CN110209062A

CN110209062A - 挖掘机装卸控制方法及装置

Info

Publication number: CN110209062A
Application number: CN201910480434.9A
Authority: CN
Inventors: 张逸舟; 王东林; 马云跃
Original assignee: Sany Heavy Machinery Ltd
Current assignee: Sany Heavy Machinery Ltd
Priority date: 2019-06-04
Filing date: 2019-06-04
Publication date: 2019-09-06
Anticipated expiration: 2039-06-04
Also published as: CN110209062B

Abstract

本发明提供一种挖掘机装卸控制方法及装置，涉及挖掘机控制领域。该挖掘机装卸控制方法包括：确定待装卸平台的装卸特征信息，其中，装卸特征信息包括平台高度信息，和/或，与平台高度信息对应的安全距离信息，并根据装卸特征信息以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定装卸特征信息对应的挖掘机操作数据，继而根据挖掘机操作数据，控制挖掘机装卸。本发明可实现挖掘机在装卸平台上自动装卸，提高了挖掘机的装卸效率。

Description

挖掘机装卸控制方法及装置

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机装卸控制方法及装置。

背景技术

挖掘机是工程建设中必不可少的设备，其中履带式挖掘机是最常用的一种，履带式挖掘机在运输中具有很大的局限性，需要使用专门的拖运设备进行运输，比如平板运输车等。

挖掘机在固定高度的装卸平台进行装卸，虽然其操作一致性较高，但大多需要进行人工操作，对用户的要求较高。

因此，目前挖掘机装卸车的效率与精度受限于用户的技术水平和熟练程度。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种挖掘机装卸控制方法及装置，以解决目前挖掘机装卸车的效率与精度受限于用户的技术水平和熟练程度的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种挖掘机装卸控制方法包括：确定待装卸平台的装卸特征信息，其中，装卸特征信息包括平台高度信息，和/或，与平台高度信息对应的安全距离信息。根据装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定装卸特征信息对应的挖掘机操作数据。根据挖掘机操作数据，控制挖掘机装卸。

可选地，确定待装卸平台的装卸特征信息，包括：接收用户指令，其中，用户指令包括装卸特征信息的配置信息。根据配置信息，确定待装卸平台的装卸特征信息。

可选地，根据装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定装卸特征信息对应的挖掘机操作数据，包括：在预设数据库中，根据装卸特征信息匹配对应的挖掘机操作数据，其中，预设数据库包括：至少一组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

可选地，在确定待装卸平台的装卸特征信息之前，该方法还包括：获取至少一组装卸特征信息，以及每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据。根据每组装卸特征信息和每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据，确定每组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

可选地，挖掘机操作数据包括下述至少一种类型的参数：挖掘机阀芯的阀芯动作顺序、阀芯开度、阀芯开启时间。

第二方面，本发明实施例还提供了一种挖掘机装卸控制装置，包括：确定模块，用于确定待装卸平台的装卸特征信息，其中，装卸特征信息包括平台高度信息，和/或，与平台高度信息对应的安全距离信息。根据装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定装卸特征信息对应的挖掘机操作数据。控制模块，用于根据挖掘机操作数据，控制挖掘机装卸。

可选地，确定模块，具体用于接收用户指令，其中，用户指令包括装卸特征信息的配置信息。根据配置信息，确定待装卸平台的装卸特征信息。

可选地，确定模块，具体用于在预设数据库中，根据装卸特征信息匹配对应的挖掘机操作数据，其中，预设数据库包括：至少一组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

可选地，该装置还包括获取模块。获取模块，用于获取至少一组装卸特征信息，以及每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据。确定模块，还用于根据每组装卸特征信息和每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据，确定每组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

一些实施方式中，挖掘机操作数据包括下述至少一种类型的参数：挖掘机阀芯的阀芯动作顺序、阀芯开度、阀芯开启时间。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行上述第一方面任一方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面任一方法的步骤。

本发明的有益效果是：通过确定待装卸平台的装卸特征信息。然后根据装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定装卸特征信息对应的挖掘机操作数据。根据挖掘机操作数据，控制挖掘机装卸。可以在不依赖用户的技术水平和熟练程度的情况下，准确的将挖掘机装卸在运输工具上，提高了挖掘机的装卸效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的挖掘机装卸控制方法流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的挖掘机装卸控制方法的应用场景示意图；

图3为本申请另一实施例提供的挖掘机装卸控制方法流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的挖掘机装卸控制方法流程示意图；

图5为本申请一实施例提供的挖掘机装卸控制装置结构示意图；

图6为本申请另一实施例提供的挖掘机装卸控制装置结构示意图；

图7为本申请一实施例提供的电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本申请一实施例提供的挖掘机装卸控制方法流程示意图，图2为本申请一实施例提供的挖掘机装卸控制方法的应用场景示意图。该挖掘机装卸控制方法可由挖掘机控制器执行，该挖掘机控制器可设于挖掘机上，用于控制挖掘机。该挖掘机控制器可通过执行上述挖掘机装卸控制方法，实现挖掘机的自动装卸。如图1所示，该方法包括：

S101、确定待装卸平台的装卸特征信息。

其中，装卸特征信息可包括平台高度信息，和/或，与平台高度信息对应的安全距离信息。

其中，待装卸平台可以是平板式装卸平台、集装箱式装卸平台或者用于运输挖掘机的其他装卸平台，上述装卸平台可以与半挂车、牵引车、火车等用于运输的交通工具连接。如图2所示，该平台高度信息可以为该待装卸平台的承载面与地面之间的高度H。该平台高度信息对应的安全距离信息可以为该待装卸平台的传输带在地面的投影的距离S。该传输带可以为单桥传输带，也可以为双桥传输带。在进行挖掘机装卸的过程中，可通过控制挖掘机在该传输带上进行传输，以将挖掘机从地面传输至该待装卸平台的承载面，实现挖掘机的装载，或将挖掘机从该待装卸平台的承载面传输至地面，实现挖掘机的卸载。通过传输带上装卸平台时，传输带的长度会影响挖掘机的登车的时间，其中，传输带的长度是根据平台高度信息和与其对应的安全距离信息确认的。

S102、根据装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定装卸特征信息对应的挖掘机操作数据。

一些实施方式中，挖掘机装卸是一个重复且统一的动作，对于相同的装卸特征信息，挖掘机的装卸操作数据是相同的。挖掘机控制器可以根据当前的装卸特征信息，确定对于当前的装卸特征信息，对应的挖掘机装卸的操作数据。

可选地，挖掘机操作数据包括下述至少一种类型的参数：挖掘机阀芯的阀芯动作顺序、阀芯开度、阀芯开启时间，但不以此为限。

S103、根据挖掘机操作数据，控制挖掘机装卸。

其中，挖掘机控制器根据掘机操作数据中的操作步骤以及时间等，控制挖掘机执行相应的操作，实现挖掘机装卸。

本实施例中，通过确定待装卸平台的装卸特征信息，然后根据装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定装卸特征信息对应的挖掘机操作数据，最后根据挖掘机操作数据，控制挖掘机装卸。通过执行本申请所提供的挖掘机装卸控制方法，可实现挖掘机在装卸平台上自动装卸，提高了挖掘机的装卸效率。

图3为本申请另一实施例提供的挖掘机装卸控制方法流程示意图。

可选地，如图3所示，上述图1所示的挖掘机装卸控制方法中S101确定待装卸平台的装卸特征信息，可包括：

S1011、接收用户指令。

其中，用户指令包括装卸特征信息的配置信息。

一些实施方式中，挖掘机装卸控制设备可连接终端设备，用户通过终端设备对挖掘机控制器发送用户指令，例如通过终端设备的输入设备向挖掘机控制器发送该用户指令。该终端设备例如可以为智能手机、平板电脑等任一。该终端设备的输入设备例如可以为触摸屏、键盘等任一。

在另一种实施方式中，该挖掘机控制器上具有输入设备，用户可通过输入设备对挖掘机控制器发送用户指令。该挖掘机装卸控制设备的输入设备例如可以为与挖掘机控制器连接的输入面板、按键、遥控器等任一。

上述仅为获取用户指令的一些可能的实施方式，本申请所涉及的方法中，还可通过其他的实施方式获取该用户指令，但不以此为限。

S1012、根据配置信息，确定待装卸平台的装卸特征信息。

一些实施方式中，配置信息可以包括平台高度信息、安全距离信息中的至少一种，或者其他可以确定装卸平台的装卸特征的特征信息，在此不做限制。

需要说明的是，预设数据库中可存储多组挖掘机操作数据，每组挖掘机操作数据都有对应的装卸特征信息。通过装卸特征信息匹配对应的挖掘机操作数据，只需要通过装卸平台的特征信息即可确定如何控制挖掘及装卸，操作简单，易于使用。

在上述图1或图3所示的挖掘机装卸控制方法的基础上，本申请还可提供一种挖掘机装卸控制方法。图4为本申请另一实施例提供的挖掘机装卸控制方法流程示意图。

可选地，如图4所示，在上述图1所示的挖掘机装卸控制方法中S101在确定待装卸平台的装卸特征信息之前，该方法还包括：

S201、获取至少一组装卸特征信息，以及每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据。

一种可能的实现方式中，装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据的获取方式，可以通过用户操作挖掘机在装卸平台上装卸，记录用户操作时挖掘机中控制单元响应操作动作的数据，并将记录的控制单元响应操作动作的数据作为挖掘机装卸的历史操作数据，但不以此为限。

还有一种可能的实施方式中，对于已记录的历史操作数据，允许用户对于其中的操作数据进行修改，如可以修改挖掘机阀芯的阀芯动作顺序、阀芯开度、阀芯开启时间中的任一参数，在此不做限制。对操作数据进行修改，使得用户可以根据实际情况，修正或更新部分参数，实现更加精确地装卸挖掘机，提高装卸挖掘机的安全性。

S202、根据每组装卸特征信息和每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据，确定每组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

一些实施方式中，将装卸特征信息对应的历史操作数据作为装卸特征信息对应的挖掘机操作数据，这样就可以将装卸特征信息匹配到对应的挖掘机装卸的历史操作数据，由于历史操作数据记录了用户完成的准确高效的历史装卸操作，将历史操作数据作为挖掘机操作数据控制挖掘机装卸，可以使得挖掘机实现与历史装卸操作相同的动作，准确高效的进行挖掘机装卸。

图5为本申请一实施例提供的挖掘机装卸控制装置结构示意图。

如图5所示，挖掘机装卸控制装置，包括：确定模块301，用于确定待装卸平台的装卸特征信息，其中，装卸特征信息包括平台高度信息，和/或，与平台高度信息对应的安全距离信息。根据装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定装卸特征信息对应的挖掘机操作数据。控制模块302，用于根据挖掘机操作数据，控制挖掘机装卸。

可选地，确定模块301，具体用于接收用户指令，其中，用户指令包括装卸特征信息的配置信息。根据配置信息，确定待装卸平台的装卸特征信息。

可选地，确定模块301，具体用于在预设数据库中，根据装卸特征信息匹配对应的挖掘机操作数据，其中，预设数据库包括：至少一组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

图6为本申请另一实施例提供的挖掘机装卸控制装置结构示意图。

可选地，如图6所示，该装置还包括获取模块303。获取模块303，用于获取至少一组装卸特征信息，以及每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据。相应的，确定模块301，还用于根据每组装卸特征信息和每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据，确定每组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图7为本申请一实施例提供的电子设备结构示意图。

如图7所示，该电子设备包括：处理器401、计算机可读存储介质402和总线403，其中：

电子设备可以包括一个或多个处理器401、总线403和计算机可读存储介质402，其中，计算机可读存储介质402用于存储程序，处理器401通过总线403与计算机可读存储介质402通信连接，处理器401调用计算机可读存储介质402存储的程序，以执行上述方法实施例。

电子设备可以是通用计算机、服务器或移动终端等，在此不做限制。电子设备用于实现本申请的上述方法实施例。

需要说明的是，处理器401可以包括一个或多个处理核(例如，单核处理器或多核处理器)。仅作为举例，处理器可以包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、专用指令集处理器(Application Specific Instruction-set Processor，ASIP)、图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)、物理处理单元(Physics Processing Unit，PPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、控制器、微控制器单元、简化指令集计算机(Reduced Instruction Set Computing，RISC)、或微处理器等，或其任意组合。

计算机可读存储介质402可以包括：包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、或只读存储器(Read-Only Memory，ROM)等，或其任意组合。作为举例，大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态驱动器等；可移动存储器可包括闪存驱动器、软盘、光盘、存储卡、zip磁盘、磁带等；易失性读写存储器可以包括随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)；RAM可以包括动态RAM(Dynamic Random Access Memory，DRAM)，双倍数据速率同步动态RAM(Double Date-Rate Synchronous RAM，DDR SDRAM)；静态RAM(StaticRandom-Access Memory，SRAM)，晶闸管RAM(Thyristor-Based Random Access Memory，T-RAM)和零电容器RAM(Zero-RAM)等。作为举例，ROM可以包括掩模ROM(Mask Read-OnlyMemory，MROM)、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程ROM(Programmable Erasable Read-only Memory，PEROM)、电可擦除可编程ROM(ElectricallyErasable Programmable read only memory，EEPROM)、光盘ROM(CD-ROM)、以及数字通用磁盘ROM等。

为了便于说明，在电子设备中仅描述了一个处理器401。然而，应当注意，本申请中的电子设备还可以包括多个处理器401，因此本申请中描述的一个处理器执行的步骤也可以由多个处理器联合执行或单独执行。例如，若电子设备的处理器401执行步骤A和步骤B，则应该理解，步骤A和步骤B也可以由两个不同的处理器共同执行或者在一个处理器中单独执行。例如，第一处理器执行步骤A，第二处理器执行步骤B，或者第一处理器和第二处理器共同执行步骤A和B。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时可以执行上述方法的步骤。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims

1.一种挖掘机装卸控制方法，其特征在于，包括：

确定待装卸平台的装卸特征信息，其中，所述装卸特征信息包括平台高度信息，和/或，与所述平台高度信息对应的安全距离信息；

根据所述装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定所述装卸特征信息对应的挖掘机操作数据；

根据所述挖掘机操作数据，控制所述挖掘机装卸。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待装卸平台的装卸特征信息，包括：

接收用户指令，其中，所述用户指令包括所述装卸特征信息的配置信息；

根据所述配置信息，确定所述待装卸平台的所述装卸特征信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定所述装卸特征信息对应的挖掘机操作数据，包括：

在预设数据库中，根据所述装卸特征信息匹配对应的挖掘机操作数据，其中，所述预设数据库包括：至少一组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定待装卸平台的装卸特征信息之前，所述方法还包括：

获取至少一组装卸特征信息，以及每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据；

根据所述每组装卸特征信息和所述每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据，确定所述每组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述挖掘机操作数据包括下述至少一种类型的参数：

挖掘机阀芯的阀芯动作顺序、阀芯开度、阀芯开启时间。

6.一种挖掘机装卸控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定待装卸平台的装卸特征信息，其中，所述装卸特征信息包括平台高度信息，和/或，与所述平台高度信息对应的安全距离信息；根据所述装卸特征信息，以及预设的装卸特征信息和操作数据的对应关系，确定所述装卸特征信息对应的挖掘机操作数据；

控制模块，用于根据所述挖掘机操作数据，控制所述挖掘机装卸。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述确定模块，具体用于接收用户指令，其中，所述用户指令包括所述装卸特征信息的配置信息；根据所述配置信息，确定所述待装卸平台的所述装卸特征信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于在预设数据库中，根据所述装卸特征信息匹配对应的挖掘机操作数据，其中，所述预设数据库包括：至少一组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括获取模块；

所述获取模块，用于获取至少一组装卸特征信息，以及每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据；

所述确定模块，还用于根据所述每组装卸特征信息和所述每组装卸特征信息对应的挖掘机装卸的历史操作数据，确定所述每组装卸特征信息与挖掘机操作数据的对应关系。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述挖掘机操作数据包括下述至少一种类型的参数：

挖掘机阀芯的阀芯动作顺序、阀芯开度、阀芯开启时间。