CN110221247A - 一种电力设备三维定位方法及装置 - Google Patents

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CN110221247A CN201910480787.9A CN201910480787A CN110221247A CN 110221247 A CN110221247 A CN 110221247A CN 201910480787 A CN201910480787 A CN 201910480787A CN 110221247 A CN110221247 A CN 110221247A
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徐红元
张玉亮
刘子豪
辛子中
卢会欣
王微思
韩鹏程
霍晓娣
张力伟
杜亚坤
何健
徐晓晓
尹子会
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    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination

Abstract

本申请适用于电力自动化技术领域，提供了一种电力设备三维定位方法及装置，其中，上述方法包括：分别获取第一基站和第二基站接收电力设备发出的超带宽信号的时间；分别获取第三基站和第四基站接收电力设备发出的超带宽信号的时间；分别获取第五基站和第六基站接收电力设备发出的超带宽信号的时间；根据时间分别计算电力设备在第一坐标轴上的第一坐标、电力设备在第二坐标轴上的第二坐标和电力设备在第三坐标轴上的第三坐标。本申请实施例提供的电力设备三维定位方法及装置，通过在变电站内设置超带宽信号基站，实现对变电站内的重要电力设备的精准室内定位。能够在变电站出现重大变故时，例如地震或水灾时，实时监控变电站内的重要电力设备。

Description

一种电力设备三维定位方法及装置
技术领域
本申请属于电力自动化技术领域，尤其涉及一种电力设备三维定位方法及装置。
背景技术
为了对变电站及其配套设置进行有效运维，常常需要采集变电站及其配套设置的位置信息。对于变电站，可以通过卫星定位获取变电站的定位信息。但是对于变电站内的重要电力设备，现有的卫星定位技术只能采集大致的位置信息，无法对这些变电站内的重要电力设备进行精准的室内定位。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种电力设备三维定位方法及装置，以解决目前变电站内的重要电力设备无法进行精准的室内定位的问题。
根据第一方面，本申请实施例提供了一种电力设备三维定位方法，包括：分别获取第一基站和第二基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第一基站和所述第二基站均设置在预设坐标系的第一坐标轴上；
分别获取第三基站和第四基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第三基站和所述第四基站均设置在预设坐标系的第二坐标轴上；
分别获取第五基站和第六基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第五基站和所述第六基站均设置在预设坐标系的第三坐标轴上；
根据所述时间分别计算所述电力设备在所述第一坐标轴上的第一坐标、所述电力设备在所述第二坐标轴上的第二坐标和所述电力设备在所述第三坐标轴上的第三坐标。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，通过求解方程组
计算所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第一基站之间的距离，以及所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第二基站之间的距离；其中，z1为所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第一基站之间的距离；z2为所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第二基站之间的距离；ΔL1为所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的距离；Δl12为第一基站与第二基站之间的距离；l1为所述电力设备到第一基站的距离，根据第一基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l1；l2为所述电力设备到第二基站的距离，根据第二基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l2。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，根据所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第一基站之间的距离，或者所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第二基站之间的距离，计算所述电力设备在所述第一坐标轴上的第一坐标。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，通过求解方程组
计算所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第三基站之间的距离，以及所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第四基站之间的距离；其中，x1为所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第三基站之间的距离；x2为所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第四基站之间的距离；ΔL2为所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的距离；Δl34为第三基站与第四基站之间的距离；l3为所述电力设备到第三基站的距离，根据第三基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l3；l4为所述电力设备到第四基站的距离，根据第四基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l4。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，根据所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第三基站之间的距离，或者所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第四基站之间的距离，计算所述电力设备在所述第二坐标轴上的第二坐标。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，通过求解方程组
计算所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第五基站之间的距离，以及所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第六基站之间的距离；其中，y1为所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第五基站之间的距离；y2为所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第六基站之间的距离；ΔL3为所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的距离；Δl56为第五基站与第六基站之间的距离；l5为所述电力设备到第五基站的距离，根据第五基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l5；l6为所述电力设备到第六基站的距离，根据第六基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l6。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，根据所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第五基站之间的距离，或者所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第六基站之间的距离，计算所述电力设备在所述第三坐标轴上的第三坐标。
根据第二方面，本申请实施例提供了一种电力设备三维定位装置，包括：输入单元，用于分别获取第一基站和第二基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第一基站和所述第二基站均设置在预设坐标系的第一坐标轴上；所述输入单元还用于分别获取第三基站和第四基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第三基站和所述第四基站均设置在预设坐标系的第二坐标轴上；所述输入单元还用于分别获取第五基站和第六基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第五基站和所述第六基站均设置在预设坐标系的第三坐标轴上；计算单元，用于根据所述时间分别计算所述电力设备在所述第一坐标轴上的第一坐标、所述电力设备在所述第二坐标轴上的第二坐标和所述电力设备在所述第三坐标轴上的第三坐标。
根据第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面任一实施方式所述方法的步骤。
根据第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一实施方式所述方法的步骤。
本申请实施例提供的电力设备三维定位方法及装置，通过在变电站内设置超带宽信号基站，实现对变电站内的重要电力设备的精准室内定位。能够在变电站出现重大变故时，例如地震或水灾时，实时监控变电站内的重要电力设备。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的电力设备三维定位方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例中电力设备、第一基站和第二基站的几何关系示意图；
图3是本申请实施例提供的电力设备三维定位装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1是本申请实施例提供的电力设备三维定位方法的实现流程示意图。如图1所示，该三维定位方法可以包括以下几个步骤：
步骤S101：分别获取第一基站和第二基站接收电力设备发出的超带宽信号的时间。在实际应用中，第一基站和第二基站均设置在预设坐标系的第一坐标轴上。
步骤S102：分别获取第三基站和第四基站接收电力设备发出的超带宽信号的时间。在实际应用中，第三基站和第四基站均设置在预设坐标系的第二坐标轴上。
步骤S103：分别获取第五基站和第六基站接收电力设备发出的超带宽信号的时间。在实际应用中，第五基站和第六基站均设置在预设坐标系的第三坐标轴上。
步骤S104：根据时间分别计算电力设备在第一坐标轴上的第一坐标、电力设备在第二坐标轴上的第二坐标和电力设备在第三坐标轴上的第三坐标。
在实际应用中，电力设备、第一基站和第二基站可以构成如图2所示的几何关系。图2中，O1和O2分别表示第一基站和第二基站，Pz表示电力设备P到预设坐标系中z轴的垂足。垂足Pz对应于电力设备P在预设坐标系中第一坐标轴z轴上的第一坐标。
根据图2所示的几何关系，能够构建公式(1)所示的方程组：
其中，z1为所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第一基站之间的距离；z2为所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第二基站之间的距离；ΔL1为所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的距离；Δl12为第一基站与第二基站之间的距离；l1为所述电力设备到第一基站的距离，根据第一基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l1；l2为所述电力设备到第二基站的距离，根据第二基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l2。
在公式(1)所示的方程组中，共有三个未知量，分别为z1、z2和ΔL1。由于公式(1)所示的方程组中共有三个等式，未知量的数量与方程组中等式的数量恰好相等，因此，通过对公式(1)所示的方程组进行求解，能够计算得到z1和z2。
在成功求解z1和z2后，可以进一步利用z1和z2计算得到垂足Pz对应于电力设备P在预设坐标系中第一坐标轴(z轴)上的第一坐标。由于第一基站和第二基站设置在预设坐标系中的第一坐标轴上，并且坐标已知，因此，计算得到x1和x2后，可以进一步利用第一基站在第一坐标轴上的坐标以及z1，或者利用第二基站在第一坐标轴上的坐标以及z2，计算得到电力设备P在预设坐标系中第一坐标轴上的第一坐标。
同理，还可以构建公式(2)所示的方程组：
其中，x1为所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第三基站之间的距离；x2为所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第四基站之间的距离；ΔL2为所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的距离；Δl34为第三基站与第四基站之间的距离；l3为所述电力设备到第三基站的距离，根据第三基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l3；l4为所述电力设备到第四基站的距离，根据第四基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l4。
在公式(2)所示的方程组中，共有三个未知量，分别为x1、x2和ΔL2。由于公式(2)所示的方程组中共有三个等式，未知量的数量与方程组中等式的数量恰好相等，因此，通过对公式(2)所示的方程组进行求解，能够计算得到x1和x2。
在成功求解x1和x2后，可以进一步利用x1和x2计算得到电力设备P在预设坐标系中第二坐标轴(x轴)上的第二坐标。由于第三基站和第四基站设置在预设坐标系中的第二坐标轴上，并且坐标已知，因此，计算得到x1和x2后，可以进一步利用第三基站在第二坐标轴上的坐标以及x1，或者利用第四基站在第二坐标轴上的坐标以及x2，计算得到电力设备P在预设坐标系中第二坐标轴上的第二坐标。
同理，还可以构建公式(3)所示的方程组：
其中，y1为所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第五基站之间的距离；y2为所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第六基站之间的距离；ΔL3为所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的距离；Δl56为第五基站与第四基站之间的距离；l5为所述电力设备到第五基站的距离，根据第五基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l5；l6为所述电力设备到第六基站的距离，根据第六基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l6。
在公式(3)所示的方程组中，共有三个未知量，分别为y1、y2和ΔL3。由于公式(3)所示的方程组中共有三个等式，未知量的数量与方程组中等式的数量恰好相等，因此，通过对公式(3)所示的方程组进行求解，能够计算得到y1和y2。
在成功求解y1和y2后，可以进一步利用y1和y2计算得到电力设备P在预设坐标系中第三坐标轴(y轴)上的第三坐标。由于第五基站和第六基站设置在预设坐标系中的第三坐标轴上，并且坐标已知，因此，计算得到y1和y2后，可以进一步利用第五基站在第三坐标轴上的坐标以及y1，或者利用第六基站在第三坐标轴上的坐标以及y2，计算得到电力设备P在预设坐标系中第三坐标轴上的第三坐标。
本申请实施例提供的电力设备三维定位方法及装置，通过在变电站内设置超带宽信号基站，实现对变电站内的重要电力设备的精准室内定位。能够在变电站出现重大变故时，例如地震或水灾时，实时监控变电站内的重要电力设备。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本申请实施例还提供了一种电力设备三维定位装置，如图3所示，该电力设备三维定位装置可以包括：输入单元301和计算单元302。
其中，输入单元301用于分别获取第一基站和第二基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第一基站和所述第二基站均设置在预设坐标系的第一坐标轴上；其对应的工作过程如上述方法实施例中步骤S101所述。
所述输入单元301还用于分别获取第三基站和第四基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第三基站和所述第四基站均设置在预设坐标系的第二坐标轴上；其对应的工作过程如上述方法实施例中步骤S102所述。
所述输入单元301还用于分别获取第五基站和第六基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第五基站和所述第六基站均设置在预设坐标系的第三坐标轴上；其对应的工作过程如上述方法实施例中步骤S103所述。
计算单元302用于根据所述时间分别计算所述电力设备在所述第一坐标轴上的第一坐标、所述电力设备在所述第二坐标轴上的第二坐标和所述电力设备在所述第三坐标轴上的第三坐标；其对应的工作过程如上述方法实施例中步骤S104所述。
图4是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备600包括：处理器601、存储器602以及存储在所述存储器602中并可在所述处理器601上运行的计算机程序603，例如电力设备三维定位程序。所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述各个电力设备三维定位方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S104。或者，所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示输入单元301和计算单元302的功能。
所述计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器602中，并由所述处理器601执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序603在所述终端设备600中的执行过程。例如，所述计算机程序603可以被分割成同步模块、汇总模块、获取模块、返回模块(虚拟装置中的模块)。
所述终端设备600可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器601、存储器602。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备600的示例，并不构成对终端设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器602可以是所述终端设备600的内部存储单元，例如终端设备600的硬盘或内存。所述存储器602也可以是所述终端设备600的外部存储设备，例如所述终端设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器602还可以既包括所述终端设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器602用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电力设备三维定位方法，其特征在于，包括：
分别获取第一基站和第二基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第一基站和所述第二基站均设置在预设坐标系的第一坐标轴上；
分别获取第三基站和第四基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第三基站和所述第四基站均设置在预设坐标系的第二坐标轴上；
分别获取第五基站和第六基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第五基站和所述第六基站均设置在预设坐标系的第三坐标轴上；
根据所述时间分别计算所述电力设备在所述第一坐标轴上的第一坐标、所述电力设备在所述第二坐标轴上的第二坐标和所述电力设备在所述第三坐标轴上的第三坐标。
2.如权利要求1所述的电力设备三维定位方法，其特征在于，通过求解方程组
计算所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第一基站之间的距离，以及所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第二基站之间的距离；
其中，z1为所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第一基站之间的距离；z2为所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第二基站之间的距离；ΔL1为所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的距离；Δl12为第一基站与第二基站之间的距离；l1为所述电力设备到第一基站的距离，根据第一基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l1；l2为所述电力设备到第二基站的距离，根据第二基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l2。
3.如权利要求2所述的电力设备三维定位方法，其特征在于，根据所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第一基站之间的距离，或者所述电力设备到预设坐标系中第一坐标轴的垂足与第二基站之间的距离，计算所述电力设备在所述第一坐标轴上的第一坐标。
4.如权利要求1所述的电力设备三维定位方法，其特征在于，通过求解方程组
计算所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第三基站之间的距离，以及所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第四基站之间的距离；
其中，x1为所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第三基站之间的距离；x2为所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第四基站之间的距离；ΔL2为所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的距离；Δl34为第三基站与第四基站之间的距离；l3为所述电力设备到第三基站的距离，根据第三基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l3；l4为所述电力设备到第四基站的距离，根据第四基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l4。
5.如权利要求4所述的电力设备三维定位方法，其特征在于，根据所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第三基站之间的距离，或者所述电力设备到预设坐标系中第二坐标轴的垂足与第四基站之间的距离，计算所述电力设备在所述第二坐标轴上的第二坐标。
6.如权利要求1所述的电力设备三维定位方法，其特征在于，通过求解方程组
计算所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第五基站之间的距离，以及所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第六基站之间的距离；
其中，y1为所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第五基站之间的距离；y2为所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第六基站之间的距离；ΔL3为所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的距离；Δl56为第五基站与第六基站之间的距离；l5为所述电力设备到第五基站的距离，根据第五基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l5；l6为所述电力设备到第六基站的距离，根据第六基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间计算得到l6。
7.如权利要求6所述的电力设备三维定位方法，其特征在于，根据所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第五基站之间的距离，或者所述电力设备到预设坐标系中第三坐标轴的垂足与第六基站之间的距离，计算所述电力设备在所述第三坐标轴上的第三坐标。
8.一种电力设备三维定位装置，其特征在于，包括：
输入单元，用于分别获取第一基站和第二基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第一基站和所述第二基站均设置在预设坐标系的第一坐标轴上；
所述输入单元还用于分别获取第三基站和第四基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第三基站和所述第四基站均设置在预设坐标系的第二坐标轴上；
所述输入单元还用于分别获取第五基站和第六基站接收所述电力设备发出的超带宽信号的时间；所述第五基站和所述第六基站均设置在预设坐标系的第三坐标轴上；
计算单元，用于根据所述时间分别计算所述电力设备在所述第一坐标轴上的第一坐标、所述电力设备在所述第二坐标轴上的第二坐标和所述电力设备在所述第三坐标轴上的第三坐标。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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