CN113084822A - 机器人位置显示方法、系统、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人位置显示方法、系统、设备及介质。机器人位置显示方法，包括：获取不同型号的机器人的位置信息；将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中；根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中。机器人位置显示系统，包括：位置信息获取模块，配置用于获取不同型号的机器人的位置信息；通用地图转换模块，配置用于将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中；相应地图转换模块，配置用于根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中。本发明还提供了一种机器人位置显示设备及计算机可读存储介质。
Description
技术领域
本发明涉及机器人位置显示技术领域，特别是涉及一种机器人位置显示方法、系统、设备及介质。
背景技术
现有技术中，不同型号的机器人通常配置不同的坐标系统，造成不同型号的机器人的坐标系统不通用，既不能实现不同型号机器人的位置信息的通用化处理，又无法通用化显示不同型号的机器人的位置信息。不同型号的机器人不存在通用的位置显示方案，形成了不同型号的机器人的位置信息在应用层面的技术壁垒。
因此，本发明提供一种机器人位置显示方法、系统、设备及介质，可以有效地解决上述技术问题。
发明内容
基于此，本发明的目的在于，提供一种机器人位置显示方法、系统、设备及介质。
第一方面，本发明提供一种机器人位置显示方法，包括：
获取不同型号的机器人的位置信息；
将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中；
根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中。
上述技术方案在一种实施方式中，所述获取不同型号的机器人的位置信息之前，还包括：注册不同型号的机器人，并保存各机器人的唯一编号。
上述技术方案在一种实施方式中，所述获取不同型号的机器人的位置信息，包括：获取不同型号的机器人通过传感器获取的位置信息。
上述技术方案在一种实施方式中，所述位置信息包括前进或后退变化量、方向旋转量、高度变化量。
上述技术方案在一种实施方式中，所述将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中，包括：根据不同型号的机器人使用的地图坐标系、经纬度范围、地图长宽比例、缩放比例尺，将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中。
上述技术方案在一种实施方式中，所述相应地图坐标系包括WGS-84坐标系、GCJ-02坐标系、CGCS2000坐标系、BD-09坐标系中的一种或多种。
上述技术方案在一种实施方式中，所述所述将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中之后，还包括：在统一的通用地图坐标系中展示不同型号的位置信息；
所述根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中之后，还包括：在相应地图坐标系中展示不同型号的机器人的位置信息。
第二方面，本发明提供一种机器人位置显示系统，包括：
位置信息获取模块，配置用于获取不同型号的机器人的位置信息；
通用地图转换模块，配置用于将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中；
相应地图转换模块，配置用于根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中。
第三方面，本发明还提供一种机器人位置显示设备，所述设备包括存储装置和处理器，所述存储装置用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，所述处理器实现如上述任一项所述的机器人位置显示方法。
第四方面，本发明还进一步提供一种计算机可读存储介质，其存储有至少一个程序，当所述程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的机器人位置显示方法。
相对于现有技术，本发明的机器人位置显示方法、系统、设备及介质通过将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中，并根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中，实现了通用化不同型号机器人的位置信息以及通用化显示不同型号的机器人的位置信息的目的，解决了现有技术中无法实现不同型号机器人的位置信息的通用化处理，以及无法通用化显示不同型号的机器人的位置信息的问题。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
图1是本发明的机器人位置显示方法的示例性流程框图。
图2是本发明的机器人位置显示系统的示例性框图之一。
图3是本发明的机器人位置显示系统的示例性框图之二。
具体实施方式
在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
请参阅图1，图1是本发明的机器人位置显示方法的示例性流程框图。
第一方面，本发明提供一种机器人位置显示方法，包括：
步骤101.获取不同型号的机器人的位置信息；
步骤102.将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中；
步骤103.根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中。
在一种实施方式中，上述步骤101，所述获取不同型号的机器人的位置信息之前，还包括：注册不同型号的机器人，并保存各机器人的唯一编号。
机器人出厂时都会根据其型号进行注册到平台，由平台保存其对应的唯一编号，方便管理。
机器人使用的导航地图可以通过平台统一下发，也可以通过机器人自身的红外线扫描设备或激光扫描设备扫描后生成。
在一种实施方式中，上述步骤101中，所述获取不同型号的机器人的位置信息，包括：获取不同型号的机器人通过传感器获取的位置信息。
优选地，所述位置信息包括前进或后退变化量、方向旋转量、高度变化量。
前进或后退变化量、方向旋转量、高度变化量可以分别通过测距传感器、旋转角度传感器和高度传感器检测获得。
在一种实施方式中，上述步骤102中，所述将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中，包括：根据不同型号的机器人使用的地图坐标系、经纬度范围、地图长宽比例、缩放比例尺，将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中。
由于不同型号的机器人可能采用不同的坐标系，需要将不同型号的机器人的位置信息转换到统一的通用地图坐标系中，才能统一展示不同型号的机器人的位置信息，因此，需要做上述转换过程。
比如：A型的机器人和B型的机器人所扫描保存的地图实际区域大小并不一致，A型的机器人的是200M*150M，而B型机器人的是400M*320M。即使二者同样处于相同的一个工作区域，也会造成无法在统一的通用地图坐标系中查看A型的机器人和B型的机器人的位置信息。
通过根据A型的机器人和B型的机器人使用的地图坐标系、经纬度范围、地图长宽比例、缩放比例尺，将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中，得出在同一通用地图坐标系下所对应的坐标，方便将A型的机器人和B型的机器人展示在平台上。
在一种实施方式中，上述步骤103中，所述相应地图坐标系包括WGS-84坐标系、GCJ-02坐标系、CGCS2000坐标系、BD-09坐标系中的一种或多种。
WGS-84坐标系、GCJ-02坐标系、CGCS2000坐标系、BD-09坐标系是目前较为主流的坐标系，它们可能会被分别应用在不同的客户端中。
由于机器人在地图保存时已经保存了该机器人所在区域地图的经纬度范围，机器人实际工作传输位置信息后，平台根据客户端所选择的显示方式，将位置信息转换至相应地图坐标系中，如：客户端需要展示为全国地图，则将位置信息转换至WGS-84坐标系中的坐标；客户端需要展示为区域内地图，可将位置信息转换为BD-09坐标系中的坐标，客户端需要展示为境外地图，可将位置信息转换为CGCS2000坐标系中的坐标；如此，方便供应给客户端通用化使用。
例如：现有技术中由于不同型号的机器人由于其所在的区域可能存在不一致，A型编号6的机器人分配的位置在广州，而B型编号2的机器人所分配的位置在深圳。现有的机器人位置显示方案只能展示平台下某区域的机器人，只能展示分配广州同属于某X小区内的A型机器人，或者展示分配到深圳同属小区下的B型机器人。
通过上述步骤103之后，可以根据客户端的需求显示方式，将上述A型机器人的位置信息转换至WGS-84坐标系、GCJ-02坐标系、CGCS2000坐标系、BD-09坐标系中任一种坐标系中，方便在客户端进行查看。同理，可以将上述B型机器人的位置信息转换至WGS-84坐标系、GCJ-02坐标系、CGCS2000坐标系、BD-09坐标系中任一种坐标系中。这样可以在客户端查看不同区域、不同型号的机器人的位置信息，达到了通用化效果。
在一种实施方式中，所述所述将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中之后，还包括：步骤1021.在统一的通用地图坐标系中展示不同型号的位置信息。
具体实施时，可以在机器人平台、各种应用层面的客户端中展示统一的通用地图坐标系中不同型号的位置信息。
所述根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中之后，还包括：步骤1031.在相应地图坐标系中展示不同型号的机器人的位置信息。
具体实施时，可以在各种应用层面的客户端中将相应地图坐标系中的不同型号的机器人的位置信息展示出来。
请参阅图2和图3，图2是本发明的机器人位置显示系统的示例性框图之一，图3是本发明的机器人位置显示系统的示例性框图之二。
第二方面，本发明提供一种机器人位置显示系统，包括：
位置信息获取模块，配置用于获取不同型号的机器人的位置信息；
通用地图转换模块，配置用于将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中；
相应地图转换模块，配置用于根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中。
具体实施时，所述位置信息获取模块、所述通用地图转换模块可以配置于机器人平台中，所述相应地图转换模块可以配置于机器人平台或各种应用层面的客户端中。
图2中，当所述位置信息获取模块、所述通用地图转换模块及所述相应地图转换模块均配置于机器人平台中时，在所述相应地图转换模块将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中后，将不同型号的机器人的位置信息转换到相应地图坐标系的坐标传输至客户端展示。
图3中，当所述位置信息获取模块、所述通用地图转换模块配置于机器人平台中，所述相应地图转换模块配置于客户端中时，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中的处理在客户端中实现后，在客户端中直接展示。
当然，还存在其他具体实施方式，比如，将所述位置信息获取模块、所述通用地图转换模块及所述相应地图转换模块均配置于各种应用层面的客户端中，其原理大致相同，在此便不再赘述。
第三方面，本发明还提供一种机器人位置显示设备，所述设备包括存储装置和处理器，所述存储装置用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，所述处理器实现如上述任一项所述的机器人位置显示方法。
所述设备还可以优选地包括通信接口，所述通信接口用于与外部设备进行通信和数据交互传输。
需要说明的是，所述存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(nonvolatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
在具体实现上，如果存储器、处理器及通信接口集成在一块芯片上，则存储器、处理器及通信接口可以通过内部接口完成相互间的通信。如果存储器、处理器和通信接口独立实现，则存储器、处理器和通信接口可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。
第四方面，本发明还进一步提供一种计算机可读存储介质，其存储有至少一个程序，当所述程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的机器人位置显示方法。
应当理解，所述计算机可读存储介质为可存储数据或程序的任何数据存储设备，所述数据或程序其后可由计算机系统读取。计算机可读存储介质的示例包括只读存储器、随机存取存储器、CD-ROM、HDD、DVD、磁带和光学数据存储设备等。计算机可读存储介质还可分布在网络耦接的计算机系统中使得计算机可读代码以分布式方式来存储和执行。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方案中，计算机可读存储介质可以是非暂态的。
相对于现有技术，本发明的机器人位置显示方法、系统、设备及介质通过将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中，并根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中，实现了通用化不同型号机器人的位置信息以及通用化显示不同型号的机器人的位置信息的目的，解决了现有技术中无法实现不同型号机器人的位置信息的通用化处理，以及无法通用化显示不同型号的机器人的位置信息的问题。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种机器人位置显示方法，其特征在于，包括：
获取不同型号的机器人的位置信息；
将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中；
根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中。
2.根据权利要求1所述的机器人位置显示方法，其特征在于，所述获取不同型号的机器人的位置信息之前，还包括：注册不同型号的机器人，并保存各机器人的唯一编号。
3.根据权利要求1所述的机器人位置显示方法，其特征在于，所述获取不同型号的机器人的位置信息，包括：获取不同型号的机器人通过传感器获取的位置信息。
4.根据权利要求3所述的机器人位置显示方法，其特征在于，所述位置信息包括前进或后退变化量、方向旋转量、高度变化量。
5.根据权利要求1所述的机器人位置显示方法，其特征在于，所述将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中，包括：根据不同型号的机器人使用的地图坐标系、经纬度范围、地图长宽比例、缩放比例尺，将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中。
6.根据权利要求1所述的机器人位置显示方法，其特征在于，所述相应地图坐标系包括WGS-84坐标系、GCJ-02坐标系、CGCS2000坐标系、BD-09坐标系中的一种或多种。
7.根据权利要求1-6任一项所述的机器人位置显示方法，其特征在于，所述所述将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中之后，还包括：在统一的通用地图坐标系中展示不同型号的位置信息；
所述根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中之后，还包括：在相应地图坐标系中展示不同型号的机器人的位置信息。
8.一种机器人位置显示系统，其特征在于，包括：
位置信息获取模块，配置用于获取不同型号的机器人的位置信息；
通用地图转换模块，配置用于将不同型号的机器人的位置信息转换至统一的通用地图坐标系中；
相应地图转换模块，配置用于根据需求显示方式，将不同型号的机器人的位置信息转换至相应地图坐标系中。
9.一种机器人位置显示设备，其特征在于，所述设备包括存储装置和处理器，所述存储装置用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，所述处理器实现如权利要求1-7任一项所述的机器人位置显示方法。
10.一种计算机可读存储介质，其存储有至少一个程序，其特征在于，当所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的机器人位置显示方法。
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