮的带驱动器或具有至少两个通过摩擦操作性地连接在一起的摩擦轮的摩擦齿轮。
如果传动机构设计为齿轮传动装置，则第一齿轮元件优选为齿轮，第二齿轮元件为齿轮，其中第二齿轮优选与第一齿轮啮合。特别优选地，传动机构在此可以经由第一驱动电机驱动，特别是借助于第二齿轮元件驱动。
在本发明的设备的另一有利配置中，第一接收装置或第二接收装置、特别是第二接收装置布置在第一齿轮元件的径向凹部中或者由第一齿轮元件中的径向凹部形成。因此，第一接收装置可以以特别简单的方式围绕螺旋轴线旋转，以便形成和/或脱开螺纹连接。
在一些情况下，特别是如果旋转角度大于360°减去第一齿轮元件中的凹部的敞开角度对于拧紧是必需的，则本发明的设备包括旋转地连接或能被旋转地连接到第一齿轮元件的第三齿轮元件，其中，第三齿轮元件可以优选地借助于第一驱动电机和/或借助于另一个驱动电机驱动。在此，第一齿轮元件可以在第一齿轮元件由于其径向凹部而不能借助于第二齿轮元件被驱动的角度范围内借助于第三齿轮元件被驱动，因此第三齿轮元件能够渡过由于第一齿轮元件中的凹部而使第二齿轮元件不能用于驱动的角度范围。
当为了产生牢固的螺纹连接而需要第一连接元件和第二连接元件之间的围绕螺旋轴线的相对旋转角度大于360°减去第一齿轮元件中的凹部的敞开角度时，这尤其是必要的，当连接元件中的至少一个不能沿周向方向重复插入使得形成螺纹连接和/或脱开螺纹连接所需的旋转角度急剧波动时尤其如此。
在本发明的设备的另一有利配置中，该设备设计成能够沿着螺旋轴线将第一接收装置和第二接收装置推到一起，特别是将它们按压在一起，和/或将它们拉开。为此，该设备、特别是本发明的设备的致动器装置包括轴向力产生装置。当设备不具有轴驱动器装置而仅具有通过驱动电机驱动的传统传动机构来产生第一接收装置和第二接收装置之间的相对运动时，这尤其有利，或者在某些情况下甚至是必要的。
特别是包括至少一个用于产生必要轴向力的螺旋弹簧的弹性加载系统特别适合作为轴向力产生装置，其中弹簧优选地布置成使得在所需方向上产生轴向力、即特别是将第一接收装置和第二接收装置推到一起和/或按压在一起和/或将它们拉开，其中在某些情况下，设备另外包括锁定装置是有利的，借助于该锁定装置，第一接收装置和/或第二接收装置可以抵抗借助于弹簧产生的轴向力在轴向方向上锁定。
在本发明的设备的另一替代配置中，第一接收装置和/或第二接收装置、特别是第二接收装置安装在夹持器臂上，其中夹持器臂优选地至少沿着螺旋轴线可移位，并且特别是可绕螺旋轴线旋转。特别优选地，第一接收装置和/或第二接收装置、特别是第二接收装置由夹持器形成。
在本发明的设备的另一替代配置中，该设备设计成能够使得螺纹连接的第一连接元件和第二连接元件可以在螺纹连接已经形成之后相应地从第一接收装置和第二接收装置径向地移除。为此，优选地，两个接收装置具有在径向方向上向外敞开的相应凹部，该凹部设计成能够接收相关联的连接元件或相应的夹持器。
在此，第一接收装置的径向凹部位于限定的周向的第一角度范围内，并且第二接收装置的凹部位于第二角度范围内，特别是在已经形成螺纹连接之后，其中第一角度范围和第二角度范围至少部分地重叠。以这种方式设计的设备能够特别简单地移除和/或脱开借助于本发明的设备形成的螺纹连接。
特别地，以这种方式设计的本发明的设备能够特别快速和容易地自动化地形成具有管元件的螺纹连接、特别是具有至少一个管的医用鲁尔锁定螺纹连接。特别地，利用本发明，所有外部流体系统管连接都可以以自动化且非常有效的方式形成，并且因此可重复且可靠地设备形成。
在此，特别选择在形成螺纹连接之后在第一接收装置和第二接收装置的径向凹部优选地位于其中的角度范围，使得形成的螺纹连接在需要的情况下由于重力而下落或者实际上不会因重力而下落，并且在移除之前可靠地保持在设备中。
在本发明的设备的另一有利配置中，该设备设计成使得当旋拧在一起时，螺纹连接的第一连接元件和第二连接元件可相应地径向地引入第一接收装置和第二接收装置中以脱开螺纹连接。为此，优选地，两个接收装置具有在径向方向上向外敞开的相应凹部，该凹部设计成接收相关联的连接元件或相应的夹持器，其中第一接收装置的径向凹部位于限定的周向的第一角度范围内，并且第二接收装置的径向凹部在第二角度范围内，特别是在螺纹连接脱开之前，其中第一角度范围和第二角度范围至少部分地重叠。因此，以特别简单且进而高效的方式，可以特别创造性地将借助于其使两个管连接在一起的螺纹连接径向地引入到设备中，使得螺纹连接不必因为管而被轴向地曲折地引入到设备中。
在本发明的设备的另一有利配置中，该设备可以在两种操作模式下操作，特别是用于形成螺纹连接的第一操作模式和用于脱开螺纹连接的第二操作模式。这允许特别容易地确保接收装置相应地定向以形成螺纹连接，使得在形成螺纹连接之后，可以沿径向方向移除螺纹连接，其中为此在相应的操作模式被激活之后，优选地在将两个连接元件旋拧在一起之前、特别是优选地在引入两个连接元件之前，将设备的接收装置对准，使得如上所述在两个连接元件旋拧在一起之后，它们相应地相对于彼此布置，以便使得螺纹连接能够从设备径向地移除。
为了脱开螺纹连接，两个接收装置优选地在引入螺纹连接之前处于使得螺纹连接可以如所描述的那样径向地引入设备中的方位。
根据本发明的用于形成和/或脱开第一连接元件和第二连接元件的流体可流过的医疗螺纹连接、优选地用于形成和/或脱开鲁尔锁定连接的方法，所述方法借助于包括第一接收装置和第二接收装置的设备，其中第一接收装置和第二接收装置可围绕共同的螺旋轴线相对于彼此旋转，并且可沿着所述螺旋轴线相对于彼此移动，所述方法特别是借助于根据权利要求1至15设计的设备，所述方法包括以下步骤：
-提供第一连接元件和待连接到第一连接元件的第二连接元件、或待脱开的螺纹连接，
-将第一连接元件引入设备的第一接收装置中，
-将第二连接元件引入设备的第二接收装置中，
-使第一接收装置相对于第二接收装置移动，使得第一连接元件和第二连接元件旋拧在一起或使得螺纹连接脱开，
在此，根据本发明的方法的特征在于，第一连接元件和/或第二连接元件或螺纹连接沿相对于螺旋轴线的径向方向被引入到相关联的接收装置中。
优选地，为了形成螺纹连接，第二接收装置可以沿着螺旋轴线移动，特别是与第一接收装置被推动到一起，并且围绕螺旋轴线旋转，特别是在同时收到外部产生的轴向力作用的情况下。
为了脱开螺纹连接，第二接收装置可以优选地沿着螺旋轴线远离第一接收装置移动，并且在此同时围绕螺旋轴线旋转，优选地同样在轴向力加载下，但其具有相反的施加方向。优选地，至少所述两个接收装置相对于彼此的运动在此自动化、优选地被控制、特别是被调节，其中特别优选的是第一接收装置相对于第二接收装置的相对运动以扭矩控制或扭矩调节和/或力控制或力调节和/或旋转角度控制或旋转角度调节和/或路径控制或路径调节的方式产生。
优选地，第一连接元件和/或第二连接元件附加地自动化地引入到相应地相关联的接收装置中。在一些情况下，同样有利的是，第一连接元件和/或第二连接元件的设置同样是自动化的。
用于实现本发明的方法的设备、特别是其第一接收装置和/或其第二接收装置不应被设计和布置成使得相应相关联的连接元件在引入相关联的接收装置之后彼此对准，从而第一连接元件的第一轴线和第二连接元件的第二轴线重合、特别是与螺旋轴线重合，第一接收装置和第二接收装置应该优选地首先相对于彼此移动，使得这在之后、即对准后成为事实。从而，能够实现第一连接元件和第二连接元件的接近最佳布置，以形成螺纹连接或脱开螺纹连接。
在本发明的方法的一个有利配置中，在形成螺纹连接之后，螺纹连接的第一连接元件和第二连接元件相应地沿径向方向、特别是沿相同的径向方向从第一接收装置和第二接收装置移除。
在脱开螺纹连接之后，本发明的方法的一个有利实施方式优选地沿径向方向移除至少一个连接元件，特别是优选地沿径向方向移除两个连接元件。然而，在这种情况下，两个连接元件也可以沿不同的径向方向移除而没有任何问题。
在本发明的方法的另一有利配置中，激活第一操作模式以形成螺纹连接，特别是在引入第一连接元件和/或第二连接元件之前，和/或激活第二操作模式以脱开螺纹连接，特别是在引入螺纹连接之前。在此，该设备分别可以特别容易地进入对于引入两个连接元件的最佳位置。
根据本发明的方法的进一步可想到的优选配置可以从本发明系统的描述及其优选配置中推导出。
关于用于形成和/或脱开流体可流过的医疗螺纹连接的本发明的设备所呈现的有利配置及其特定优点也类似地适用于用于这种螺纹连接的本发明的方法。
本发明还涉及一种插管机器人，其包括根据本文所述的至少一种可能配置的用于形成和/或脱开流体可流过的医疗螺纹连接的本发明的设备(100、200、200'、300)并且特别设计用于实现本发明的方法。插管机器人在此被特别设计成能够自动化地和自主化地建立医疗流体连接、特别是鲁尔锁定连接，特别是在插管机器人已经预先实现患者血管的自动化插管之后，特别是在插管机器人用胶带或通过其它固定装置将静脉穿刺插管自动化地固定在患者皮肤上之后。
插管机器人是一种自动化设备；即，间歇地或连续地在患者血管中执行至少一个插管处理步骤或者几个或所有预期的处理步骤，而无需人类操作者、例如医务人员的干预。该处理步骤特别是自动化地穿刺血管、特别是动静脉瘘；优选地，第一静脉穿刺和插管自动化地进行以从血管中抽出血液，并且第二静脉穿刺和插管自动化地发生以便返回血液，特别是在血液透析的情况下；在此，自动化插管的程序参数可以根据登记的患者标识符来选择，因此通过程序参数对于特定患者进行个性化，该程序参数定义了可选地设置在插管机器人中的机器人工具臂的与患者相关的运动控制，借助于程序参数，诸如注射针的医疗配件可以例如通过工具臂抓握并定位在身体部位上，其中注射针已经预先选择并且专门针对患者制备；可以设置两个插管机器人，用于在身体的不同部位穿刺血管，例如，第一插管机器人被配置用于在臂上插管，第二插管机器人被配置用于在腿上插管；适当的插管机器人的选择可以以患者特定的和/或治疗特定的方式进行。
附图说明
通过结合附图及其描述的示例实施例的以下描述，形成根据本发明的系统和根据本发明的方法的进一步优选配置。除非明确指定或在上下文中另外指出，否则相同的附图标记基本上用于标识示例实施例中的等效组件。
附图示出了：
图1a至1c：现有技术中已知的具有公鲁尔锁定连接区段的鲁尔锁定连接器的第一示例实施例的不同示意图，
图2a至2c：现有技术中已知的具有母鲁尔锁定连接区段的鲁尔锁定连接器的第一示例实施例的不同示意图，
图3a至3c：现有技术中已知的具有母鲁尔锁定连接区段的鲁尔锁定连接器的第二示例实施例的不同示意图，
图4：根据本发明的用于形成螺纹鲁尔锁定连接的设备的第一示例实施例的俯视示意图，
图5：图4的本发明的设备的正面示意图，
图6a：在引入图4和5的本发明的设备的第二接收装置中之前的图2a的鲁尔锁定连接，
图6b：在将图6a的鲁尔锁定连接器引入第二接收装置中之前的图4和5的本发明的设备的侧面示意图，
图6c：在将图6a的鲁尔锁定连接器引入第二接收装置之后但是在形成螺纹鲁尔锁定连接之前的图4和5的本发明的设备的正面示意图，
图7：在将图2a的鲁尔锁定连接器引入第二接收装置之后但是在形成螺纹鲁尔锁定连接之前的用于形成螺纹鲁尔锁定连接的本发明的设备的第二示例实施例的示意性侧视图，
图8a：在将鲁尔锁定连接器引入第二接收装置之前处于第一状态的用于形成螺纹鲁尔锁定连接的本发明的设备的第三示例实施例的示意性侧视图，
图8b：处于第二状态的图8a的设备，以及
图9：用于形成螺纹鲁尔锁定连接的第四示例实施例的示意性侧视图。
具体实施方式
图1a至1c分别示出了现有技术中已知的具有公鲁尔锁定连接区段5的鲁尔锁定连接器1的第一示例实施例的示意图，其中，图1a示出了鲁尔锁定连接器的侧视图，图1b示出了后视图，图1c示出了剖视图。
在此，鲁尔锁定连接器1包括管连接区段2以及套筒式公鲁尔锁定连接区段3，套筒式公鲁尔锁定连接区段3具有围绕第一轴线A1与管区段4同轴布置的内螺纹5。在此，与鲁尔连接器一样，管区段4包括具有6％倾斜角度的外窄缩体，并且像管连接区段2一样，流体介质可流过该外窄缩体。套管形公鲁尔锁定连接区段3在其外部具有多个周向分布的肋(这里未进一步说明)。
图2a至2c分别示出了现有技术中已知的鲁尔锁定连接器6的第一示例实施例的示意图，其具有母鲁尔锁定连接区段10，其中图2a示出了后视图，图2b示出俯视图，图2c示出了侧视图。
在此，鲁尔锁定连接器6具有形成为内窄缩体的母鲁尔锁定连接区段10，其同样具有6％的倾斜角度。鲁尔锁定连接器6同样包括管连接区段8。流体介质同样可以流过内窄缩体10以及管连接区段8。
为了将母鲁尔锁定连接器6连接到图1a至1c示出的公鲁尔锁定连接器1，图2a至2c所示的鲁尔锁定连接器6包括沿径向方向向外延伸并具有外螺纹7的凸缘区段，其中，外螺纹7以及内窄缩体10与连接元件6的第二轴线A2同轴布置。
为了使母鲁尔锁定连接器6的操纵特别容易，在这种情况下，母鲁尔锁定连接器6在相对于其沿第二轴线A2的纵向尺度的近似中心处具有两个翼形式的操作轮廓9，每个操作轮廓9具有带滚圆拐角的半菱形的近似的几何形状。具有这种操作轮廓9的母鲁尔锁定连接器6在现有技术中是公知的，因此此时不再对其进行说明。
图3a至3c同样以不同的视图分别示意性地示出了现有技术中已知的鲁尔锁定连接器6'的第二示例实施例，其同样包括母鲁尔锁定连接区段10。
在此，该鲁尔锁定连接器6'的不同之处在于，鲁尔锁定连接器6'的操作轮廓9'以及与管连接区段8和操作轮廓9'相邻布置、特别是布置在管连接区段8和操作轮廓9'之间的附加连接螺纹11。
除此之外，图3a至3c所示的母鲁尔锁定连接器具有与图2a至2c所示的鲁尔锁定连接器6类似的设计。特别地，具有锥形内窄缩体和外螺纹7的母连接区段10具有与图2a至2c的鲁尔锁定连接器6相同的设计，如也由相应的鲁尔锁定连接器标准规定的那样，鲁尔锁定连接器标准仅允许不同的尺寸，但是规定各个尺寸彼此具有特定的比例。
图4示出了用于形成鲁尔锁螺纹连接的本发明的设备100的第一示例实施例的俯视示意图，其中，本发明的设备100包括第一接收装置20以及第二接收装置30。
在这种情况下，第一接收装置20被设计为固定夹紧器并且用于接收第一连接元件1，第一连接元件1在此示例性地被示为如前所述具有公鲁尔锁定连接区段的现有技术已知的公鲁尔锁定连接器1。
第一接收装置20的固定夹紧由上支承壳20A以及下支承壳20B实现，利用它们，第一接收装置以固定方式布置在本发明的设备100内，见图5。
第二接收装置30设计成能够接收第二连接元件，该第二连接元件在此示例性地被示为如前所述具有母鲁尔锁定连接区段的现有技术已知的第二鲁尔锁定连接器6。
在此，第二接收装置30由螺纹轴形成，该螺纹轴由箭头方向表示并且可绕螺旋轴线(这里未进一步说明)旋转并且可沿着螺旋轴线轴向移动。
在此，第二接收装置30具有(未示出的)非自锁外螺纹，该外螺纹与上支承壳30A和下支承壳30B的相应配置的同样未示出的内螺纹啮合并且能够沿着螺旋轴线V轴向引导螺纹轴30。
为了相应足够准确地引导螺纹轴30或者足够稳定地支撑第一接收装置20，在某些情况下，可必须提供多于一个支承以及相应设计的支承壳20A、20B、30A和30B。
由于螺纹轴30的非自锁构造，可以通过施加在螺纹轴上的轴向力F引起围绕螺旋轴线V的旋转运动，借此螺纹轴30由于旋转运动沿着螺旋轴线V在轴向方向上移位。
为了将第一连接元件1和第二连接元件6旋拧在一起，第二接收装置30可以沿着螺旋轴线V轴向移动，特别是通过施加足够的轴向力F。
在此可以优选地借助于相应设计的致动器装置(这里未示出)、例如使用驱动电机和齿条和齿轮传动装置产生轴向力F，其中优选地，齿条和齿轮传动装置的齿轮不可旋转地连接到驱动电机并且可以借助于驱动电机设定旋转，借此与齿轮啮合的齿条可以轴向移位，这能够用于在螺纹轴30上施加轴向力。
然而，如果螺纹轴30具有自锁设计或者轴驱动器相应地包括螺纹轴30和引导螺纹轴的相关联的支承壳30A和30B，则不可能通过施加轴向力F来引起螺纹轴30的轴向运动，因为在这种情况下，施加在螺纹轴30上的轴向力由支承壳30A和30B承受。在这种情况下，螺纹轴的旋转运动只能通过螺纹轴30的旋转来实现，由此在这种情况下可以产生将两个连接元件1和6旋拧在一起所需的轴向运动。
在该本发明的设备100中，第一接收装置20和第二接收装置30相对于彼此布置和设计成使得相应地相关联的鲁尔锁定连接器1和6可以相应地被容纳，从而第一连接元件1的第一轴线A1和第二连接元件6的第二轴线A2在被引入设备100之后直接彼此对准，并且特别地与螺旋轴线V重合，从而第一连接元件1和第二连接元件6可在引入后立即旋拧在一起。
由于非自锁螺纹轴30，施加的轴向力F引起螺纹轴30绕螺旋轴线V的旋转运动，由此通过螺纹轴30中的径向凹部40形成的第二接收装置30同时围绕螺旋轴线V旋转。螺纹轴30的旋转运动又引起其朝向第一接收装置20的轴向运动。
因此，如果围绕螺旋轴线V的旋转运动相应地在足够大的旋转角度上延伸或者在足够大的旋转角度上呈现，则容纳在第二接收装置30中的第二连接元件6可以以特别简单的方式、特别是自动化地旋拧到容纳在第二接收装置20中的第一连接件元件1上，并且形成螺纹连接。
相应地，施加相反的轴向力可以实现第二接收装置30沿相反方向的旋转运动以及螺纹轴30同时远离第一接收装置20的轴向移位，借此可脱开螺纹连接。
图6a以分解图示出了引入图4和5的本发明的设备100的第二接收装置30之前的图2a的连接元件6。
图6b示出了在图6a的连接元件6被引入到第二接收装置30中之前的图4和5的本发明的设备100的侧面示意图。
从该描述中可以容易地看出，第二接收装置30包括在径向方向R上向外敞开的设计成能够接收第二连接元件6的凹部40，所述凹部40特别是至少部分地适应于第二连接元件6的操作轮廓9。因此，不仅第二连接元件6在此可以以特别简单的方式由第二接收装置40接收，而且形状配合地固定以防围绕(此处未进一步标识)螺旋轴线V旋转，在该示图中，螺旋轴线V垂直于投影平面延伸。这可以从图6c中容易地看出，图6c示出了在鲁尔锁定连接器6被引入第二接收装置30之后但是在鲁尔锁定螺纹连接形成之前的图4和5以及6b的本发明的设备100。
图7示出了在图2a的鲁尔锁定连接器6被引入第二接收装置30之后但是在鲁尔锁定螺纹连接形成之前的用于形成和脱开鲁尔锁螺纹连接的本发明的设备200的第二示例实施例的示意性侧视图。
在这种情况下，第二接收装置130通过直切正齿轮130形式的第一齿轮元件130形成，第一齿轮元件130与同样形成为直切正齿轮31的第二齿轮元件31啮合，第二齿轮元件31旋转地连接到第一驱动电机并且可以经由第一驱动电机设定旋转运动。
为了形成形成螺纹连接所需的(此处未示出)除了旋转运动之外的第一接收装置和第二接收装置(130)之间的相对轴向运动，本发明的设备200相应地包括(此处未示出)弹性张紧系统或弹性张紧设备，其设计成能够使连接装置130朝向第一接收装置轴向移位，使得第二连接元件6可以旋拧到相关联的相应配置的另一个连接元件1上进入螺纹连接，该连接元件1由第一接收装置容纳。
在此，第二正齿轮31的顺时针旋转运动引起第一正齿轮130、进而由第一齿轮元件31中的径向凹部40形成的第一接收装置130的逆时针旋转运动。
与前述本发明的设备100一样，凹部40在这种情况下也与第二连接元件6的操作轮廓9相对应地形成，并且特别地设计成使得第二连接元件6可旋转地布置在第二接收装置130中。
如果形成螺纹连接所需的旋转角度在此大于第一齿轮元件130的周向方向上形成有外齿的区域、即大于360°减去凹部40的旋转角度，则螺纹连接不能借助于图7所示的本发明的设备200适当地旋拧在一起，因为在凹部40的区域中不能借助于第二齿轮元件31进行驱动，特别是在开口40的区域中的角度范围在此大到使得第二齿轮元件31至少部分地脱开的情况下。
图8a和8b中所示的本发明的设备200'特别适用于这种特定情况，除了形成第二接收装置130并且与前面描述的两个本发明的设备100和200一样相应地包括径向凹部40第一齿轮元件130之外，本发明的设备200'还包括第二齿轮元件32和甚至第三齿轮元件34，它们同样旋转地连接到第一齿轮元件130，并且特别是同样地与第一齿轮元件130啮合/接合。
在这种情况下，第二齿轮元件32和第三齿轮元件34通过另外的第四齿轮元件33操作性地连接，使得由第一驱动电机施加在第二齿轮元件32上的驱动动力一方面可以通过第二齿轮元件32传递到第一齿轮元件31，并且另一方面，通过第四齿轮元件33和第三齿轮元件34传递到第一齿轮元件31。
特别地，为了更好地理解，如图8b所示，如果凹部40位于第二齿轮元件32的区域中，则第四齿轮元件33和第三齿轮元件34可以将由驱动电机产生的驱动动力传递给第一齿轮元件130，从而能够渡过凹部40的区域中的无齿角度范围。
如果，如通过图8a和8b所示的本发明的设备200'的示例实施例中那样，仅提供一个驱动电机用于驱动第二齿轮元件32，则第三齿轮元件34必须经由第四齿轮元件33耦接到第二齿轮元件32，这是由于需要反转旋转方向，这从图8b中提供的旋转箭头特别显而易见。
如果第二齿轮元件32即沿顺时针方向转动，则使第四齿轮元件33产生逆时针旋转方向，借此第三齿轮元件34又像第二齿轮元件32一样顺时针旋转，使得当第二齿轮元件32以及第三齿轮元件34都与第一齿轮元件130啮合时可以防止齿轮的阻塞。
替代地，也可以提供第二驱动电机来代替第四齿轮元件33并且利用第二驱动电机来驱动第三齿轮元件34，其中在这种情况下，驱动动力需要以与第二齿轮元件33相同的旋转方向施加，特别是以与第一齿轮元件130的同步的转速施加。
图9示出了用于形成和/或脱开鲁尔锁螺纹连接的本发明的设备300的第四示例实施例的示意图，其中，该本发明的设备300包括第一夹持器设备300A和第二夹持器设备300B。第一夹持器设备300A在此具有夹持器臂301，夹持器臂301带有由附接到所述夹持器臂301的自由端的夹持器303形成的第一接收装置320，其中，控制装置300B被设置用于控制第一夹持器设备300A。
第二夹持器设备300B具有与第一夹持器设备300A类似的设计，并且同样包括夹持器臂302，夹持器臂302具有由附接到其自由端的夹持器304形成的第二接收装置330。相应地提供控制装置306用于控制第二夹持器设备300B。
在不脱离权利要求的内容的情况下，当然可以进行多种变型、特别是结构性变型。
附图标记列表：
1 具有公鲁尔锁定连接区段的鲁尔锁定连接器
2 管连接区段
3 具有内螺纹的套筒式公鲁尔锁定连接区段
4 具有外窄缩体的管区段
5 内螺纹
6、6' 具有母鲁尔锁定连接区段的鲁尔锁定连接器
7 外螺纹
8 管连接区段
9、9' 操作轮廓
10 具有内窄缩体的母鲁尔锁定连接区段
11 连接螺纹
20 第一接收装置
20A 第一接收装置的上支承壳
20B 第一接收装置的下支承壳
30 第二接收装置、螺纹轴
30A 第二接收装置的上支承壳
30B 第二接收装置的下支承壳
31 第二齿轮元件
32 第二齿轮元件
33 第四齿轮元件
34 第三齿轮元件
40 凹部
100、200、200'、300 本发明的设备
130 第二接收装置；第一齿轮元件
300A 第一夹持器设备
300B 第二夹持器设备
301 第一夹持器设备的夹持器臂
302 第二夹持器设备的夹持器臂
303 第一接收装置的夹持器
304 第二接收装置的夹持器
305 用于控制第一夹持器设备的控制装置
306 用于控制第二夹持器设备的控制装置
320 第一接收装置
330 第二接收装置
A1 第一轴线
A2 第二轴线
F 轴向力
R 径向方向
V 螺旋轴线

Claims (13)

1.一种用于形成和/或脱开第一连接元件(1)和第二连接元件(6、6')的流体可流过的医疗螺纹连接、特别是用于形成和/或脱开鲁尔锁定连接的设备(100、200、200'、300)，
其中，所述设备(100、200、200'、300)包括用于接收第一连接元件(1)的第一接收装置(20、320)和用于接收第二连接元件(6、6')的第二接收装置(30、130、330)，
其中，第一接收装置(20、320)和第二接收装置(30、130、330)能够围绕共同的螺旋轴线(V)相对于彼此旋转，并且能够沿着所述螺旋轴线(V)相对于彼此移位，
并且其中，设备(100、200、200'、300)设计成能够在将第一连接元件(1)引入第一接收装置(20、320)并将第二连接元件(6、6')引入第二接收装置(30、130、330)之后使第一接收装置(20、320)和第二接收装置(30、130、330)朝向彼此相对移动，使得第一连接元件(1)和第二连接元件(6、6')旋拧在一起或使得螺纹连接脱开，
其中，相关联的连接元件(1；6、6')能够沿相对于螺旋轴线(V)的径向方向(R)引入第一接收装置(20、320)和/或第二接收装置(30、130、330)中。
2.根据权利要求1所述的设备(100、200、200'、300)，其特征在于，所述设备(100、200、200'、300)设计成能够至少半自动化地形成和/或脱开螺纹连接。
3.根据前述权利要求中至少一项所述的设备(100、200、200'、300)，其特征在于，两个接收装置(20、320；30、130、330)中的一个、特别是第一接收装置(20、320)被设计用于接收包括第一连接区段(3)的第一连接元件(1)、特别是用于接收具有公鲁尔锁定连接区段(3)的第一连接元件(1)，所述第一连接区段(3)具有与第一轴线(A1)同轴地布置的套筒式内螺纹(5)，所述两个接收装置接收装置(20、320；30、130、330)中的另一个、特别是第二接收装置(30、130、330)被设计用于接收包括第二连接区段(10)的第二连接元件(6、6')、特别是用于接收具有母鲁尔锁定连接区段(10)的第二连接元件(6、6')，所述第二连接区段(10)具有与第二轴线(A2)同轴地布置的外螺纹(7)。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的设备(100、200、200'、300)，其特征在于，两个接收装置(20、320；30、130、330)中的一个、特别是第一接收装置(20、320)以位置固定的方式布置，所述两个接收装置(20、320；30、130、330)中的另一个、特别是第二接收装置(30、130、330)能够沿着螺旋轴线(V)轴向移位并能够围绕所述螺旋轴线(V)旋转。
5.根据前述权利要求中至少一项所述的设备(100)，其特征在于，所述设备(100)包括具有螺纹轴(30)的轴驱动器，所述螺纹轴(30)能够由驱动电机驱动，以产生第一接收装置(20)和第二接收装置(30)之间的相对运动，其中，螺纹轴(30)优选地借助于至少一个固定设置的支承件(30A、30B)被引导。
6.根据权利要求5所述的设备(100)，其特征在于，第一接收装置(20、320)或第二接收装置(30)、特别是第二接收装置(30)旋转地连接或能被旋转地连接到螺纹轴(30)，其中，接收装置(30)优选地布置在螺纹轴(30)的径向凹部(40)中或者由螺纹轴(30)中的径向凹部(40)形成。
7.根据权利要求1-4中至少一项所述的设备(200、200')，其特征在于，所述设备(200、200')包括第一驱动电机和具有第一齿轮元件(130)和至少一个旋转地连接到第一齿轮元件(130)的第二齿轮元件(31)的传动机构，第一齿轮元件(130)能够借助于第一驱动电机被驱动，以产生第一接收装置(20)和第二接收装置之间的相对运动，其中，第一接收装置(20)或第二接收装置、特别是第二接收装置(130)旋转地连接或能被旋转地连接到第一齿轮元件(130)。
8.根据权利要求7所述的设备(100、200、200'、300)，其特征在于，所述设备设计成能够沿着螺旋轴线(V)将第一接收装置(20、320)和第二接收装置(30、130、330)推到一起、特别是将它们压在一起，和/或将它们拉开。
9.根据权利要求1-4中至少一项所述的设备(300)，其特征在于，将第一接收装置(320)和/或第二接收装置(330)、特别是第二接收装置安装在夹持器臂(301、302)上。
10.根据前述权利要求中至少一项所述的设备(100、200、200'、300)，其特征在于，所述设备设计成使得螺纹连接的第一连接元件(1)和第二连接元件(6、6')在已经形成螺纹连接之后能够沿径向方向(R)从第一接收装置(20、320)和第二接收装置(30、130、330)移除。
11.一种用于形成和/或脱开第一连接元件(1)和第二连接元件(6、6')的流体可流过的医疗螺纹连接、优选地用于形成和/或脱开鲁尔锁定连接的方法，所述方法借助于包括第一接收装置(20、320)和第二接收装置(30、130、330)的设备(100、200、200'、300)，其中，第一接收装置(20、320)和第二接收装置(30、130、330)能够围绕共同的螺旋轴线(V)相对于彼此旋转，并且能够沿着所述螺旋轴线(V)相对于彼此移位，所述方法特别是借助于根据权利要求1-10设计的设备(100、200、200'、300)，所述方法包括以下步骤：
-提供第一连接元件(1)和待连接到第一连接元件(1)的第二连接元件(6、6')、或待脱开的螺纹连接，
-将第一连接元件(1)引入设备(100、200、200'、300)的第一接收装置(20、320)中，
-将第二连接元件(6、6')引入设备(100、200、200'、300)的第二接收装置(30、130、330)，
-使第一接收装置(20、320)相对于第二接收装置(30、130、330)移动，使得第一连接元件(1)和第二连接元件(6、6')旋拧在一起或使得螺纹连接脱开，
其特征在于，第一连接元件(1)和/或第二连接元件(6、6')或螺纹连接沿相对于螺旋轴线(V)的径向方向(R)被引入到相关联的接收装置(20、320；30、130、330)中。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在形成螺纹连接之后，螺纹连接的第一连接元件(1)和第二连接元件(6、6')分别沿径向方向(R)从第一接收装置(20、320)和第二接收装置(30、130、330)移除。
13.一种插管机器人，其包括根据权利要求1-10中任一项所述的设备，并且特别地设计用于实施根据权利要求11-12中任一项所述的方法。
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