CN110202558A - 真空吸盘式拾取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种真空吸盘式拾取机械手，包括拾取龙门和立柱拾取固定板，拾取龙门上两个相对应的边框上设置有横向滑轨，立柱拾取固定板横跨设置在两个横向滑轨上；立柱拾取固定板上还设置有气缸，气缸的底端连接在连接板上，连接板上还连接有纵向滑轨，气缸运动带动纵向滑轨上下移动；纵向滑轨的底部连接有可调节拾取框架，调节拾取框架的底部设置有真空吸盘组件。本发明实现了机械化拾取物料，无需人工拾料；省时、省力、省人工，节约了成本，安装方式简单，易于运输，提高了生产效率，吸盘能够牢牢吸附木板，保证在工作过程中木板无掉落，减少了不必要的安全隐患；码放整齐；可调节拾取框架可伸缩，满足不同大小的板材需要。

Description

真空吸盘式拾取机械手

技术领域

本发明属于木工拼板机板材的拾取卸料装置技术领域，涉及一种拾取机械手，尤其涉及一种真空吸盘式拾取机械手。

背景技术

现在市场上的拼板机下完料之后，是由多人一起共同将切好的板材抬放在地笼上，然后再由多人将板材推送到后续加工位置。目前，出料形式是，在木板拼出来之后由下料锯来进行切断，然后由切料锯的推板把木板推向另一端的接料升降平台，中间需要的时间较长，而且影响第二张板材出料的速度，费时费力且效率抵消。

另外的接料升降平台计需要挖位置坑，大约1.8*1.8*1.8左右的深坑，增加了安装难度。与之配套的还有液压机构，直接导致设备成本增加，同时还比较费工，废料，费电，摆放不整齐，深坑存在安全隐患等问题。

发明内容

针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种真空吸盘式拾取机械手，实现机械化拾取物料，无需人工拾料；省时、省力、省人工，节约了成本，安装方式简单，易于运输，提高了生产效率，吸盘能够牢牢吸附木板，保证在工作过程中木板无掉落，减少了不必要的安全隐患；码放整齐；可调节拾取框架可伸缩，满足不同大小的板材需要。

为了实现上述目的，本发明提供一种真空吸盘式拾取机械手，包括拾取龙门和立柱拾取固定板，所述拾取龙门上两个相对应的边框上设置有横向滑轨，所述立柱拾取固定板横跨设置在两个横向滑轨上，所述立柱拾取固定板的底部设置有第一滑块，所述第一滑块和横向滑轨滑动配合；

所述立柱拾取固定板上还设置有气缸，所述气缸通过气缸座固定在立柱拾取固定板上，所述气缸的底端连接在连接板上，所述连接板上还连接有纵向滑轨，气缸运动带动纵向滑轨上下移动；

所述纵向滑轨的底部连接有可调节拾取框架，所述可调节拾取框架的底部设置有真空吸盘组件。

优选的，所述立柱拾取固定板上设置有滑块定安装板，所述滑块定安装板的上部固定连接有连接片，所述连接片上固定连接有连接第二滑块；两个滑块定安装板上的连接片之间设置有两根丝杠，两根丝杠之间设置纵向滑轨，纵向滑轨与第二滑块滑动配合。

进一步地，所述可调节拾取框架包括方管支架，所述方管支架为长方形或者正方形，所述方管支架内设置有十字架，所述十字架的交叉点处固定连接有连接板；

所述方管支架上两相对的边框架上均设置有可伸缩的直角C型框架，所述直角C型框架的上下两个支撑腿插入方管支架的方管空腔中，直角C型框架与方管支架滑动配合。

进一步地，所述方管支架上设置有多个第一固定孔；所述直角C型框架的上下两个支撑腿上设置有多个第二固定孔，所述第一固定孔与第二固定孔重合时，插入螺栓进行固定。

进一步地，所述方管支架的底部两侧对称设置有真空吸盘组件，所述直角C型框架的直角处设置有真空吸盘组件，所述真空吸盘组件能够吸附板材；

所述真空吸盘组件包括带螺纹的连接杆和设置在连接杆底部的真空吸盘，所述连接杆的顶部穿过吸盘固定板设置，所述吸盘固定板固定在可调节拾取框架上，

所述连接杆上位于吸盘固定板的上下两侧设置有螺母，转动上下两个螺母，能够调节真空吸盘的上下高度。

进一步地，所述拾取龙门设置在两个对称的固定支架上，其中一个固定架的内侧有电机安装固定调节板，所述电机安装固定调节板上固定设置有减速机；另一个固定架的内侧连接有带立式座轴承；所述减速机的输出轴上连接有链轮，所述链轮和带立式座轴承通过链条传动连接。

进一步地，所述立柱拾取固定板的两对应侧设置有限位块，所述限位块上设置有链条限位孔，所述链条穿过限位块上的限位孔设置，限位块与链条固定连接。

进一步地，所述滑块定安装板包括两个对称设置的基板，每个基板的底部两侧设置有直角三角形固定板。

进一步地，所述基板为长方形管，所述基板的顶部为倾斜的切口，所述切口由靠近立柱拾取固定板的中轴线的一侧向远离立柱拾取固定板的中轴线的一侧向下倾斜设置。

本发明提供一种真空吸盘式拾取机械手，实现机械化拾取物料，无需人工拾料；省时、省力、省人工，节约了成本，安装方式简单，易于运输，提高了生产效率，吸盘能够牢牢吸附木板，保证在工作过程中木板无掉落，减少了不必要的安全隐患；码放整齐；可调节拾取框架可伸缩，满足不同大小的板材需要。

附图说明

图1是本发明的机械手的结构示意图；

图2是图1中M的放大图；

图3是图1中R的放大图；

图4是可调节拾取框架的结构示意图；

图5是图4中N的放大图；

图6是本发明的机械手的俯视图；

图7是本发明的机械手的主视图；

图8是本发明的机械手的右视图；

1-固定支架，2-拾取龙门架，3-横向滑轨，4-第一滑块，5-立柱拾取固定板，6-气缸，7-纵向滑轨，8-第二滑块，9-滑块定安装板，91-基板，92-直角三角形固定板，10-可调节拾取框架，101-方管支架，102-十字架，103-第一固定孔，104-直角C型框架，11-真空吸盘组件，111-连接杆，112-真空吸盘，113-吸盘固定板，114-螺母，12-板材，13-减速机，14-电机安装固定调节板，15-链条，16-带立式座轴承，17-丝杠，18-固定支架调节板，19-链轮，20-连接片，21-限位块，22-连接板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1 真空吸盘式拾取机械手

参见图1~8，本发明提供一种真空吸盘式拾取机械手，包括固定支架1，所述固定支架1对称设置有两个，两个固定支架1上横向设置有拾取龙门架2，所述拾取龙门架2为长方形边框结构。

所述固定支架1的底部设置有固定支架调节板18，所述固定支架调节板18上设置有调节孔。所述调节孔内可以设置地角螺栓，将固定支架1固定在地面上。

所述固定支架1和拾取龙门架2均采用边长为100mm的方管组成。

所述拾取龙门2上两个对应的长边所在的边框上设置有横向滑轨3，

还包括立柱拾取固定板5，所述立柱拾取固定板5横跨设置在两个横向滑轨3上，所述立柱拾取固定板5为长方形结构，所述立柱拾取固定板5的底部四个顶角处设置有第一滑块4，所述第一滑块4和横向滑轨3滑动配合。

所述立柱拾取固定板5的厚度为10mm，材质为钢板。

所述第一滑块选用SBR30UU滑块。

所述立柱拾取固定板5上还设置有气缸6，所述气缸6通过气缸座固定在立柱拾取固定板5上。所述气缸6的底端连接在连接板22上，所述连接板22上还连接有纵向滑轨7，气缸6运动带动纵向滑轨7上下移动。

所述气缸6选用SC-80-1200气缸。

所述立柱拾取固定板5上设置有滑块定安装板9，所述滑块定安装板9的上部固定连接有连接片20，所述连接片20上固定连接有连接第二滑块8，

两个滑块定安装板9上的连接片20之间设置有两根丝杠17，两根丝杠17之间设置有纵向滑轨7，纵向滑轨7与第二滑块8滑动配合。当纵向滑轨7与第二滑块8滑动配合过紧或者过松时，调节丝杠17，使两个立柱拾取固定板5上的连接片20之间的距离变大或者变小，使纵向滑轨7与第二滑块8达到最佳滑动配合效果。

所述纵向滑轨7的底部连接有可调节拾取框架10，所述可调节拾取框架10的底部设置有真空吸盘组件11。

所述可调节拾取框架10包括方管支架101，所述方管支架101为长方形或者正方形，所述方管支架101内设置有十字架102，所述十字架102的交叉点处固定连接有连接板22。

所述方管支架101上两相对的边框架上均设置有可伸缩的直角C型框架104，

所述直角C型框架104的上下两个支撑腿插入方管支架101的方管空腔中，直角C型框架104与方管支架101滑动配合。

所述方管支架101上设置有多个第一固定孔103；所述直角C型框架104的上下两个支撑腿上设置有多个第二固定孔，所述第一固定孔103与第二固定孔重合时，插入螺栓进行固定。

所述方管支架101的底部两侧对称设置有真空吸盘组件11。

所述直角C型框架104的直角处设置有真空吸盘组件11。所述真空吸盘组件11能够吸附板材12。

一般真空吸盘组件11设置6个，方管支架101的两对应侧框架上分别设置1个，另外四个分别设置在两个对称设置的直角C型框架104的直角处。还可以根据实际吸附的板材12的大小，在方管支架101的两对应侧框架上设置多个真空吸盘组件11。

所述真空吸盘组件11包括带螺纹的连接杆111和设置在连接杆111底部的真空吸盘112，所述连接杆111的顶部穿过吸盘固定板113设置，所述吸盘固定板113固定在可调节拾取框架10上。

所述连接杆111上位于吸盘固定板113的上下两侧设置有螺母114，转动上下两个螺母114，调节真空吸盘112的上下高度。

其中一个固定架1的内侧有电机安装固定调节板14，所述电机安装固定调节板14上固定设置有减速机13，所述减速机13选用BWY-17-0.75KW摆线针轮减速机。

另一个固定架1的内侧连接有带立式座轴承16；带立式座轴承16选用型号为UCP204的带立式座轴承。

所述减速机13的输出轴上连接有链轮19，所述链轮19和带立式座轴承16通过链条15传动连接。

所述立柱拾取固定板5的两对应侧设置有限位块21，所述限位块21上设置有链条限位孔，所述链条15穿过限位块21上的限位孔设置且限位块21与链条15固定连接。链条15在减速减13的带动下转动，进而带动限位块21左右移动，限位块21与立柱拾取固定板5固定连接，所以立柱拾取固定板5在两个横向滑轨3也左右移动。

所述链轮19选用5分17齿链轮。

所述链条选用10A链条。

实施例2真空吸盘式拾取机械手

本发明还提供一种真空吸盘式拾取机械手，与上述实施例的不同之处在于：所述滑块定安装板9包括两个对称设置的基板91，每个基板91的底部两侧设置有直角三角形固定板92，直角三角形固定板92能够将基板91更加稳固的固定在立柱拾取固定板5上，使其不易晃动。

所述基板91为长方形管，所述基板91的顶部为倾斜的切口，所述切口由靠近立柱拾取固定板5的中轴线的一侧向远离立柱拾取固定板5的中轴线的一侧向下倾斜设置。切口倾斜设置，可以保证在安装或者调节丝杠17时方便观察两侧状况，避免磕碰工作人员。

具体的，本发明的真空吸盘式拾取机械手，设备是由固定支架1；拾取龙门架2；LSGRF30-1070-50-50滑轨3；SBR30UU滑块4；拾取固定板5；SC-80-1200气缸6；LSGRF30-1070-50-50滑块定安装板9；可调节拾取框架10；真空吸盘11；BWY-17-0.75KW摆线针轮减速机13；

电机安装固定调节板14；10A链条15；GB╱T 7810-2017[带立式座轴承UCP204]16；SBR30UU滑块调节固定M18丝杠17；固定支架调节板18；5分17齿链轮19。

通过加工焊接、组装而成。真空吸盘式拾取机械手是根据老式下料机构方式带来的各种不便，而通过现场实地考察之后，经过公司研发团队的精心设计和实践诞生的真空吸盘式拾取机械手。真空吸盘式拾取机械手是由固定支架1与拾取龙门架2用100*100的方管下料用二保焊进行焊接，焊接严格按照图纸尺寸进行加工作业，焊接公差范围不得查过5mm，根据客户要求将横向LSGRF30-1070-50-50滑轨3固定在拾取龙门架2上加工好备用；固定支架1与拾取龙门架2可以根据客户提供的参数和要求来量身加工定做，比之前老款的下料拾取机构增加了灵活性和可控性。将立柱拾取固定板按照图纸尺寸用10mm钢板进行切割下料，划线钻SBR30UU滑块4的安装孔，并且安装好SBR30UU滑块4，组装好备用；将纵向LSGRF30-1070-50-50滑轨7根据客户要求用100*100的方管下料并且将LSGRF30-1070-50-50滑轨7安装好位置，同时准备好SC-80-1200气缸6备用；将可调节拾取框架10用40*40方管和30*30的方管下料，按照图纸尺寸进行焊接加工，并且将真空吸盘安装11到位，可调节拾取框架10可以根据产品的大小进行灵活调节，加工完毕之后备用；最后将电机安装固定调节板14，GB╱T 7810-2017[带立式座轴承UCP204]16，BWY-17-0.75KW摆线针轮减速机13，5分17齿链轮19，10A链条15根据图纸要进行安装到位。

板材12由真空吸盘式拾取机械手的前边部分，板材下料锯将整块板材根据尺寸要求进行切割，然后由BWY-17-0.75KW摆线针轮减速机13开始工作带动5分17齿链轮19和10A链条15旋转，同时将动能传送到拾取固定板5转动到拾取位置以后，由SC-80-1200气缸6带动纵向LSGRF30-1070-50-50滑轨7压到板材位置通过真空吸盘11将板材12牢牢吸住，SC-80-1200气缸6将板材12往上拾取，到达位置以后BWY-17-0.75KW摆线针轮减速机13带动5分17齿链轮19和10A链条15开始反向旋转，将板材12送到后面码放位置之后BWY-17-0.75KW摆线针轮减速机13停止工作。最后由SC-80-1200气缸6带动纵向LSGRF30-1070-50-50滑轨7将板材12放在码放位置以后真空吸盘11停止工作将板材12轻轻放下摆放整齐，最后由叉车运走。这样往复运动就可以实现板材的拾取，码放工作。

本发明提供一种真空吸盘式拾取机械手，实现机械化拾取物料，无需人工拾料；省时、省力、省人工，节约了成本，安装方式简单，易于运输，提高了生产效率，吸盘能够牢牢吸附木板，保证在工作过程中木板无掉落，减少了不必要的安全隐患；码放整齐，可调节拾取框架可伸缩，满足不同大小的板材需要。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.真空吸盘式拾取机械手，其特征在于，包括拾取龙门（2）和立柱拾取固定板（5），所述拾取龙门（2）上两个相对应的边框上设置有横向滑轨（3），所述立柱拾取固定板（5）横跨设置在两个横向滑轨（3）上，所述立柱拾取固定板（5）的底部设置有第一滑块（4），所述第一滑块（4）和横向滑轨（3）滑动配合；

所述立柱拾取固定板（5）上还设置有气缸（6），所述气缸（6）通过气缸座固定在立柱拾取固定板（5）上，所述气缸（6）的底端连接在连接板（22）上，所述连接板（22）上还连接有纵向滑轨（7），气缸（6）运动带动纵向滑轨（7）上下移动；

所述纵向滑轨（7）的底部连接有可调节拾取框架（10），所述可调节拾取框架（10）的底部设置有真空吸盘组件（11）。

2.根据权利要求1所述的真空吸盘式拾取机械手，其特征在于，所述立柱拾取固定板（5）上设置有滑块定安装板（9），所述滑块定安装板（9）的上部固定连接有连接片（20），所述连接片（20）上固定连接有连接第二滑块（8）；两个滑块定安装板（9）上的连接片（20）之间设置有两根丝杠（17），两根丝杠（17）之间设置纵向滑轨（7），纵向滑轨（7）与第二滑块（8）滑动配合。

3.根据权利要求1所述的真空吸盘式拾取机械手，其特征在于，所述可调节拾取框架（10）包括方管支架（101），所述方管支架（101）为长方形或者正方形，所述方管支架（101）内设置有十字架（102），所述十字架（102）的交叉点处固定连接有连接板（22）；

所述方管支架（101）上两相对的边框架上均设置有可伸缩的直角C型框架（104），所述直角C型框架（104）的上下两个支撑腿插入方管支架（101）的方管空腔中，直角C型框架（104）与方管支架（101）滑动配合。

4.根据权利要求3所述的真空吸盘式拾取机械手，其特征在于，所述方管支架（101）上设置有多个第一固定孔（103）；所述直角C型框架（104）的上下两个支撑腿上设置有多个第二固定孔，所述第一固定孔（103）与第二固定孔重合时，插入螺栓进行固定。

5.根据权利要求3所述的真空吸盘式拾取机械手，其特征在于，所述方管支架（101）的底部两侧对称设置有真空吸盘组件（11），所述直角C型框架（104）的直角处设置有真空吸盘组件（11），所述真空吸盘组件（11）能够吸附板材（12）；

所述真空吸盘组件（11）包括带螺纹的连接杆（111）和设置在连接杆（111）底部的真空吸盘（112），所述连接杆（111）的顶部穿过吸盘固定板（113）设置，所述吸盘固定板（113）固定在可调节拾取框架（10）上，

所述连接杆（111）上位于吸盘固定板（113）的上下两侧设置有螺母（114），转动上下两个螺母（114），能够调节真空吸盘（112）的上下高度。

6.根据权利要求1所述的真空吸盘式拾取机械手，其特征在于，所述拾取龙门（2）设置在两个对称的固定支架（1）上，其中一个固定架（1）的内侧有电机安装固定调节板（14），所述电机安装固定调节板（14）上固定设置有减速机（13）；另一个固定架（1）的内侧连接有带立式座轴承（16）；所述减速机（13）的输出轴上连接有链轮（19），所述链轮（19）和带立式座轴承（16）通过链条（15）传动连接。

7.根据权利要求6所述的真空吸盘式拾取机械手，其特征在于，所述立柱拾取固定板（5）的两对应侧设置有限位块（21），所述限位块（21）上设置有链条限位孔，所述链条（15）穿过限位块（21）上的限位孔设置，限位块（21）与链条（15）固定连接。

8.根据权利要求1所述的真空吸盘式拾取机械手，其特征在于，所述滑块定安装板（9）包括两个对称设置的基板（91），每个基板（91）的底部两侧设置有直角三角形固定板（92）。

9.根据权利要求8所述的真空吸盘式拾取机械手，其特征在于，所述基板（91）为长方形管，所述基板（91）的顶部为倾斜的切口，所述切口由靠近立柱拾取固定板（5）的中轴线的一侧向远离立柱拾取固定板（5）的中轴线的一侧向下倾斜设置。