CN209240042U - 一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置 - Google Patents
一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209240042U CN209240042U CN201821989172.6U CN201821989172U CN209240042U CN 209240042 U CN209240042 U CN 209240042U CN 201821989172 U CN201821989172 U CN 201821989172U CN 209240042 U CN209240042 U CN 209240042U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lifting device
- saddle
- mobile platform
- rust removing
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 17
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000009711 regulatory function Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Abstract
本实用新型公开了一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，包括机架，机架上设有伸缩架，机架上设置有升降装置，伸缩架上连接有托台，托台上设置有第一和第二导轨，所述托台上还设有移动平台，托台下侧设有用于驱动移动平台前后移动的X轴驱动装置；移动平台上设有旋转支架和用于驱动旋转支架绕轴旋转的旋转驱动装置。本实用新型的有益效果是：在升降调节的基础上，设置了移动平台，进行前后移动调节，省略了传统升降装置中，需要精确移动整个辅助升降装置以对准作业对象的步骤，提高了升降调节效率，节省了劳动量；还能进行角度调节，使机器人的输送精准到位；专门设计了能够升降的滑动载具，承载机器人，使得升降过程更加安全稳定。
Description
技术领域
本实用新型涉及升降设备技术领域，特别是涉及一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置。
背景技术
在船舶除锈作业领域，升降设备是必备装置，需要通过升降装置将机器人输送到船舶外壁面，机器人是具有磁性吸附能力，可吸附在船舶外壁面，但由于机器人比较重，而且船舶除锈时是停泊在港内，靠人力或其他方式很难将机器人从地面上输送到船舶外壁面。因此，需要一种专门的设备辅助机器人完成除锈作业。
实用新型内容
针对上述技术问题，本实用新型提供了一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，包括机架，所述机架上设有伸缩架，所述机架上设置有升降装置，所述伸缩架上连接有托台，所述升降装置连接所述托台；所述托台上设置有第一和第二导轨，所述托台上还设有移动平台，所述移动平台通过所述第一和第二导轨与所述托台滑动连接，所述托台下侧设有用于驱动所述移动平台前后移动的X轴驱动装置；所述移动平台上设有旋转支架和用于驱动所述旋转支架绕轴旋转的旋转驱动装置。
进一步的：所述旋转支架包括左导轨和右导轨，以及用于承载所述船舶机器人的滑动载具，所述滑动载具与所述左导轨和所述右导轨滑动连接，还包括Y轴驱动装置，所述滑动载具由所述Y轴驱动装置驱动其上、下移动。
进一步的：所述机架底部设有滚轮，所述机架两侧设有支撑装置。
进一步的：所述支撑装置包括横向支撑架和设置在所述横向支撑架两侧的支腿。
进一步的：所述升降装置包括电动液压泵和升降杆。
进一步的：所述旋转支架包括一转轴，所述移动平台上设有第三和第四导轨，所述移动平台上还设有固定支撑组件，所述固定支撑组件通过所述第三和第四导轨与所述移动平台滑动连接。
进一步的：所述固定支撑组件包括横向滑动轴和与所述横向滑动轴旋转连接的支杆；所述横向滑动轴分别与所述第三和第四导轨滑动连接，所述支杆顶端设有一轴接管，所述转轴穿过所述轴接管。
进一步的：所述伸缩架包括两个棱形伸缩架，所述棱形伸缩架与所述托台和所述机架之间均为旋转连接；所述棱形伸缩架包括若干连接杆一和与所述连接杆一数目相同的连接杆二，所述若干连接杆一之间首尾顺次铰接，所述若干连接杆二之间首尾顺次铰接，所述连接杆一的中部与所述连接杆二的中部铰接，所述两个棱形伸缩架之间通过横杆连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型所提供的辅助升降装置，在升降调节的基础上，设置了移动平台，进行前后移动微调节，省略了传统升降装置中，需要精确移动整个辅助升降装置以对准作业对象的步骤，提高了升降调节效率，节省了劳动量；还能通过旋转支架进行角度调节，使机器人的输送精准到位；专门设计了能够升降的滑动载具，承载机器人，避免了一开始就将机器人固定在旋转支架顶部，使得升/降过程中由于顶端的机器人本身重量所引起的旋转支架不平衡的问题，使得升降过程更加安全稳定。
附图说明
图1为本实用新型实施例所提供的船舶除锈机器人作业辅助升降装置侧剖图。
图2为本实用新型实施例所提供的船舶除锈机器人作业辅助升降装置侧视图主视图。
图中编号：01、机器人，1、机架，2、伸缩架，3、升降装置，4、托台，5、移动平台，6、旋转支架，7、滚轮，8、支撑装置，9、固定支撑组件，21、连接杆一，22、连接杆二，23、横杆，31、电动液压泵，32、升降杆，41、第一导轨，42、第二导轨，43、第三导轨，44、第四导轨，51、X轴驱动装置，52、X轴步进电机，61、旋转驱动电机，62、左导轨，63、右导轨，64、滑动载具，65、Y轴驱动电机，66、转轴，81、横向支撑架，82、支腿，91、横向滑动轴，92、支杆，93、轴接管。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施案例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1和2所示，一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，包括机架1，所述机架1上设有伸缩架2，所述机架1上设置有升降装置3，具体的，所述升降装置3包括电动液压泵31和升降杆32；所述伸缩架2上连接有托台4，所述升降装置3连接所述托台4；所述托台4上设置有第一和第二导轨(41和42)，所述托台4上还设有移动平台5，所述移动平台5通过所述第一和第二导轨(41和42)与所述托台4滑动连接，所述托台4下侧设有用于驱动所述移动平台5前后移动的X轴驱动装置51(X轴驱动装置包括X轴步进电机52或者采用其他类型的驱动电机装置进行驱动)；所述移动平台5上设有旋转支架6和用于驱动所述旋转支架绕轴旋转的旋转驱动装置，旋转驱动装置包括旋转驱动电机61，可采用步进电机。
优选的实施例中，所述旋转支架6包括左导轨62和右导轨63，以及用于承载所述船舶机器人的滑动载具64，所述滑动载具64与所述左导轨和所述右导轨(62和63)滑动连接，还包括Y轴驱动装置，所述滑动载具由所述Y轴驱动装置驱动其上、下移动。所述Y轴驱动装置包括Y轴驱动电机65，可采用Y轴步进电机。从而，在旋转支架升降过程中，滑动载具64与固定在滑动载具64上的机器人01位于旋转支架6底部，待旋转支架6各项调节完毕后，再由Y轴驱动电机65驱动滑动载具64将机器人01上升到旋转支架6顶部的，从而输送到特定位置执行作业；避免了一开始就只能将机器人01固定在旋转支架6顶部，使得旋转支架6在旋转升降过程中，顶部的机器人01本身的重量所引起的旋转支架6不平衡问题，以及安全隐患。
优选的实施例中，所述机架1底部设有滚轮7，所述机架1两侧设有支撑装置8。具体的，所述支撑装置8包括横向支撑架81和设于所述横向支撑架81两侧的支腿82。从而，在将辅助升降装置推动到需要执行作业的地点后，开启支腿82对整个辅助升降装置进行支撑。
优选的实施例中，所述旋转支架6包括一转轴66，所述移动平台5上设有第三和第四导轨(43和44)，所述移动平台5上还设有固定支撑组件9，所述固定支撑组件9通过所述第三和第四导轨(43和44)与所述移动平台5滑动连接。进一步的方案中，所述固定支撑组件9包括横向滑动轴91和与所述横向滑动轴91旋转连接的支杆92；所述横向滑动轴91分别与所述第三和第四导轨(43和44)滑动连接，所述支杆92顶端设有一轴接管93，所述转轴66穿过所述轴接管93。从而，通过该轴接管93实现支杆92与转轴66的旋转连接。在旋转支架6旋转完毕后，将支杆92与横向滑动轴91固定起来，从而起到辅助支撑旋转支架6的作用，关于支杆92与横向滑动轴91的固定方式，可采用常规的转动轴固定方式，如采用固定圆螺母螺栓等机制进行固定，此为常用技术，未在图中显示。
进一步的方案中，所述伸缩架2包括两个棱形伸缩架，所述棱形伸缩架与所述托台4和所述机架1之间均为旋转连接；所述棱形伸缩架包括若干连接杆一21和与所述连接杆一21数目相同的连接杆二22，所述若干连接杆一21之间首尾顺次铰接，所述若干连接杆二22之间首尾顺次铰接，所述连接杆一21的中部与所述连接杆二22的中部铰接。两个棱形伸缩架之间通过横杆23连接。
对本实用新型实施例的工作原理做一步陈述：将辅助升降装置推到执行作业的地点后，放下支腿82进行支撑，启动升降装置3的电动液压泵31，升降杆32带动伸缩架2拉伸，从而将托台4提升到一定高度，旋转驱动装置带动旋转支架6从水平状态向竖直状态旋转，过程中，固定支撑组件9跟随旋转支架6在第三和第四导轨(43和44)上滑动，旋转停止后，将固定支撑组件9的横向滑动轴91与支杆92固定住，从而辅助支撑旋转支架6；最后Y轴驱动装置驱动滑动载具64在左、右导轨(62和63)上向上滑动至旋转支架6顶部，从而将机器人运送至指定位置。移动平台5可以执行前后调节功能，通过推动滚轮7也可实现对整台辅助升降装置的前后大幅度调节，旋转支架6可以执行角度调节功能，伸缩架2用于高度调节。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，包括机架，所述机架上设有伸缩架，其特征在于：所述机架上设置有升降装置，所述伸缩架上连接有托台，所述升降装置连接所述托台；所述托台上设置有第一和第二导轨，所述托台上还设有移动平台，所述移动平台通过所述第一和第二导轨与所述托台滑动连接，所述托台下侧设有用于驱动所述移动平台前后移动的X轴驱动装置；所述移动平台上设有旋转支架和用于驱动所述旋转支架绕轴旋转的旋转驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，其特征在于：所述旋转支架包括左导轨和右导轨，以及用于承载船舶除锈机器人的滑动载具，所述滑动载具与所述左导轨和所述右导轨滑动连接，还包括Y轴驱动装置，所述滑动载具由所述Y轴驱动装置驱动其上、下移动。
3.根据权利要求1所述的一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，其特征在于：所述机架底部设有滚轮，所述机架两侧设有支撑装置。
4.根据权利要求3所述的一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，其特征在于：所述支撑装置包括横向支撑架和设置在所述横向支撑架两侧的支腿。
5.根据权利要求1所述的一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，其特征在于：所述升降装置包括电动液压泵和升降杆。
6.根据权利要求1所述的一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，其特征在于：所述旋转支架包括一转轴，所述移动平台上设有第三和第四导轨，所述移动平台上还设有固定支撑组件，所述固定支撑组件通过所述第三和第四导轨与所述移动平台滑动连接。
7.根据权利要求6所述的一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，其特征在于：所述固定支撑组件包括横向滑动轴和与所述横向滑动轴旋转连接的支杆；所述横向滑动轴分别与所述第三和第四导轨滑动连接，所述支杆顶端设有一轴接管，所述转轴穿过所述轴接管。
8.根据权利要求1所述的一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置，其特征在于：所述伸缩架包括两个棱形伸缩架，所述棱形伸缩架与所述托台和所述机架之间均为旋转连接；所述棱形伸缩架包括若干连接杆一和与所述连接杆一数目相同的连接杆二，所述若干连接杆一之间首尾顺次铰接，所述若干连接杆二之间首尾顺次铰接，所述连接杆一的中部与所述连接杆二的中部铰接，所述两个棱形伸缩架之间通过横杆连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821989172.6U CN209240042U (zh) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821989172.6U CN209240042U (zh) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209240042U true CN209240042U (zh) | 2019-08-13 |
Family
ID=67529779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821989172.6U Expired - Fee Related CN209240042U (zh) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209240042U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114056445A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-18 | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 | 一种用于拆卸负重轮的辅助装置 |
| WO2022109841A1 (zh) * | 2020-11-25 | 2022-06-02 | 徐州云创餐饮有限公司 | 一种工业机械手臂放置基座及其使用方法 |
-
2018
- 2018-11-29 CN CN201821989172.6U patent/CN209240042U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022109841A1 (zh) * | 2020-11-25 | 2022-06-02 | 徐州云创餐饮有限公司 | 一种工业机械手臂放置基座及其使用方法 |
| CN114056445A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-18 | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 | 一种用于拆卸负重轮的辅助装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208601037U (zh) | 铝合金集装箱生产线 | |
| CN207467758U (zh) | 装车机和装车系统 | |
| CN209240042U (zh) | 一种船舶除锈机器人作业辅助升降装置 | |
| CN102718074A (zh) | 木托盘自动堆垛装置 | |
| CN104589287B (zh) | 柴油机缸体翻转机构 | |
| CN206264667U (zh) | 一种板材产品精雕机自动上下料机械手 | |
| CN207698759U (zh) | 预制棒运送装置 | |
| CN109132581A (zh) | 一种具有交错堆放功能的码垛机 | |
| CN107756241A (zh) | 外圆抛光机上下联动总成 | |
| CN207876801U (zh) | 一种收放料装置 | |
| CN205500138U (zh) | 层叠式电动落布贮运车的布卷贮存装置 | |
| CN108689172A (zh) | 一种玻璃面板的自动上下料加工装置 | |
| CN206458047U (zh) | 一种自动辊涂装置 | |
| CN106241389B (zh) | 多功能堆包机 | |
| CN210554953U (zh) | 一种搬运伸缩机构及搬运装置 | |
| CN209814149U (zh) | Agv棉桶自动搬运升降装置 | |
| CN205187103U (zh) | 一种叠板机支撑输送装置 | |
| CN110509250A (zh) | 一种具有承载定位功能的抓取机器人 | |
| CN106379829A (zh) | 一种建筑机械物料升降系统 | |
| CN109967547A (zh) | 一种起重机端梁自动化挤压装置 | |
| CN113620056B (zh) | 一种自动化搪瓷板生产线 | |
| CN210214686U (zh) | 一种旋转侧移升降机 | |
| CN103406651A (zh) | 一种方桩钢筋骨架滚焊机钢筋搬运装置 | |
| CN208746981U (zh) | 一种倾斜式建筑材料输送架 | |
| CN103567622A (zh) | 方桩钢筋骨架滚焊机钢筋搬运装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190813 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |