CN110192810A - 一种机器人智能控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人智能控制系统，包括USB插口、供电模块、中央处理器和PLC控制器，所述供电模块与USB插口双向连接，且供电模块的另五个输出端分别与障碍探测模块、清扫模块、拖地模块、挤水模块和避震防撞模块的输入端连接，且障碍探测模块包括超声波测距模块、倾角测量模块、激光测距模块和红外避障模块，所述障碍探测模块、清扫模块、拖地模块、挤水模块和避震防撞模块的输出端通过模数转换器与中央处理器的输入端连接。本发明将PLC控制器依次通过4G通信模块以及4G网关与远程移动终端实现双向通信，人们只需使用接入4G网络的手机就可远程控制本机器人，提高了控制方式的多样化，为人们的使用带来极大的便利。

Description

一种机器人智能控制系统
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人智能控制系统。
背景技术
随着科技发展和进步，机器人能够实现的功能越来越丰富，也得到了越来越广泛的应用，例如能够根据预定编程执行操作的工业用多关节机械手或多自由度机器人，能够进行娱乐、烹饪、监护等工作的家用机器人，能够搬砖、砌墙、运输等的建筑机器人等等，在一些方面，机器人能够代替人类在一些恶劣、危险的环境中进行工作，并且能够代替人类执行一些枯燥单调的重复性劳作，人们日常生活中，在清扫房间卫生时，需要浪费极大的体力，不利于人们的生活，于是市场上出现了扫地机器人，但现有扫地机器人都为手动或遥控器控制，无法满足人们远程控制的需求，为此，我们提出一种机器人智能控制系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人智能控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人智能控制系统，包括USB插口、供电模块、中央处理器和PLC控制器，所述供电模块与USB插口双向连接，且供电模块的另五个输出端分别与障碍探测模块、清扫模块、拖地模块、挤水模块和避震防撞模块的输入端连接，且障碍探测模块包括超声波测距模块、倾角测量模块、激光测距模块和红外避障模块，所述障碍探测模块、清扫模块、拖地模块、挤水模块和避震防撞模块的输出端通过模数转换器与中央处理器的输入端连接，且中央处理器的输入端还通过语音识别模块和图像识别模块分别与语音接收模块和图像摄取模块的输出端连接，所述中央处理器的输出端与PLC控制器的输入端连接，且PLC控制器的另一个输入端与遥控器的输出端连接，PLC控制器的输出端分别通过驱动模块和转向模块与行走模块的输入端连接，所述PLC控制器依次通过4G通信模块以及4G网关与远程移动终端实现双向通信。
优选的，所述超声波测距模块包括方波发射子模块、发射放大子模块、超声波发射子模块、超声波接收子模块、接收放大子模块、检波子模块、超声波检验接收子模块、检验接收放大子模块和检验检波子模块，其中：方波发射子模块与发射放大子模块相连并传输方波信号，发射放大子模块与超声波发射子模块相连并传输经放大的方波信号，超声波接收子模块与接收放大子模块相连并传输接收到的超声波信号，接收放大子模块与检波子模块相连并传输放大的超声波信号，超声波检验接收子模块与检验接收放大子模块相连并传输接收到的超声波信号，检验接收放大子模块与检验检波子模块相连并传输放大的超声波信号。
优选的，所述激光测距模块包括激光发射组件、回波接收及预处理组件、本地接收及预处理组件和FPGA处理器。
优选的，所述红外避障模块包括红外光发射模块、红外光发射透镜组、红外光接收透镜组和光信号处理单元。
优选的，所述红外光发射模块为红外LED或激光器，发射出红外线的发光峰位在九百到一千六百纳米之间。
优选的，所述清扫模块包括清扫电机和清扫毛刷，且清扫毛刷的数量至少为三个，每两个清扫毛刷之间均通过皮带传动连接。
优选的，所述避震防撞模块包括弹簧、支撑板和缓冲层，且支撑板通过弹簧设置于机器人底部的外侧，缓冲层设置于支撑板的外侧，且缓冲层为泡沫海绵层，缓冲层的厚度为一到两厘米。
优选的，所述远程移动终端为接入4G网络的手机。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明将中央处理器的输入端通过语音识别模块和图像识别模块分别与语音接收模块和图像摄取模块的输出端连接，人们可语音控制本机器人，不仅提高了清扫效率，同时也提高了本机器人的智能化程度，且图像摄取模块可对使用者的脸部进行扫描，当与系统匹配相符时，才能控制机器人，反之，则不能，有效提高了本机器人的防盗能力，将PLC控制器依次通过4G通信模块以及4G网关与远程移动终端实现双向通信，人们只需使用接入4G网络的手机就可远程控制本机器人，提高了控制方式的多样化，为人们的使用带来极大的便利。
附图说明
图1为本发明系统原理示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种机器人智能控制系统，包括USB插口、供电模块、中央处理器和PLC控制器，所述供电模块与USB插口双向连接，且供电模块的另五个输出端分别与障碍探测模块、清扫模块、拖地模块、挤水模块和避震防撞模块的输入端连接，清扫模块包括清扫电机和清扫毛刷，且清扫毛刷的数量至少为三个，每两个清扫毛刷之间均通过皮带传动连接，避震防撞模块包括弹簧、支撑板和缓冲层，且支撑板通过弹簧设置于机器人底部的外侧，缓冲层设置于支撑板的外侧，且缓冲层为泡沫海绵层，缓冲层的厚度为一到两厘米，且障碍探测模块包括超声波测距模块、倾角测量模块、激光测距模块和红外避障模块，超声波测距模块包括方波发射子模块、发射放大子模块、超声波发射子模块、超声波接收子模块、接收放大子模块、检波子模块、超声波检验接收子模块、检验接收放大子模块和检验检波子模块，其中：方波发射子模块与发射放大子模块相连并传输方波信号，发射放大子模块与超声波发射子模块相连并传输经放大的方波信号，超声波接收子模块与接收放大子模块相连并传输接收到的超声波信号，接收放大子模块与检波子模块相连并传输放大的超声波信号，超声波检验接收子模块与检验接收放大子模块相连并传输接收到的超声波信号，检验接收放大子模块与检验检波子模块相连并传输放大的超声波信号，激光测距模块包括激光发射组件、回波接收及预处理组件、本地接收及预处理组件和FPGA处理器，红外避障模块包括红外光发射模块、红外光发射透镜组、红外光接收透镜组和光信号处理单元，红外光发射模块为红外LED或激光器，发射出红外线的发光峰位在九百到一千六百纳米之间，所述障碍探测模块、清扫模块、拖地模块、挤水模块和避震防撞模块的输出端通过模数转换器与中央处理器的输入端连接，且中央处理器的输入端还通过语音识别模块和图像识别模块分别与语音接收模块和图像摄取模块的输出端连接，人们可语音控制本机器人，不仅提高了清扫效率，同时也提高了本机器人的智能化程度，且图像摄取模块可对使用者的脸部进行扫描，当与系统匹配相符时，才能控制机器人，反之，则不能，有效提高了本机器人的防盗能力，所述中央处理器的输出端与PLC控制器的输入端连接，且PLC控制器的另一个输入端与遥控器的输出端连接，PLC控制器的输出端分别通过驱动模块和转向模块与行走模块的输入端连接，所述PLC控制器依次通过4G通信模块以及4G网关与远程移动终端实现双向通信，远程移动终端为接入4G网络的手机，人们只需使用接入4G网络的手机就可远程控制本机器人，提高了控制方式的多样化，为人们的使用带来极大的便利。
使用时，将中央处理器的输入端通过语音识别模块和图像识别模块分别与语音接收模块和图像摄取模块的输出端连接，人们可语音控制本机器人，不仅提高了清扫效率，同时也提高了本机器人的智能化程度，且图像摄取模块可对使用者的脸部进行扫描，当与系统匹配相符时，才能控制机器人，反之，则不能，有效提高了本机器人的防盗能力，将PLC控制器依次通过4G通信模块以及4G网关与远程移动终端实现双向通信，人们只需使用接入4G网络的手机就可远程控制本机器人，提高了控制方式的多样化，为人们的使用带来极大的便利。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机器人智能控制系统，包括USB插口、供电模块、中央处理器和PLC控制器，其特征在于：所述供电模块与USB插口双向连接，且供电模块的另五个输出端分别与障碍探测模块、清扫模块、拖地模块、挤水模块和避震防撞模块的输入端连接，且障碍探测模块包括超声波测距模块、倾角测量模块、激光测距模块和红外避障模块，所述障碍探测模块、清扫模块、拖地模块、挤水模块和避震防撞模块的输出端通过模数转换器与中央处理器的输入端连接，且中央处理器的输入端还通过语音识别模块和图像识别模块分别与语音接收模块和图像摄取模块的输出端连接，所述中央处理器的输出端与PLC控制器的输入端连接，且PLC控制器的另一个输入端与遥控器的输出端连接，PLC控制器的输出端分别通过驱动模块和转向模块与行走模块的输入端连接，所述PLC控制器依次通过4G通信模块以及4G网关与远程移动终端实现双向通信。
2.根据权利要求1所述的一种机器人智能控制系统，其特征在于：所述超声波测距模块包括方波发射子模块、发射放大子模块、超声波发射子模块、超声波接收子模块、接收放大子模块、检波子模块、超声波检验接收子模块、检验接收放大子模块和检验检波子模块，其中：方波发射子模块与发射放大子模块相连并传输方波信号，发射放大子模块与超声波发射子模块相连并传输经放大的方波信号，超声波接收子模块与接收放大子模块相连并传输接收到的超声波信号，接收放大子模块与检波子模块相连并传输放大的超声波信号，超声波检验接收子模块与检验接收放大子模块相连并传输接收到的超声波信号，检验接收放大子模块与检验检波子模块相连并传输放大的超声波信号。
3.根据权利要求1所述的一种机器人智能控制系统，其特征在于：所述激光测距模块包括激光发射组件、回波接收及预处理组件、本地接收及预处理组件和FPGA处理器。
4.根据权利要求1所述的一种机器人智能控制系统，其特征在于：所述红外避障模块包括红外光发射模块、红外光发射透镜组、红外光接收透镜组和光信号处理单元。
5.根据权利要求4所述的一种机器人智能控制系统，其特征在于：所述红外光发射模块为红外LED或激光器，发射出红外线的发光峰位在九百到一千六百纳米之间。
6.根据权利要求1所述的一种机器人智能控制系统，其特征在于：所述清扫模块包括清扫电机和清扫毛刷，且清扫毛刷的数量至少为三个，每两个清扫毛刷之间均通过皮带传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种机器人智能控制系统，其特征在于：所述避震防撞模块包括弹簧、支撑板和缓冲层，且支撑板通过弹簧设置于机器人底部的外侧，缓冲层设置于支撑板的外侧，且缓冲层为泡沫海绵层，缓冲层的厚度为一到两厘米。
8.根据权利要求1所述的一种机器人智能控制系统，其特征在于：所述远程移动终端为接入4G网络的手机。
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