CN111240321A - 基于slam地图的高频定位方法及车辆控制系统 - Google Patents

基于slam地图的高频定位方法及车辆控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆技术领域，公开一种基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统，包括：基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；将从定位参数中获取的高频定位参数通过目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。实施本发明实施例，能够通过目标转换矩阵将定位模块采集的高频定位参数转换为基于SLAM地图的定位结果，无需定位模块通过高频输入定位参数，也无需对高频定位参数进行高频运算，既缓解了车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。

Description

基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种基于SLAM地图(SimultaneousLocalization And Mapping，即时定位与地图)的高频定位方法及车辆控制系统。
背景技术
目前，车辆在定位过程中，可以输出基于SLAM地图的高频定位结果，以实现对于车辆的精确定位，为了得到高频的定位结果，通常需要车辆控制系统基于高频输入的数据进行高频的数据运算。然而，在实践中发现，现有车辆的车辆控制系统运算能力有限，难以提供高频的数据输入以及高频的数据运算，因此，车辆只能基于低频的数据输入和低频的数据运算得到低频的定位结果，从而导致车辆定位的精确度较低。
发明内容
本发明实施例公开一种基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统，能够提升车辆定位的精确度。
本发明实施例第一方面公开一种基于SLAM地图的高频定位方法，所述方法包括：
基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；
基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
将从所述定位参数中获取的高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之前，所述方法还包括：
当检测到所述车辆在所述SLAM地图中重定位成功时，基于低频计算得到所述车辆的定位模块与所述SLAM地图之间的转换矩阵；
所述基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵之后，所述方法还包括：
将所述转换矩阵更新为所述目标转换矩阵。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之后，所述方法还包括：
检测所述目标定位参数中是否包含当前速度；
如果不包含，执行所述的基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
如果包含，判断所述当前速度是否大于预设速度；
如果大于，执行所述的基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述当前速度小于等于所述预设速度之后，所述方法还包括：
确定所述车辆的行驶状态为停止状态，并执行所述的基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述将从所述定位参数中获取的高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果，包括：
从所述定位参数中获取高频定位参数，其中，所述定位参数通过所述定位模块高频采集得到；
将所述高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果。
本发明实施例第二方面公开一种车辆控制系统，包括：
获取单元，用于基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；
运算单元，用于基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
转换单元，用于将从所述定位参数中获取的高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车辆控制系统还包括：
计算单元，用于在所述获取单元基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之前，以及当检测到所述车辆在SLAM地图中重定位成功时，基于低频计算得到所述车辆的定位模块与所述SLAM地图之间的转换矩阵；
所述车辆控制系统还包括：
更新单元，用于在所述运算单元基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵之后，将所述转换矩阵更新为所述目标转换矩阵。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车辆控制系统还包括：
检测单元，用于在所述获取单元基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之后，检测所述目标定位参数中是否包含当前速度；
所述运算单元，还用于在所述检测单元的检测结果为否时，基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
判断单元，用于在所述检测单元的检测结果为是时，判断所述当前速度是否大于预设速度；
所述运算单元，还用于在所述判断单元的判断结果为是时，基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。
本发明实施例第三方面公开一种车载电子设备，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，所述程序代码包括用于执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤的指令。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；将从定位参数中获取的高频定位参数通过目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。可见，实施本发明实施例，能够基于低频输入获取定位模块采集的目标定位参数，并且可以基于低频更新运算对通过低频计算得到的转换矩阵进行更新，得到目标转换矩阵，进而通过目标转换矩阵将定位模块采集的高频定位参数转换为基于SLAM地图的定位结果，无需定位模块通过高频输入定位参数，也无需对高频定位参数进行高频运算，既缓解了车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种基于SLAM地图的高频定位方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种基于SLAM地图的高频定位方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的又一种基于SLAM地图的高频定位方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的又一种车辆控制系统的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的一种车载电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开一种基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统，能够既缓解车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于SLAM地图的高频定位方法的流程示意图。如图1所示，该基于SLAM地图的高频定位方法可以包括以下步骤：
101、基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数。
本发明实施例中，车辆上可以设置有车载电子设备，可以通过车载电子设备执行任意一个实施例的全部或部分步骤，车载电子设备可以控制车辆的定位采集模块采集车辆在行驶过程中的定位参数。
本发明实施例中，定位参数可以为定位模块基于定位模块对应的定位模块坐标系采集到的参数，定位模块可以为惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，IMU可以通过内置的加速度计(Accelerometer)和/或陀螺仪(Gyroscope)等装置获取到车辆行驶过程中的当前速度、行驶方向、加速度、角速度(Angular Velocity)、俯仰角(Pitch)、旋转角(Roll)以及翻滚角(Yaw)等定位参数，对此，本发明实施例不做限定。
本发明实施例中，定位模块可以通过高频的方式采集到大量的定位参数，并且可以基于低频输入(低频输入的频率可以为：1Hz、2Hz或3Hz等，对此，本发明实施例不做限定)的方式从定位参数中选取部分目标定位参数输入至SLAM地图，即可以确定低频输入的频率对应的单位时长，并且可以每隔单位时长获取定位模块在当前时刻采集的目标定位参数，以及可以将该目标定位参数输入至SLAM地图中，以使SLAM地图可以对目标定位参数进行运算。
102、基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。
本发明实施例中，定位模块采集的定位参数可以是基于定位模块对应的定位模块坐标系的，即目标定位参数也可以是基于定位模块坐标系的；SLAM地图中的定位结果可以为基于SLAM地图坐标系的，定位模块可以通过该通过低频计算得到的转换矩阵与SLAM地图实现数据转换，即基于定位模块坐标系的目标定位参数可以通过转换矩阵转换为基于SLAM地图坐标系的定位结果。此外，转换矩阵可以通过低频计算得到，可以基于低频输入(如低频可以为5Hz)从SLAM地图中获取到第一定位样本数据，并且可以基于低频输入从车辆的定位模块中获取到第二定位样本数据，进而可以通过低频(该低频可以为1Hz)对第一定位样本数据以及第二定位样本数据进行计算，得到SLAM地图与车辆的定位模块之间的转换矩阵。
本发明实施例中，可以根据目标定位参数生成定位参数矩阵，并且可以基于定位参数矩阵对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，以得到更新后的目标转换矩阵；此外，还可以获取到若干组目标定位参数，该若干组目标定位参数选取方式可以为选取距当前时刻最接近的若干组目标定位参数，例如，若需要选取三组目标定位参数，可以获取当前时刻，以及确定获取到的所有的目标定位参数的时刻信息，从所有目标定位参数中选取三个时刻信息与当前时刻最为接近的目标定位参数。可以根据获取到的若干组目标定位参数生成定位参数矩阵，以及可以基于定位参数矩阵对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，以得到更新后的目标转换矩阵。
本发明实施例中，由于输入的目标定位参数的频率为低频，因此，对转换矩阵的更新运算也可以为低频更新运算，此外，输入目标定位参数的频率需要大于等于低频更新运算的频率，这种方式可以满足对转换矩阵进行低频更新运算时是基于最新获取的目标定位参数；如果输入目标定位参数的频率小于低频更新运算的频率，则可能出现对转换矩阵进行低频更新运算时，还未获取到新的目标定位参数，从而导致对转换矩阵进行低频更新运算无效。
103、将从定位参数中获取的高频定位参数通过目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。
本发明实施例中，由于定位模块可以通过高频的方式采集到定位参数，因此，可以将定位模块采集的所有定位参数都确定为高频定位参数；还可以对定位模块采集的定位参数中已确定为高频定位参数的定位参数进行标记，以避免后续在获取高频定位参数的过程中重复将同一个定位参数确定为高频定位参数。此外，高频定位参数可以为Todm，目标转换矩阵可以为Terror，定位结果可以为Tslam，定位结果Tslam的计算公式可以为：
Tslam＝Terror·Todm
本发明实施例中，由于获取的高频定位参数为高频输入的数据，因此基于高频定位参数转换得到的基于SLAM地图的定位结果也可以为高频的定位结果，从而保证了基于SLAM地图得到的定位结果的精确度，并且根据得到的定位结果可以对车辆实现更为精确的行驶控制、路线规划以及车辆所处环境的感知等功能。
在图1所描述的方法中，能够既缓解车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于SLAM地图的高频定位方法的流程示意图。与实施例一相比，本发明实施例增加了转换矩阵的确定方式和更新方式，还增加了对目标定位参数中车辆的当前速度的检测方式，既提高了转换矩阵的精确度和时效性，还提高了车载电子设备对车辆进行定位的效率。如图2所示，该基于SLAM地图的高频定位方法可以包括以下步骤：
201、当检测到车辆在SLAM地图中重定位成功时，基于低频计算得到车辆的定位模块与SLAM地图之间的转换矩阵。
本发明实施例中，车辆如果需要通过SLAM地图进行定位，可以在检测到车辆进入SLAM地图覆盖的区域时，对车辆进行重定位，重定位的过程可以为：将车辆的定位模块对应的定位模块坐标系与SLAM地图对应的SLAM地图坐标系匹配，当定位模块坐标系与SLAM地图坐标系成功匹配时，可以认为车辆在SLAM地图中重定位成功，进而可以计算得到定位模块坐标系与SLAM地图坐标系之间的转换矩阵，即车辆的定位模块与SLAM地图之间的转换矩阵，基于该转换矩阵，可以将定位模块坐标系中的参数转换至SLAM地图坐标系中，也可以将SLAM地图坐标系中的参数转换至定位模块坐标系中。
本发明实施例中，车辆可以将确定的转换矩阵存储至车辆的车载电子设备中，以使车辆在定位过程中需要使用该转换矩阵时，可以直接从车载电子设备中获取，无需重复计算定位模块与SLAM地图之间的转换矩阵，提高了转换矩阵的获取效率。
本发明实施例中，实施上述的步骤201，可以当车辆在SLAM地图中重定位成功后，确定车辆的定位模块与SLAM地图之间的转换矩阵，由于车辆在SLAM地图中重定位的过程可以认为是车辆建立定位模块的坐标系与SLAM地图的坐标系之间的转换关系，因此在重定位成功之后确定的转换矩阵更加精确，进而提高了转换矩阵的精确度。
202、基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数。
203、检测目标定位参数中是否包含当前速度，如果是，执行步骤204；如果否，执行步骤205～步骤206。
本发明实施例中，目标定位参数中可以包含表示车辆的当前速度的参数，还可以包含表示车辆在在SLAM地图中重定位成功之后的行驶距离的参数，对此，本发明实施例不做限定。如果检测到目标定位参数中包含当前速度时，可以对车辆的当前速度进行检测，并且可以根据车辆的当前速度确定对于车辆的定位方式。
204、判断当前速度是否大于预设速度，如果是，执行步骤205～步骤206；如果否，结束本流程。
本发明实施例中，预设速度可以为0，也可以为表示车辆的行驶状态为停止状态时的最大速度，既如果判断出车辆的当前速度大于预设速度，可以认为车辆的行驶状态处于运动状态，需要对车辆的位置进行精确定位，因此可以执行步骤205～步骤206；如果判断出车辆的当前速度小于等于预设速度，可以认为车辆的行驶状态处于停止状态，无需对车辆进行定位，因此可以结束本流程。
本发明实施例中，实施上述的步骤203～步骤204，可以根据目标定位参数中包含的参数类型确定对应的目标定位参数的处理方式，并且可以在检测出目标定位参数中包含当前速度，以及判断出当前速度大于预设速度时，对目标定位参数进行进一步运算，以保证车辆在行驶过程中运行车辆定位功能，提高了车载电子设备对车辆进行定位的效率。
205、基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。
作为一种可选的实施方式，步骤205之后，还可以执行以下步骤：
将转换矩阵更新为目标转换矩阵。
其中，实施这种实施方式，可以在转换矩阵基于最新获取的目标定位参数更新得到目标转换矩阵之后，将转换矩阵更新为目标转换矩阵，以提高转换矩阵的时效性。
206、将从定位参数中获取的高频定位参数通过目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。
在图2所描述的方法中，能够既缓解车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。此外，实施图2所描述的方法，提高了转换矩阵的精确度。此外，实施图2所描述的方法，提高了车载电子设备对车辆进行定位的效率。此外，实施图2所描述的方法，提高转换矩阵的时效性。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的又一种基于SLAM地图的高频定位方法的流程示意图。与实施例二相比，本发明实施例增加了在检测到车辆处于停止状态时对目标定位参数的处理方式，以及细化了将高频定位参数转换为基于SLAM地图的定位结果的方式，既提高了车载电子设备的运算效率，又提高了生成基于SLAM地图的定位结果的效率。如图3所示，该基于SLAM地图的高频定位方法可以包括以下步骤：
301、当检测到车辆在SLAM地图中重定位成功时，基于低频计算得到车辆的定位模块与SLAM地图之间的转换矩阵。
302、基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数。
303、检测目标定位参数中是否包含当前速度，如果是，执行步骤304；如果否，执行步骤306～步骤308。
304、判断当前速度是否大于预设速度，如果是，执行步骤306～步骤308；如果否，执行步骤305。
305、确定车辆的行驶状态为停止状态，并执行步骤302～步骤303。
本发明实施例中，当判断出车辆的当前速度小于等于预设速度时，可以认为车辆当前的行驶状态为停止状态，无需对车辆的位置进行定位，因此，可以执行步骤302～步骤303，再次获取目标定位参数，并且可以在检测到车辆的行驶状态为运动状态时，对车辆再次进行定位。
本发明实施例中，实施上述的步骤305，可以在检测出车辆的当前速度小于等于预设速度时，将车辆的行驶状态确定为停止状态，即可以认为车辆当前的位置不发生变化，因此，无需进一步对目标定位参数进行运算，避免了车载电子设备进行无效运算，提高了车载电子设备的运算效率。
306、基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。
307、从定位参数中获取高频定位参数，其中，定位参数通过定位模块高频采集得到。
本发明实施例中，定位模块可以通过高频的方式采集到大量的定位参数，可以将定位模块采集到的定位参数都确定为高频定位参数，还可以设置预设高频，并且基于预设高频从定位参数中获取高频定位参数。
308、将高频定位参数通过目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。
本发明实施例中，实施上述的步骤307～步骤308，可以获取到定位模块高频采集的高频定位参数，并且可以通过目标转换矩阵直接将高频定位参数转换为基于SLAM地图的定位结果，无需对高频定位参数进行额外的定位运算，提高了生成基于SLAM地图的定位结果的效率。
在图3所描述的方法中，能够既缓解车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。此外，实施图3所描述的方法，提高了车载电子设备的运算效率。此外，实施图3所描述的方法，提高了生成基于SLAM地图的定位结果的效率。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图。如图4所示，该车辆控制系统可以包括：
获取单元401，用于基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数。
运算单元402，用于基于获取单元401获取的目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。
转换单元403，用于将从定位参数中获取的高频定位参数通过运算单元402得到的目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。
可见，在图4所描述的车辆控制系统中，能够既缓解车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图。其中，图5所示的车辆控制系统是由图4所示的车辆控制系统进行优化得到的。与图4所示的车辆控制系统相比，图5所示的车辆控制系统进一步增加了转换矩阵的确定方式和更新方式，还增加了对目标定位参数中车辆的当前速度的检测方式，既提高了转换矩阵的精确度和时效性，还提高了车载电子设备对车辆进行定位的效率，图5所示的车辆控制系统还可以包括：
计算单元404，用于在获取单元401基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之前，以及当检测到车辆在SLAM地图中重定位成功时，基于低频计算得到车辆的定位模块与SLAM地图之间的转换矩阵。
本发明实施例中，可以当车辆在SLAM地图中重定位成功后，确定车辆的定位模块与SLAM地图之间的转换矩阵，由于车辆在SLAM地图中重定位的过程可以认为是车辆建立定位模块的坐标系与SLAM地图的坐标系之间的转换关系，因此在重定位成功之后确定的转换矩阵更加精确，进而提高了转换矩阵的精确度。
作为一种可选的实施方式，图5所示的车辆控制系统还可以包括：
更新单元405，用于在运算单元402基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵之后，将计算单元404得到的转换矩阵更新为目标转换矩阵。
其中，实施这种实施方式，可以在转换矩阵基于最新获取的目标定位参数更新得到目标转换矩阵之后，将转换矩阵更新为目标转换矩阵，以提高转换矩阵的时效性。
作为一种可选的实施方式，图5所示的车辆控制系统还可以包括：
检测单元406，用于在获取单元401基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之后，检测目标定位参数中是否包含当前速度；
运算单元402，还用于在检测单元406的检测结果为否时，基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
判断单元407，用于在检测单元406的检测结果为是时，判断当前速度是否大于预设速度；
运算单元402，还用于在判断单元407的判断结果为是时，基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。
其中，实施这种实施方式，可以根据目标定位参数中包含的参数类型确定对应的目标定位参数的处理方式，并且可以在检测出目标定位参数中包含当前速度，以及判断出当前速度大于预设速度时，对目标定位参数进行进一步运算，以保证车辆在行驶过程中运行车辆定位功能，提高了车载电子设备对车辆进行定位的效率。
可见，在图5所描述的车辆控制系统中，能够既缓解车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。此外，在图5所描述的车辆控制系统中，提高了转换矩阵的精确度。此外，在图5所描述的车辆控制系统中，提高了车载电子设备对车辆进行定位的效率。此外，在图5所描述的车辆控制系统中，提高转换矩阵的时效性。
实施例六
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的又一种车辆控制系统的结构示意图。其中，图6所示的车辆控制系统是由图5所示的车辆控制系统进行优化得到的。与图5所示的车辆控制系统相比，图6所示的车辆控制系统进一步增加了在检测到车辆处于停止状态时对目标定位参数的处理方式，以及细化了将高频定位参数转换为基于SLAM地图的定位结果的方式，既提高了车载电子设备的运算效率，又提高了生成基于SLAM地图的定位结果的效率，图6所示的车辆控制系统还可以包括：
确定单元408，用于在判断单元407的判断结果为否时，确定车辆的行驶状态为停止状态，并触发获取单元401执行基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数。
本发明实施例中，可以在检测出车辆的当前速度小于等于预设速度时，将车辆的行驶状态确定为停止状态，即可以认为车辆当前的位置不发生变化，因此，无需进一步对目标定位参数进行运算，避免了车载电子设备进行无效运算，提高了车载电子设备的运算效率。
作为一种可选的实施方式，图6所示的车辆控制系统的转换单元403可以包括：
获取子单元4031，用于从定位参数中获取高频定位参数，其中，定位参数通过定位模块高频采集得到；
转换子单元4032，用于将获取子单元4031获取的高频定位参数通过运算单元402得到的目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。
其中，实施这种实施方式，可以获取到定位模块高频采集的高频定位参数，并且可以通过目标转换矩阵直接将高频定位参数转换为基于SLAM地图的定位结果，无需对高频定位参数进行额外的定位运算，提高了生成基于SLAM地图的定位结果的效率。
可见，在图6所描述的车辆控制系统中，能够既缓解车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。此外，在图6所描述的车辆控制系统中，提高了车载电子设备的运算效率。此外，在图6所描述的车辆控制系统中，提高了生成基于SLAM地图的定位结果的效率。
实施例七
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种车载电子设备的结构示意图。如图7所示，该车载电子设备可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器701；
与存储器701耦合的处理器702；
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，程序代码包括用于执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤的指令。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
应理解，说明书通篇中提到的“本发明实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本发明实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
以上对本发明实施例公开的一种基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于SLAM地图的高频定位方法，其特征在于，所述方法包括：
基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；
基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
将从所述定位参数中获取的高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之前，所述方法还包括：
当检测到所述车辆在所述SLAM地图中重定位成功时，基于低频计算得到所述车辆的定位模块与所述SLAM地图之间的转换矩阵；
所述基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵之后，所述方法还包括：
将所述转换矩阵更新为所述目标转换矩阵。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之后，所述方法还包括：
检测所述目标定位参数中是否包含当前速度；
如果不包含，执行所述的基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
如果包含，判断所述当前速度是否大于预设速度；
如果大于，执行所述的基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断出所述当前速度小于等于所述预设速度之后，所述方法还包括：
确定所述车辆的行驶状态为停止状态，并执行所述的基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述将从所述定位参数中获取的高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果，包括：
从所述定位参数中获取高频定位参数，其中，所述定位参数通过所述定位模块高频采集得到；
将所述高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果。
6.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
获取单元，用于基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；
运算单元，用于基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
转换单元，用于将从所述定位参数中获取的高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。
7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：
计算单元，用于在所述获取单元基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之前，以及当检测到所述车辆在SLAM地图中重定位成功时，基于低频计算得到所述车辆的定位模块与所述SLAM地图之间的转换矩阵；
所述车辆控制系统还包括：
更新单元，用于在所述运算单元基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵之后，将所述转换矩阵更新为所述目标转换矩阵。
8.根据权利要求6或7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：
检测单元，用于在所述获取单元基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之后，检测所述目标定位参数中是否包含当前速度；
所述运算单元，还用于在所述检测单元的检测结果为否时，基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
判断单元，用于在所述检测单元的检测结果为是时，判断所述当前速度是否大于预设速度；
所述运算单元，还用于在所述判断单元的判断结果为是时，基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。
9.一种车载电子设备，其特征在于，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1～5任一项所述的基于SLAM地图的高频定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1～5任一项所述的基于SLAM地图的高频定位方法。
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