CN110227665B - 一种柱体攀爬清扫机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种柱体攀爬清扫机器人，包括机器人主体，所述机器人主体由多组清洁主动小车、多组行走小车及车体连接桥机构组成；所述清洁主动小车及行走小车均设置有车体，所述清洁主动小车上安装有清洁机构，所述行走小车上安装有行驶机构，其中所述清洁机构包括清洁摇杆、连接所述清洁摇杆的连锁弹簧单元及套设于所述清洁摇杆上的清洁头，所述行驶机构包括左右对称设置的多组滚轮、步进电动机、行驶弹簧压紧单元及PLC控制模块，所述车体连接桥将所述清洁主动小车及所述行走小车连接起来。本发明通过摇杆和小车行驻的配合达到擦拭污渍的目的，成本低廉，易于制造，高效实用，且机器人能在不同恶劣的环境条件进行工作，避免了人身意外性的发生。
Description
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种柱体攀爬清扫机器人。
背景技术
现在的路灯结构主要分为灯杆和照明器件，路灯作为城市交通的重要标志， 对于城市文明美化建设有着极其重要的作用。除了道路清洁，路灯灯杆的清洁 也是城市卫生的一部分，现在主要为高空人工清洁，安全性得不到保障而且又 费时费力。又考虑到清洁环境随四季变化的严寒酷暑和灯杆的数量众多工作量 大，结合现代智能制造解放双手的时代潮流，用清洁机器人去取代人工清洁作 业更加省时省力，更加能体现以人为本的思想理念。
柱体攀爬清洁机器人以后会成为圆柱清洁的有效工具，也是未来智能化制 造的一个发展分支。
本发明就是在这样的背景下作出的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种柱体攀爬清扫机器人，有效解决上述技术问题。
为有效解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下：
一种柱体攀爬清扫机器人，包括机器人主体，所述机器人主体由多组清洁 主动小车、多组行走小车及车体连接桥机构组成；所述清洁主动小车及行走小 车均设置有车体，所述清洁主动小车上安装有清洁机构，所述行走小车上安装 有行驶机构，其中所述清洁机构包括清洁摇杆、连接所述清洁摇杆的连锁弹簧 单元及套设于所述清洁摇杆上的清洁头，所述行驶机构包括左右对称设置的多 组滚轮、步进电动机、行驶弹簧压紧单元及PLC控制模块，所述滚轮设于所述 车体侧端，所述步进电动机及所述PLC控制模块设于所述车体上表面，所述行 驶弹簧压紧单元纵向设于所述车体上，所述车体连接桥将所述清洁主动小车及 所述行走小车连接起来。
特别的，所述清洁机构还包括设于所述清洁摇杆下方的连杆支撑板，所述 连杆支撑板上设有与所述清洁摇杆底部活动连接设置的第一连杆和第二连杆， 且所述第一连杆和第二连杆两端连接设有一曲柄，所述连杆支撑板下方通过一 凸缘联轴器连接有电动机，所述电动机底部设有下安装架所述电动机的侧部设 有左安装架，所述车体上侧部通过螺栓固定有一摇杆安装槽、通过开槽盘头螺 钉与所述摇杆安装槽固定连接的摇杆压板，所述连锁弹簧单元包括套筒、置于 套筒内的连锁弹簧及邻近所述摇杆处与所述连锁弹簧连接设置的压紧弹簧。
特别的，所述行驶机构还包括连接左右滚轮的轴、套设于轴上的大链轮、 通过开口销与所述步进电动机侧端固定连接的小链轮及固定于所述车体中间的 张紧轮，所述行驶弹簧压紧单元包括固定于所述车架上的套筒、置于套筒内的 压缩弹簧、套筒头端的圆柱滚子轴承及套筒尾端的弹簧压块。
特别的，所述车体连接桥由上连接桥、下连接桥及连接桥卡口组成，所述 上连接桥、下连接桥侧端通过紧固板将上连接桥与下连接桥上下连接，所述上 连接桥与下连接桥内均设有多组锁止滚轮，且上下锁止滚轮错落置放，所述锁 止滚轮中间设有传动轴，所述连接桥卡口内设有轴，所述轴两端设有深沟滚子 轴承，所述深沟滚子轴承两侧端设有导轨，所述深沟滚子轴承两端上部设有压 缩弹簧。
本发明的有益效果为：本发明提供的一种柱体攀爬清扫机器人，设置有行 驶机构、清洁机构、连接桥机构、行驶弹簧压紧单元及连锁弹簧单元，使机器 人能够在垂直壁面上自动前进，自动停驻，在此基础上完成清洁任务。在能够 能完成任务的同时，行动方便，结构简单，操作简单，满足一定的技术性、经 济性、环保性要求。
附图说明
图1为本发明的整体结构组成示意图。
图2-图4为本发明清洁机构的结构组成示意图。
图5为本发明行驶机构的结构组成示意图。
图6-图7为本发明车体连接桥机构的结构组成示意图。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附 图，对本发明作进一步详细的说明。
如图1-7所示，本实施例提供的一种柱体攀爬清扫机器人结构设定：
本实施例公开的一种柱体攀爬清扫机器人，包括机器人主体1，所述机器人 主体由多组清洁主动小车2、多组行走小车3及车体连接桥机构4组成；所述清 洁主动小车2及行走小车3均设置有车体5，所述清洁主动小车2上安装有清洁 机构6，所述行走小车3上安装有行驶机构7，其中所述清洁机构6包括清洁摇 杆8、连接所述清洁摇杆8的连锁弹簧单元9及套设于所述清洁摇杆8上的清洁 头10，所述行驶机构7包括左右对称设置的多组滚轮11、步进电动机12、行驶 弹簧压紧单元13及PLC控制模块14，所述滚轮11设于所述车体5侧端，所述 步进电动机12及所述PLC控制模块14设于所述车体5上表面，所述行驶弹簧 压紧单元13纵向设于所述车体5上，所述车体连接桥4将所述清洁主动小车2 及所述行走小车3连接起来。
所述清洁机构6还包括设于所述清洁摇杆8下方的连杆支撑板601，所述连 杆支撑板601上设有与所述清洁摇杆8底部活动连接的第一连杆602和第二连 杆603，且所述第一连杆602和第二连杆603两端连接设有一曲柄604，所述连 杆支撑板601下方通过一凸缘联轴器605连接有电动机606，所述电动机606底 部设有下安装架607，所述电动,606的侧部设有左安装架608，所述车体5上侧 部通过螺栓61固定有一摇杆安装槽62、通过开槽盘头螺钉63与所述摇杆安装 槽62固定连接的摇杆压板64，所述连锁弹簧单元9包括套筒65，置于套筒65 内的连锁弹簧66及邻近所述摇杆8处与所述连锁弹簧66连接设置的压紧弹簧 67。
所述行驶机构7还包括连接左右滚轮11的轴71、套设于轴71上的大链轮 72、通过开口销73与所述步进电动机12侧端固定连接的小链轮74及固定于所 述车体5中间的张紧轮75，所述行驶弹簧压紧单元13包括固定于所述车架5上 的套筒76、置于套筒76内的压缩弹簧77、套筒76头端的圆柱滚子轴承78及 套筒76尾端的弹簧压块79。
所述车体连接桥9由上连接桥91、下连接桥92及连接桥卡口93组成，所 述上连接桥91、下连接桥92侧端通过紧固板94将上连接桥91与下连接桥92 上下紧固连接，所述上连接桥91与下连接桥92内均设有多组锁止滚轮95，且 上下锁止滚轮95错落置放，所述锁止滚轮95中间设有传动轴96，所述连接桥 卡口93内设有轴97，所述轴97两端设有深沟滚子轴承98，所述深沟滚子轴承 98两侧端设有导轨99，所述深沟滚子轴承98两端上部设有压缩弹簧901。
机器人运动流程如下：按下电源开关，机器人初始启动处于待机状态，等 待下一步指令，再按下复位按钮，启动清洁开关，第一个清洁主动小车正转3 个周期，然后机器人上行，第一个行走小车正转，第二个行走小车正转，3个周 期后停止，然后继续按照这种方式断续上行，如此往复，机器人一直处于清洁 作业，计时器记时，当到达柱体上端限制位置时，第一个行走小车反转，第二 个行走小车反转，同样以三个周期为间隔时间段，循环停驻和行进，当到达柱 体下端限制位置时，机器人停止运行，完成清洁作业。
申请人又一声明，本发明通过上述实施例来说明本发明的实现方法及装置 结构，但本发明并不局限于上述实施方式，即不意味着本发明必须依赖上述方 法及结构才能实施。所属技术领域的技术人员应该明了，对本发明的任何改进， 对本发明所选用实现方法等效替换及步骤的添加、具体方式的选择等，均落在 本发明的保护范围和公开范围之内。
本发明并不限于上述实施方式，凡采用与本发明相似结构及其方法来实现本发明目的的所有实施方式均在本发明保护范围之内。
Claims (1)
1.一种柱体攀爬清扫机器人，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体由多组清洁主动小车、多组行走小车及车体连接桥机构组成；所述清洁主动小车及行走小车均设置有车体，所述清洁主动小车上安装有清洁机构，所述行走小车上安装有行驶机构，其中所述清洁机构包括清洁摇杆、连接所述清洁摇杆的连锁弹簧单元及套设于所述清洁摇杆上的清洁头，所述行驶机构包括左右对称设置的多组滚轮、步进电动机、行驶弹簧压紧单元及PLC控制模块，所述滚轮设于所述车体侧端，所述步进电动机及所述PLC控制模块设于所述车体上表面，所述行驶弹簧压紧单元纵向设于所述车体上，所述车体连接桥机构将所述清洁主动小车及所述行走小车连接起来，所述清洁机构还包括设于所述清洁摇杆下方的连杆支撑板，所述连杆支撑板上设有与所述清洁摇杆底部活动连接设置的第一连杆和第二连杆，且所述第一连杆和第二连杆两端连接设有一曲柄，所述连杆支撑板下方通过一凸缘联轴器连接有电动机，所述电动机底部设有下安装架，所述电动机的侧部设有左安装架，所述车体上侧部包括通过螺栓固定的摇杆安装槽、通过开槽盘头螺钉与所述摇杆安装槽固定连接的摇杆压板，所述连锁弹簧单元包括套筒、置于套筒内的连锁弹簧及邻近所述清洁摇杆处与所述连锁弹簧连接设置的压紧弹簧，所述行驶机构还包括连接左右滚轮的轴、套设于轴上的大链轮、通过开口销与所述步进电动机侧端固定连接的小链轮及固定于所述车体中间的张紧轮，所述行驶弹簧压紧单元包括固定于所述车体上的套筒、置于套筒内的压缩弹簧、套筒头端的圆柱滚子轴承及套筒尾端的弹簧压块，所述车体连接桥机构由上连接桥、下连接桥及连接桥卡口组成，所述上连接桥、下连接桥侧端通过紧固板将上连接桥与下连接桥上下连接，所述上连接桥与下连接桥内均设有多组锁止滚轮，且上下锁止滚轮错落置放，所述锁止滚轮中间设有传动轴，所述连接桥卡口内设有轴，轴两端设有深沟滚子轴承，所述深沟滚子轴承两侧端设有导轨，所述深沟滚子轴承两端上部设有压缩弹簧。
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