CN110196441A - 终端的定位方法、装置、存储介质与设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种终端的定位方法、装置、存储介质与设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，第一位置信息为预设时间段内终端在第一地图中的坐标，第一地图为根据终端所处物理环境绘制的地图，获取当前时刻终端采集的实时位置信息，实时位置信息为当前时刻终端在第一地图中的坐标，根据实时位置信息和转换矩阵，确定终端的目标位置信息，目标位置信息包括终端在所述当前时刻的经度、纬度和海拔。能够获取终端的绝对位置，从而提高终端定位的准确度和实用度，以便实现对多个终端的集中管理。

Description

终端的定位方法、装置、存储介质与设备

技术领域

本公开涉及无线定位技术领域，具体地，涉及一种终端的定位方法、装置、存储介质与设备。

背景技术

随着终端技术的不断发展，机器人已经进入到许多技术领域，以帮助人们完成各种作业任务。对于需要在工作过程中不断移动的机器人来说，为了更好的完成作业任务，需要获得准确的定位。现有技术中，由于机器人移动的范围通常具有较多遮挡物，卫星定位信号的强度变化较大，导致利用卫星定位信号确定机器人在GIS(英文：GeographicInformation System，中文：地理信息系统)地图中的位置存在较大的误差。因此机器人通常利用各种信息采集设备(例如：激光传感器、里程计、红外传感器等)采集机器人所处物理环境的外部信息，并由此绘制SLAM(英文：Simultaneous Localization and Mapping，中文：即时定位与地图构建)地图，从而实现定位。

然而，根据SLAM地图确定的定位只能反映机器人在局部范围内的位置信息，是一种相对位置，准确度和实用度不高。进一步的，针对存在分布在不同区域的多个机器人的场景，多个机器人各自采集的相对位置互相之间不具有参考价值，即每个机器人绘制的SLAM地图之间各自独立，很难实现对多个机器人的集中管理。

发明内容

本公开的目的是提供一种终端的定位方法、装置、存储介质与设备，用以解决现有技术中存在的定位准确度和实用度不高，难以实现多终端集中管理的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种终端的定位方法，所述方法包括：

根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，所述第一位置信息为所述预设时间段内所述终端在第一地图中的坐标，所述第一地图为根据所述终端所处物理环境绘制的地图；

获取所述当前时刻所述终端采集的实时位置信息，所述实时位置信息为所述当前时刻所述终端在所述第一地图中的坐标；

根据所述实时位置信息和所述转换矩阵，确定所述终端的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述终端在所述当前时刻的经度、纬度和海拔。

可选地，所述根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，包括：

根据所述预设时间段内每个采集时刻，所述终端的卫星定位信号的强度，采集所述第一位置信息和第二位置信息，所述第二位置信息包括所述终端在所述预设时间段内的经度、纬度和海拔；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述转换矩阵。

可选地，所述根据所述预设时间段内每个采集时刻，所述终端的卫星定位信号的强度，采集所述第一位置信息和第二位置信息，包括：

当所述第一采集时刻对应的所述卫星定位信号的强度大于预设强度阈值时，根据所述卫星定位信号，采集所述第二位置信息，并根据所述终端所处物理环境，采集所述第一位置信息，所述第一采集时刻为任一所述采集时刻。

可选地，所述预设时间段内包括多个所述采集时刻，所述第一位置信息包括多个所述采集时刻对应的多个所述第一位置信息，所述第二位置信息包括所述多个采集时刻对应的多个所述第二位置信息；

所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述转换矩阵，包括：

根据任意两个相邻所述采集时刻对应的两个所述第一位置信息的差值，和所述两个相邻采集时刻对应的两个所述第二位置信息的差值，确定旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息，确定平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定所述转换矩阵。

可选地，所述根据任意两个相邻所述采集时刻对应的两个所述第一位置信息的差值，和所述两个相邻采集时刻对应的两个所述第二位置信息的差值，确定旋转矩阵，包括：

根据预设的第一公式确定所述旋转矩阵，所述第一公式为：

其中，R表示所述旋转矩阵，p_i表示第i个所述采集时刻对应的第一位置信息，q_i表示第i个所述采集时刻对应的第二位置信息，1≤i≤n，n表示所述采集时刻的个数；

所述根据所述旋转矩阵，多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息，确定平移矩阵，包括：

根据预设的第二公式确定所述平移矩阵，所述第二公式包括：

|l₁,l₂,…,l_n|＝|q₁,q₂,…,q_n|-R·|p₁,p₂,…,p_n|

其中，L表示所述平移矩阵，l_i表示q_i减去p_i与R的乘积；

所述根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定所述转换矩阵，包括：

根据预设的第三公式确定所述转换矩阵，所述第三公式包括：

T＝|R,L|

其中，T表示所述转换矩阵。

可选地，所述根据所述实时位置信息和所述转换矩阵，确定所述终端的目标位置信息，包括：

根据预设的第四公式确定所述目标位置信息，所述第四公式包括：

q'＝T·p'

其中，q’表示所述目标位置信息，p’表示所述实时位置信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种终端的定位装置，所述装置包括：

确定模块，用于根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，所述第一位置信息为所述预设时间段内所述终端在第一地图中的坐标，所述第一地图为根据所述终端所处物理环境绘制的地图；

获取模块，用于获取所述当前时刻所述终端采集的实时位置信息，所述实时位置信息为所述当前时刻所述终端在所述第一地图中的坐标；

转换模块，用于根据所述实时位置信息和所述转换矩阵，确定所述终端的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述终端在所述当前时刻的经度、纬度和海拔。

可选地，所述确定模块包括：

采集子模块，用于根据所述预设时间段内每个采集时刻，所述终端的卫星定位信号的强度，采集所述第一位置信息和第二位置信息，所述第二位置信息包括所述终端在所述预设时间段内的经度、纬度和海拔；

确定子模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述转换矩阵。

可选地，所述采集子模块用于：

当所述第一采集时刻对应的所述卫星定位信号的强度大于预设强度阈值时，根据所述卫星定位信号，采集所述第二位置信息，并根据所述终端所处物理环境，采集所述第一位置信息，所述第一采集时刻为任一所述采集时刻。

可选地，所述预设时间段内包括多个所述采集时刻，所述第一位置信息包括多个所述采集时刻对应的多个所述第一位置信息，所述第二位置信息包括所述多个采集时刻对应的多个所述第二位置信息；

所述确定子模块用于：

根据任意两个相邻所述采集时刻对应的两个所述第一位置信息的差值，和所述两个相邻采集时刻对应的两个所述第二位置信息的差值，确定旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息，确定平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定所述转换矩阵。

可选地，所述确定子模块用于：

根据预设的第一公式确定所述旋转矩阵，所述第一公式为：

其中，R表示所述旋转矩阵，p_i表示第i个所述采集时刻对应的第一位置信息，q_i表示第i个所述采集时刻对应的第二位置信息，1≤i≤n，n表示所述采集时刻的个数；

根据预设的第二公式确定所述平移矩阵，所述第二公式包括：

|l₁,l₂,…,l_n|＝|q₁,q₂,…,q_n|-R·|p₁,p₂,…,p_n|

其中，L表示所述平移矩阵，l_i表示q_i减去p_i与R的乘积；

根据预设的第三公式确定所述转换矩阵，所述第三公式包括：

T＝|R,L|

其中，T表示所述转换矩阵。

可选地，所述转换模块用于：

根据预设的第四公式确定所述目标位置信息，所述第四公式包括：

q'＝T·p'

其中，q’表示所述目标位置信息，p’表示所述实时位置信息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面提供的终端的定位方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面提供的终端的定位方法的步骤。

通过上述技术方案，本公开首先根据当前时刻之前预设时间段内，终端采集的第一地图对应的第一位置信息，确定转换矩阵，再获取当前时刻终端采集的第一地图对应的实时位置信息，最后根据实时位置信息和转换矩阵，确定终端在当前时刻的目标位置信息，其中，第一地图为根据终端所处物理环境绘制的地图，目标位置信息包括终端的经度、纬度和海拔。能够将终端获取的SLAM地图中的相对位置，转换为终端在GIS地图中的绝对位置，从而提高终端定位的准确度和实用度，进一步的，根据多个终端的绝对位置，使得多个终端能够统一在GIS地图中显示，以便实现对多个终端的集中管理。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是是根据一示例性实施例示出的一种终端的定位方法的流程图；

图2是是根据一示例性实施例示出的另一种终端的定位方法的流程图；

图3是是根据一示例性实施例示出的另一种终端的定位方法的流程图；

图4a是多个机器人在GIS地图中显示的示意图；

图4b是一个机器人在GIS地图中显示的示意图；

图4c是一个机器人在卫星地图中显示的示意图；

图4d是一个机器人在对应的第一地图中显示的示意图；

图5是是根据一示例性实施例示出的一种终端的定位装置的框图；

图6是是根据一示例性实施例示出的另一种终端的定位装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的终端的定位方法、装置、存储介质与设备之前，首先对本公开各个实施例所涉及应用场景进行介绍。该应用场景中终端可以是任一种需要移动的机器人，该终端上可以设置有多种信息采集设备，例如：激光传感器、里程计、红外传感器、声纳传感器等，来获取终端所处物理环境的环境信息。终端能够根据信息采集设备采集到的环境信息绘制第一地图，即SLAM地图。进一步的，终端上还可以设置有GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)设备，以利用卫星定位信号获取终端在GIS地图中的位置信息(即终端的经度、纬度和海拔)。其中，GNSS可以包括但不限于：GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、北斗卫星导航系统、GLONASS导航系统、伽利略卫星导航系统等。由于终端通常位于具有较多遮挡物的环境中，卫星定位信号强度有弱有强，因此利用GNSS设备获取定位的结果通常不准确，不能为终端提供实时、准确的定位。

图1是是根据一示例性实施例示出的一种终端的定位方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，第一位置信息为预设时间段内终端在第一地图中的坐标，第一地图为根据终端所处物理环境绘制的地图。

举例来说，终端在执行作业任务时，可以根据信息采集设备采集到的环境信息绘制第一地图，之后终端可以实时采集终端在第一地图中对应的位置信息(即终端的相对位置)。可以采集当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一地图中对应的第一位置信息。以第一地图中包括三维信息为例，那么第一位置信息可以包括三维坐标轴上对应的三维坐标。需要说明的是，预设时间段内可以包括多个采集时刻，那么预设时间段内，第一位置信息包括多个采集时刻对应的多个第一位置信息，即多组三维坐标。进一步的，终端还可以根据GNSS设备采集终端在预设时间段内在GIS地图中对应的经度、纬度和海拔(即终端的绝对位置)。终端的相对位置和绝对位置表示同一个位置，那么可以确定将第一地图中的任一点转换为GIS地图上某一点的转换矩阵。

步骤102，获取当前时刻终端采集的实时位置信息，实时位置信息为当前时刻终端在第一地图中的坐标。

步骤103，根据实时位置信息和转换矩阵，确定终端的目标位置信息，目标位置信息包括终端在当前时刻的经度、纬度和海拔。

示例的，在确定了转换矩阵之后，终端实时采集第一地图对应的位置信息，在当前时刻，终端采集的位置信息为实时位置信息(即当前时刻终端在第一地图中的位置对应的三维坐标)。之后根据步骤101中确定的转换矩阵，将实时位置信息转换为对应在GIS地图上的目标位置信息(即当前时刻终端的经度、纬度和海拔)。可以理解为利用转换矩阵将终端在第一地图中的位置转换为在GIS地图中的位置。目标位置信息，相比于实时位置信息，是终端的绝对位置，根据目标位置信息中包含的经度、纬度和海拔，能够准确地确定终端在地球上的位置。因此，目标位置信息更准确，实用性更强，能够在多种地图上进行显示。并且，针对存在分布在不同区域的多个机器人的场景，多个机器人各自采集的实时位置信息互相之间不具有参考价值，而多个机器人对应的目标位置信息是通用的，因此可以实现对多个机器人的集中管理，例如可以将位置分散的多个机器人的位置显示在同一个地图中。

综上所述，本公开首先根据当前时刻之前预设时间段内，终端采集的第一地图对应的第一位置信息，确定转换矩阵，再获取当前时刻终端采集的第一地图对应的实时位置信息，最后根据实时位置信息和转换矩阵，确定终端在当前时刻的目标位置信息，其中，第一地图为根据终端所处物理环境绘制的地图，目标位置信息包括终端的经度、纬度和海拔。能够将终端获取的SLAM地图中的相对位置，转换为终端在GIS地图中的绝对位置，从而提高终端定位的准确度和实用度，进一步的，根据多个终端的绝对位置，使得多个终端能够统一在GIS地图中显示，以便实现对多个终端的集中管理。

图2是是根据一示例性实施例示出的另一种终端的定位方法的流程图，如图2所示，步骤101可以通过以下步骤来实现：

步骤1011，根据预设时间段内每个采集时刻，终端的卫星定位信号的强度，采集第一位置信息和第二位置信息，第二位置信息包括终端在预设时间段内的经度、纬度和海拔。

步骤1012，根据第一位置信息和第二位置信息确定转换矩阵。

举例来说，针对预设时间内的每个采集时刻，终端同时采集终端在第一地图中对应的第一位置信息和GIS地图中对应的第二位置信息(包括终端对应的经度、纬度和海拔)。之后，根据第一位置信息和第二位置信息之间的关系，来确定转换矩阵。同样的，预设时间段内可以包括多个采集时刻，那么预设时间段内，第一位置信息可以包括多个采集时刻对应的多个第一位置信息，第二位置信息可以包括多个采集时刻对应的多个第二位置信息。

其中，步骤1011的实现方式可以是：

当第一采集时刻对应的卫星定位信号的强度大于预设强度阈值时，根据卫星定位信号，采集第二位置信息，并根据终端所处物理环境，采集第一位置信息，第一采集时刻为任一采集时刻。

由于终端所处物理环境是多变的，当终端处在空旷的环境中时卫星定位信号的强度较高，卫星定位信号对应的定位结果(即第二位置信息)更准确，具有更大的参考价值。当终端处在有较多建筑物遮挡的环境中时卫星定位信号的强度较弱，卫星定位信号对应的定位结果误差较大。因此，可以根据卫星定位信号的强度来对选取终端采集第一位置和第二位置的时刻。

以第一采集时刻为多个采集时刻中的任一采集时刻为例，当第一采集时刻对应的卫星定位信号的强度大于预设强度阈值时，根据卫星定位信号，采集第二位置信息，同时根据终端所处物理环境，采集第一位置信息，使得第一位置信息和第二位置信息一一对应。当第一采集时刻对应的卫星定位信号的强度小于或等于预设强度阈值时，终端既不采集第一位置信息，也不采集第二位置信息。可以理解为，预设时间段内包含了多个采集时刻，其中，多个采集时刻可以分为有效采集时刻和无效采集时刻，通过判断每个采集时刻对应的卫星定位信号的强度，来确定有效采集时刻(即卫星定位信号的强度大于预设强度阈值)和无效采集时刻(即卫星定位信号的强度小于或等于预设强度阈值)。在有效采集时刻，终端同时采集第一位置信息和第二位置信息，在无效采集时刻，终端不采集第一位置信息和第二位置信息。

图3是是根据一示例性实施例示出的另一种终端的定位方法的流程图，如图3所示，预设时间段内包括多个采集时刻，第一位置信息包括多个采集时刻对应的多个第一位置信息，第二位置信息包括多个采集时刻对应的多个第二位置信息。

以预设时间段设置为24小时为例，采集频率可以设置为1小时，那么预设时间段内包括24个采集时刻，那么第一位置信息可以包括24个第一位置信息，第二位置信息同样也包括24个第二位置信息。

步骤1012可以通过以下步骤来实现：

步骤a，根据任意两个相邻采集时刻对应的两个第一位置信息的差值，和两个相邻采集时刻对应的两个第二位置信息的差值，确定旋转矩阵。

步骤b，根据旋转矩阵，多个第一位置信息和多个第二位置信息，确定平移矩阵。

步骤c，根据旋转矩阵和平移矩阵，确定转换矩阵。

举例来说，根据第一位置信息和第二位置信息之间的关系(即第一地图和GIS地图之间的关系)，来确定转换矩阵，首先可以令：

|q₁,q₂,…,q_n|＝T·|p₁,p₂,…,p_n|

将第一地图中的一个点转换为GIS地图中的一个点，可以理解为将第一地图的坐标系转换为GIS地图的坐标系，那么可以将转换过程分为两个步骤：旋转和平移。其中，旋转可以在不改变坐标系中向量大小的前提下，改向量的方向，平移是在不改变坐标系中向量方向的前提下，改变向量的位置。那么对应的可以将转换矩阵T分为旋转矩阵R和平移矩阵L，即T＝|R,L|。

由于旋转矩阵不会改变坐标系中向量的大小，那么可以根据预设的第一公式确定旋转矩阵，第一公式为：

其中，R表示旋转矩阵，p_i表示第i个采集时刻对应的第一位置信息，q_i表示第i个采集时刻对应的第二位置信息，1≤i≤n，n表示采集时刻的个数。进一步的，可以得到：

再确定了R之后，可以根据预设的第二公式确定平移矩阵，第二公式包括：

|l₁,l₂,…,l_n|＝|q₁,q₂,…,q_n|-R·|p₁,p₂,…,p_n|

其中，L表示平移矩阵，l_i表示q_i减去p_i与R的乘积。

最后，根据预设的第三公式确定转换矩阵，第三公式包括：

T＝|R,L|

其中，T表示转换矩阵。

需要说明的是，R是一个3*3的方阵，包含了将三维的第一地图的坐标系转换为三维的GIS地图的坐标系时，旋转角度的信息。L是一个3*1的矩阵，包含了将三维的第一地图的坐标系转换为三维的GIS地图的坐标系时，平移位置的坐标信息(可以理解为在GIS地图三个坐标轴上的距离)。再将L与R组成T时，矩阵|R,L|为3*4，可以为|R,L|增加一行：(0，0，0，1)，并将该行放置在|R,L|的下方，以将T补齐为一个4*4的方阵。同时，以第一地图的三个坐标轴为X、Y、Z，GIS地图的三个坐标轴为x、y、z来举例，那么p_i中包含了(X_i，Y_i，Z_i)，q_i中包含了(x_i，y_i，z_i)，可以将p_i和q_i的最后一行，都补一个0，即将p_i补齐为(X_i，Y_i，Z_i，0)，将q_i补齐为(x_i，y_i，z_i，0)，使得|q₁,q₂,…,q_n|＝T·|p₁,p₂,…,p_n|。

进一步的，在确定了转换矩阵之后，就可以进一步结合终端采集的实时位置信息，根据第四公式来确定目标位置信息。其中，

第四公式包括：

q'＝T·p'

其中，q’表示目标位置信息，p’表示实时位置信息。

举例来说，为了实现对多个终端的集中管理，以存在分布在不同区域的多个机器人的场景来举例。可以设置有监控系统，该监控系统能够监控分布在各地的多个机器人，实时获取多个机器人上传的各种数据信息(可以包括：机器人的编号、第一位置信息、第二位置信息、监控画面、运行状态等)。监控系统在获取多个机器人上传的数据信息后，可以在GIS地图上标出多个机器人(包括：Robot1至Robot28)所在的位置，如图4a所示。进一步的，监控系统还可以调整GIS地图的分辨率，以查看具体某一个机器人在GIS地图中实时运行的路线图，如图4b所示，还可以切换成卫星地图查看该机器人实时运行的路线图，如图4c所示。最后，当监控系统把GIS地图的分辨率调整到大于预设阈值时，可以切换为该机器人对应的第一地图，以显示该机器人在第一地图中的位置和路线图，如图4d所示。

综上所述，本公开首先根据当前时刻之前预设时间段内，终端采集的第一地图对应的第一位置信息，确定转换矩阵，再获取当前时刻终端采集的第一地图对应的实时位置信息，最后根据实时位置信息和转换矩阵，确定终端在当前时刻的目标位置信息，其中，第一地图为根据终端所处物理环境绘制的地图，目标位置信息包括终端的经度、纬度和海拔。能够将终端获取的SLAM地图中的相对位置，转换为终端在GIS地图中的绝对位置，从而提高终端定位的准确度和实用度，进一步的，根据多个终端的绝对位置，使得多个终端能够统一在GIS地图中显示，以便实现对多个终端的集中管理。

图5是是根据一示例性实施例示出的一种终端的定位装置的框图，如图5所示，该装置200包括：

确定模块201，用于根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，第一位置信息为预设时间段内终端在第一地图中的坐标，第一地图为根据终端所处物理环境绘制的地图。

获取模块202，用于获取当前时刻终端采集的实时位置信息，实时位置信息为当前时刻终端在第一地图中的坐标。

转换模块203，用于根据实时位置信息和转换矩阵，确定终端的目标位置信息，目标位置信息包括终端在当前时刻的经度、纬度和海拔。

图6是是根据一示例性实施例示出的另一种终端的定位装置的框图，如图6所示，确定模块201包括：

采集子模块2011，用于根据预设时间段内每个采集时刻，终端的卫星定位信号的强度，采集第一位置信息和第二位置信息，第二位置信息包括终端在预设时间段内的经度、纬度和海拔。

确定子模块2012，用于根据第一位置信息和第二位置信息确定转换矩阵。

可选地，采集子模块2011可以用于执行以下步骤：

当第一采集时刻对应的卫星定位信号的强度大于预设强度阈值时，根据卫星定位信号，采集第二位置信息，并根据终端所处物理环境，采集第一位置信息，第一采集时刻为任一采集时刻。

进一步的，确定子模块2012可以用于执行以下步骤：

1)根据任意两个相邻采集时刻对应的两个第一位置信息的差值，和两个相邻采集时刻对应的两个第二位置信息的差值，确定旋转矩阵。

2)根据旋转矩阵，多个第一位置信息和多个第二位置信息，确定平移矩阵。

3)根据旋转矩阵和平移矩阵，确定转换矩阵。

其中，步骤1)的实现方式可以是：

根据预设的第一公式确定旋转矩阵，第一公式为：

其中，R表示旋转矩阵，p_i表示第i个采集时刻对应的第一位置信息，q_i表示第i个采集时刻对应的第二位置信息，1≤i≤n，n表示采集时刻的个数。

步骤2)的实现方式可以是：

根据预设的第二公式确定平移矩阵，第二公式包括：

|l₁,l₂,…,l_n|＝|q₁,q₂,…,q_n|-R·|p₁,p₂,…,p_n|

其中，L表示平移矩阵，l_i表示q_i减去p_i与R的乘积。

步骤3)的实现方式可以是：

根据预设的第三公式确定转换矩阵，第三公式包括：

T＝|R,L|

其中，T表示转换矩阵。

因此，在确定了转换矩阵之后，转换模块203可以用于执行以下步骤：

根据预设的第四公式确定目标位置信息，第四公式包括：

q'＝T·p'

其中，q’表示目标位置信息，p’表示实时位置信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开首先根据当前时刻之前预设时间段内，终端采集的第一地图对应的第一位置信息，确定转换矩阵，再获取当前时刻终端采集的第一地图对应的实时位置信息，最后根据实时位置信息和转换矩阵，确定终端在当前时刻的目标位置信息，其中，第一地图为根据终端所处物理环境绘制的地图，目标位置信息包括终端的经度、纬度和海拔。能够将终端获取的SLAM地图中的相对位置，转换为终端在GIS地图中的绝对位置，从而提高终端定位的准确度和实用度，进一步的，根据多个终端的绝对位置，使得多个终端能够统一在GIS地图中显示，以便实现对多个终端的集中管理。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。如图7所示，该电子设备300可以包括：处理器301，存储器302。该电子设备300还可以包括多媒体组件303，输入/输出(I/O)接口304，以及通信组件305中的一者或多者。

其中，处理器301用于控制该电子设备300的整体操作，以完成上述的终端的定位方法中的全部或部分步骤。存储器302用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备300的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件303可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器302或通过通信组件305发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口304为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件305用于该电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件305可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，电子设备300可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的终端的定位方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的终端的定位方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器302，上述程序指令可由电子设备300的处理器301执行以完成上述的终端的定位方法。

综上所述，本公开首先根据当前时刻之前预设时间段内，终端采集的第一地图对应的第一位置信息，确定转换矩阵，再获取当前时刻终端采集的第一地图对应的实时位置信息，最后根据实时位置信息和转换矩阵，确定终端在当前时刻的目标位置信息，其中，第一地图为根据终端所处物理环境绘制的地图，目标位置信息包括终端的经度、纬度和海拔。能够将终端获取的SLAM地图中的相对位置，转换为终端在GIS地图中的绝对位置，从而提高终端定位的准确度和实用度，进一步的，根据多个终端的绝对位置，使得多个终端能够统一在GIS地图中显示，以便实现对多个终端的集中管理。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种终端的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，所述第一位置信息为所述预设时间段内所述终端在第一地图中的坐标，所述第一地图为根据所述终端所处物理环境绘制的地图；

获取所述当前时刻所述终端采集的实时位置信息，所述实时位置信息为所述当前时刻所述终端在所述第一地图中的坐标；

根据所述实时位置信息和所述转换矩阵，确定所述终端的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述终端在所述当前时刻的经度、纬度和海拔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，包括：

根据所述预设时间段内每个采集时刻，所述终端的卫星定位信号的强度，采集所述第一位置信息和第二位置信息，所述第二位置信息包括所述终端在所述预设时间段内的经度、纬度和海拔；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述转换矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时间段内每个采集时刻，所述终端的卫星定位信号的强度，采集所述第一位置信息和第二位置信息，包括：

当所述第一采集时刻对应的所述卫星定位信号的强度大于预设强度阈值时，根据所述卫星定位信号，采集所述第二位置信息，并根据所述终端所处物理环境，采集所述第一位置信息，所述第一采集时刻为任一所述采集时刻。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设时间段内包括多个所述采集时刻，所述第一位置信息包括多个所述采集时刻对应的多个所述第一位置信息，所述第二位置信息包括所述多个采集时刻对应的多个所述第二位置信息；

所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述转换矩阵，包括：

根据任意两个相邻所述采集时刻对应的两个所述第一位置信息的差值，和所述两个相邻采集时刻对应的两个所述第二位置信息的差值，确定旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息，确定平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定所述转换矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据任意两个相邻所述采集时刻对应的两个所述第一位置信息的差值，和所述两个相邻采集时刻对应的两个所述第二位置信息的差值，确定旋转矩阵，包括：

根据预设的第一公式确定所述旋转矩阵，所述第一公式为：

其中，R表示所述旋转矩阵，p_i表示第i个所述采集时刻对应的第一位置信息，q_i表示第i个所述采集时刻对应的第二位置信息，1≤i≤n，n表示所述采集时刻的个数；

所述根据所述旋转矩阵，多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息，确定平移矩阵，包括：

根据预设的第二公式确定所述平移矩阵，所述第二公式包括：

|l₁,l₂,…,l_n|＝|q₁,q₂,…,q_n|-R·|p₁,p₂,…,p_n|

其中，L表示所述平移矩阵，l_i表示q_i减去p_i与R的乘积；

所述根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定所述转换矩阵，包括：

根据预设的第三公式确定所述转换矩阵，所述第三公式包括：

T＝|R,L|

其中，T表示所述转换矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时位置信息和所述转换矩阵，确定所述终端的目标位置信息，包括：

根据预设的第四公式确定所述目标位置信息，所述第四公式包括：

q'＝T·p'

其中，q’表示所述目标位置信息，p’表示所述实时位置信息。

7.一种终端的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于根据当前时刻之前预设时间段内终端采集的第一位置信息，确定转换矩阵，所述第一位置信息为所述预设时间段内所述终端在第一地图中的坐标，所述第一地图为根据所述终端所处物理环境绘制的地图；

获取模块，用于获取所述当前时刻所述终端采集的实时位置信息，所述实时位置信息为所述当前时刻所述终端在所述第一地图中的坐标；

转换模块，用于根据所述实时位置信息和所述转换矩阵，确定所述终端的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述终端在所述当前时刻的经度、纬度和海拔。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

采集子模块，用于根据所述预设时间段内每个采集时刻，所述终端的卫星定位信号的强度，采集所述第一位置信息和第二位置信息，所述第二位置信息包括所述终端在所述预设时间段内的经度、纬度和海拔；

确定子模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述转换矩阵。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述采集子模块用于：

当所述第一采集时刻对应的所述卫星定位信号的强度大于预设强度阈值时，根据所述卫星定位信号，采集所述第二位置信息，并根据所述终端所处物理环境，采集所述第一位置信息，所述第一采集时刻为任一所述采集时刻。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设时间段内包括多个所述采集时刻，所述第一位置信息包括多个所述采集时刻对应的多个所述第一位置信息，所述第二位置信息包括所述多个采集时刻对应的多个所述第二位置信息；

所述确定子模块用于：

根据任意两个相邻所述采集时刻对应的两个所述第一位置信息的差值，和所述两个相邻采集时刻对应的两个所述第二位置信息的差值，确定旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息，确定平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定所述转换矩阵。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定子模块用于：

根据预设的第一公式确定所述旋转矩阵，所述第一公式为：

其中，R表示所述旋转矩阵，p_i表示第i个所述采集时刻对应的第一位置信息，q_i表示第i个所述采集时刻对应的第二位置信息，1≤i≤n，n表示所述采集时刻的个数；

根据预设的第二公式确定所述平移矩阵，所述第二公式包括：

|l₁,l₂,…,l_n|＝|q₁,q₂,…,q_n|-R·|p₁,p₂,…,p_n|

其中，L表示所述平移矩阵，l_i表示q_i减去p_i与R的乘积；

根据预设的第三公式确定所述转换矩阵，所述第三公式包括：

T＝|R,L|

其中，T表示所述转换矩阵。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述转换模块用于：

根据预设的第四公式确定所述目标位置信息，所述第四公式包括：

q'＝T·p'

其中，q’表示所述目标位置信息，p’表示所述实时位置信息。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。