CN110192341B - 电动机控制装置 - Google Patents

Abstract

电动机控制装置(1)是对驱动使移动对象移动的机械装置(2)的电动机(3)进行控制的装置，具有分辨率变换部(17)，其基于对电动机(3)的旋转位置进行检测的第1旋转位置检测器(5)的分辨率和对电动机(3)的旋转位置进行检测的第2旋转位置检测器(5)的分辨率之比，将第2旋转位置检测器(5)检测出的表示电动机(3)的旋转位置的检测信号变换为第1旋转位置检测器(5)的分辨率的信号。电动机控制装置(1)还具有电流控制部(15)，其基于对移动对象的移动目的地的位置进行指定的指令信号、和通过由分辨率变换部(17)对检测信号进行变换而得到的信号，对施加至电动机(3)的电压进行控制。移动对象的一个例子是工作台(4)。

Description

电动机控制装置

技术领域

本发明涉及对驱动使移动对象移动的机械装置的电动机进行控制的电动机控制装置。

背景技术

已知使移动对象移动的机械装置，机械装置由电动机驱动，电动机由电动机控制装置控制。移动对象的一个例子是工作台。具体地说，电动机控制装置从控制器接收对工作台的移动目的地的位置进行指定的指令信号，并且从对电动机的旋转位置进行检测的检测器接收表示旋转位置的检测信号，基于接收到的指令信号和检测信号对电动机进行控制。

电动机控制装置为了对电动机进行控制，基于指令信号和检测信号对向电动机施加的电压的值进行计算。在对电压的值进行计算时，电动机控制装置考虑机械装置所具有的多个齿轮的齿轮比、机械装置所具有的滚珠丝杠的间距和检测器的分辨率，将指令信号所示的值变换为表示电动机的旋转位置的信号。即，电动机控制装置进行单位变换。

专利文献1公开了下述方法，即，在单位换算中的分数运算中，使分子和分母的任意者具有整数项和2的幂乘项。专利文献2公开了下述技术，即，通过通信而取得表示分辨率的信息。专利文献3公开了下述技术，即，将位置指令从控制器的分辨率向比位置检测器的分辨率高的分辨率的内部位置指令进行变换。

专利文献1：日本特开2002－112566号公报

专利文献2：日本特开2004－317261号公报

专利文献3：日本特开2012－104047号公报

发明内容

另外，如果检测器发生了故障，则必须更换检测器。检测器的分辨率年年提高。因此，有时在试图更换检测器时不存在具有与作为更换对象的检测器的分辨率相同的分辨率的检测器，在该情况下，无法使用检测器被更换前所使用的电动机控制装置。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到下述电动机控制装置，其即使将对电动机的旋转位置或移动对象的位置进行检测的检测器更换为具有比该检测器的分辨率高的分辨率的其它检测器，也会以更换前的检测器的分辨率的精度对电动机进行控制。

为了解决上述的课题并达到目的，本发明是一种电动机控制装置，其对驱动使移动对象移动的机械装置的电动机进行控制，具有分辨率变换部，其基于对物体的位置进行检测的第1检测器的分辨率和对所述物体的位置进行检测的第2检测器的分辨率之比，将所述第2检测器检测出的表示所述物体的位置的检测信号变换为所述第1检测器的分辨率的信号。本发明还具有电流控制部，其基于对所述移动对象的移动目的地的位置进行指定的指令信号、和通过由所述分辨率变换部对所述检测信号进行变换而得到的信号，对施加至所述电动机的电压进行控制。所述物体的位置是所述电动机的旋转位置或所述移动对象的位置。

发明的效果

本发明所涉及的电动机控制装置具有下述效果，即，即使将对电动机的旋转位置或移动对象的位置进行检测的检测器更换为具有比该检测器的分辨率高的分辨率的其它检测器，也会以更换前的检测器的分辨率的精度对电动机进行控制。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置的结构的图。

图2是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置所具有的单位换算部及分辨率变换部的动作的一部分的流程图。

图3是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置所具有的单位换算部、位置控制部、速度计算部、速度控制部、电流控制部及分辨率变换部的至少一部分的功能由处理器实现的情况下的处理器的图。

图4是表示将实施方式1所涉及的电动机控制装置所具有的单位换算部、位置控制部、速度计算部、速度控制部、电流控制部及分辨率变换部构成的至少一部分的结构要素由处理电路实现的情况下的处理电路的图。

图5是表示实施方式2所涉及的电动机控制装置的结构的图。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明的实施方式所涉及的电动机控制装置详细地进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。

实施方式1.

图1是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置1的结构的图。电动机控制装置1是对驱动使移动对象移动的机械装置2的电动机3进行控制的装置。在图1中还示出了机械装置2及电动机3。在实施方式1中，移动对象是工作台4。在图1中还示出了工作台4。

首先，对机械装置2进行说明。在实施方式1中，机械装置2是将电动机3的旋转运动变换为直线运动而对工作台4进行驱动的工作台驱动装置，具有第1齿轮21及第2齿轮22。第1齿轮21及第2齿轮22是减速机。机械装置2还具有滚珠丝杠23。第1齿轮21及第2齿轮22啮合，将从电动机3供给的旋转运动的力传递至滚珠丝杠23。

第1齿轮21位于与电动机3相对地接近而从工作台4相对地远离的场所，第2齿轮22位于从电动机3相对地远离而与工作台4相对地接近的场所。在实施方式1中，第1齿轮21的齿数被定义为Gr1，第2齿轮22的齿数被定义为Gr2。

滚珠丝杠23与工作台4连接，基于从第2齿轮22供给的力而进行直线运动，在预先决定的直线上使工作台4移动。在实施方式1中，滚珠丝杠23每旋转1周的移动量被定义为PIT(mm)。

在图1中，还示出了对电动机3的旋转位置进行检测的旋转位置检测器5。在实施方式1中，旋转位置检测器5被更换为新的旋转位置检测器5。更换前的旋转位置检测器5有时记载为第1旋转位置检测器5，更换后的旋转位置检测器5有时记载为第2旋转位置检测器5。更换前的旋转位置检测器5的分辨率为RNG。即，第1旋转位置检测器5的分辨率为RNG。RNG是电动机3每旋转1周的脉冲数。电动机3的旋转位置由更换前的旋转位置检测器5和更换后的旋转位置检测器5中的任意一个检测，因此在图1中，仅示出了一个旋转位置检测器5。

更换前的旋转位置检测器5即第1旋转位置检测器5，以360°/RNG的精度对电动机3的旋转位置进行检测。例如，在RNG为1000的情况下，第1旋转位置检测器5以360°/1000的精度对电动机3的旋转位置进行检测。在图1中，还示出了将对工作台4的移动目的地的位置进行指定的指令信号发送至电动机控制装置1的控制器6。在实施方式1中，指令信号所示的值的最小单位被定义为IU(mm)。控制器6位于电动机控制装置1的外部。

接下来，对电动机控制装置1的结构进行说明。电动机控制装置1具有单位换算部11，该单位换算部11利用下述的式(1)，将控制器6发送至电动机控制装置1的指令信号换算为对电动机3的旋转位置进行指定的信号。如上所述，指令信号是对工作台4的移动目的地的位置进行指定的信号。式(1)是表示在将指令信号换算为对电动机3的旋转位置进行指定的信号时使用的单位换算系数的式。

【式1】

IU、PIT、Gr1及Gr2各自设想以下的情况。IU(mm)＝1×10^－3(mm)、PIT(mm)＝10(mm)、Gr1＝10、Gr2＝20。在指令信号所示的值以IU为单位而为10000的情况下，单位换算部11基于下述的式(2)，将指令信号换算为对电动机3的旋转位置进行指定的信号。式(2)包含式(1)所示的单位换算系数。

【式2】

即，在IU、PIT、Gr1、Gr2及指令信号分别为上述的情况下，单位换算部11将来自控制器6的指令信号变换为指定使电动机3旋转2周的“2×RNG”这样的信号。

此外，控制器6在将指令信号发送至电动机控制装置1前，将表示IU、PIT、Gr1及Gr2各自的数据发送至电动机控制装置1。单位换算部11从控制器6对表示IU、PIT、Gr1及Gr2各自的数据进行接收，基于式(1)对单位换算系数进行计算，对表示计算出的单位换算系数的数据进行存储。单位换算部11具有存储部，将表示计算出的单位换算系数的数据由该存储部进行存储。该存储部的一个例子是闪存存储器。单位换算部11如果从控制器6接收到指令信号，则基于式(2)，将指令信号换算为对电动机3的旋转位置进行指定的信号。

电动机控制装置1还具有位置控制部12，该位置控制部12基于通过单位换算部11得到的对电动机3的旋转位置进行指定的信号、和通过更换前的旋转位置检测器5检测出的表示电动机3的旋转位置的检测信号，计算对电动机3的旋转速度进行指定的速度指令。具体地说，位置控制部12进行从通过单位换算部11得到的信号所指定的电动机3的旋转位置减去通过更换前的旋转位置检测器5检测出的电动机3的旋转位置而对速度指令进行计算。通过单位换算部11得到的信号，是对工作台4的移动目的地的位置进行指定的指令信号通过单位换算部11换算后的信号。

电动机控制装置1还具有速度计算部13，该速度计算部13对通过更换前的旋转位置检测器5检测出的电动机3的旋转位置以时间进行微分而对电动机3的旋转速度进行计算。电动机控制装置1还具有速度控制部14，该速度控制部14基于通过位置控制部12计算出的速度指令和通过速度计算部13计算出的电动机3的旋转速度，生成对施加至电动机3的电流的值进行指定的电流指令。具体地说，速度控制部14进行从通过位置控制部12计算出的速度指令所指定的电动机3的旋转速度减去通过速度计算部13计算出的电动机3的旋转速度而生成电流指令。

电动机控制装置1还具有电流控制部15，该电流控制部15基于通过速度控制部14生成的电流指令而生成对施加至电动机3的电压的值进行指定的电压指令，将该值的电压施加至电动机3。即，在旋转位置检测器5被更换为新的旋转位置检测器5前，电流控制部15基于指令信号和通过更换前的旋转位置检测器5检测出的表示电动机3的旋转位置的检测信号，对施加至电动机3的电压进行控制。

电动机控制装置1还具有存储部16，该存储部16对表示更换前的旋转位置检测器5的分辨率的信息进行存储。即，存储部16对表示第1旋转位置检测器5的分辨率的信息进行存储。存储部16的一个例子是闪存存储器。电动机控制装置1还具有分辨率变换部17，该分辨率变换部17在旋转位置检测器5被更换的情况下，对更换后的旋转位置检测器5的分辨率相对于更换前的旋转位置检测器5的分辨率的倍率进行计算。下面，通过分辨率变换部17计算出的倍率被定义为“变换倍率”。如上所述，更换后的旋转位置检测器5是第2旋转位置检测器5。

具体地说，分辨率变换部17从更换后的旋转位置检测器5对表示更换后的旋转位置检测器5的分辨率的信息进行接收，将接收到的信息所示的更换后的旋转位置检测器5的分辨率除以在存储部16中存储的信息所示的更换前的旋转位置检测器5的分辨率，由此对更换后的旋转位置检测器5的分辨率相对于更换前的旋转位置检测器5的分辨率的变换倍率进行计算。

例如，在更换前的旋转位置检测器5的分辨率为1,048,576(电动机3每旋转1周的脉冲数)，且更换后的旋转位置检测器5的分辨率为4,194,304(电动机3每旋转1周的脉冲数)的情况下，分辨率变换部17对“4倍”这样的变换倍率进行计算。4倍相当于2bit。分辨率变换部17具有存储部，将表示计算出的变换倍率的数据通过该存储部进行存储。该存储部的一个例子是闪存存储器。

在旋转位置检测器5被更换的情况下，分辨率变换部17将更换后的旋转位置检测器5检测出的表示电动机3的旋转位置的检测信号所示的值除以变换倍率，变换为更换前的旋转位置检测器5的分辨率的信号。即，在旋转位置检测器5被更换的情况下，分辨率变换部17基于对电动机3的旋转位置进行检测的第1旋转位置检测器5的分辨率和对电动机3的旋转位置进行检测的第2旋转位置检测器5的分辨率之比，将第2旋转位置检测器5检测出的表示电动机3的旋转位置的检测信号变换为第1旋转位置检测器5的分辨率的信号。如上所述，第1旋转位置检测器5为更换前的旋转位置检测器5，第2旋转位置检测器5为更换后的旋转位置检测器5。此外，在旋转位置检测器5被更换前，分辨率变换部17将更换前的旋转位置检测器5检测出的表示电动机3的旋转位置的检测信号输出至位置控制部12及速度计算部13。

在旋转位置检测器5被更换的情况下，位置控制部12基于通过单位换算部11得到的对电动机3的旋转位置进行指定的信号、和通过由分辨率变换部17对利用更换后的旋转位置检测器5检测出的检测信号进行变换而得到的信号，计算对电动机3的旋转速度进行指定的速度指令。通过单位换算部11得到的表示电动机3的旋转位置的信号，是来自控制器6的指令信号通过单位换算部11换算后的信号。来自控制器6的指令信号是对工作台4的移动目的地的位置进行指定的信号。在旋转位置检测器5被更换的情况下，速度计算部13将通过分辨率变换部17得到的信号所示的值以时间进行微分而对电动机3的旋转速度进行计算。

在旋转位置检测器5被更换的情况下，电流控制部15基于在旋转位置检测器5被更换后通过速度控制部14生成的电流指令，生成对施加至电动机3的电压的值进行指定的电压指令，将该值的电压施加至电动机3。即，在旋转位置检测器5被更换的情况下，电流控制部15基于指令信号和通过由分辨率变换部17对利用更换后的旋转位置检测器5检测出的检测信号进行变换而得到的信号，对施加至电动机3的电压进行控制。

通常来说，旋转位置检测器5的分辨率为2的幂乘。在CPU(Central ProcessingUnit)实现分辨率变换部17的功能的情况下，CPU基于相当于计算出的变换倍率的bit数而进行移位运算，由此将通过更换后的旋转位置检测器5检测出的检测信号所示的值变换为更换前的旋转位置检测器5的分辨率的信号。

图2是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置1所具有的单位换算部11及分辨率变换部17的动作的一部分的流程图。在旋转位置检测器5被更换的情况下，如果电动机控制装置1启动，则单位换算部11从控制器6接收单位换算数据，该单位换算数据是用于对上述的式(1)所示的单位换算系数进行计算的数据(S1)。单位换算部11基于单位换算数据对单位换算系数进行计算，对表示单位换算系数的数据进行存储(S2)。分辨率变换部17从存储部16取得表示更换前的旋转位置检测器5的分辨率的信息(S3)，从更换后的旋转位置检测器5接收表示更换后的旋转位置检测器5的分辨率的信息(S4)。

分辨率变换部17对在步骤S3中取得的信息所示的分辨率和在步骤S4中接收到的信息所示的分辨率是否存在差别进行判断(S5)。分辨率变换部17在判断为两个分辨率没有差别的情况下(S5为No)，结束用于对变换倍率进行计算的动作。分辨率变换部17在判断为两个分辨率存在差别的情况下(S5为Yes)，将在步骤S4中接收到的信息所示的分辨率除以在步骤S3中取得的信息所示的分辨率，由此对变换倍率进行计算(S6)。分辨率变换部17对表示在步骤S6中计算出的变换倍率的数据进行存储(S7)。

单位换算部11对表示单位换算系数的数据进行存储，并且在旋转位置检测器5被更换，分辨率变换部17对表示变换倍率的数据进行存储之后，单位换算部11如果从控制器6接收到指令信号，则基于式(2)，将指令信号换算为对电动机3的旋转位置进行指定的信号。位置控制部12基于通过单位换算部11得到的对电动机3的旋转位置进行指定的信号、和通过由分辨率变换部17对利用更换后的旋转位置检测器5检测出的检测信号进行变换而得到的信号，计算对电动机3的旋转速度进行指定的速度指令。

速度计算部13将通过分辨率变换部17得到的信号所示的值以时间进行微分而对电动机3的旋转速度进行计算。速度控制部14基于通过位置控制部12计算出的速度指令、和通过速度计算部13计算出的电动机3的旋转速度，生成对施加至电动机3的电流的值进行指定的电流指令。电流控制部15基于通过速度控制部14生成的电流指令而生成对施加至电动机3的电压的值进行指定的电压指令，将该值的电压施加至电动机3。

如上所述，在对电动机3的旋转位置进行检测的旋转位置检测器5被更换的情况下，电动机控制装置1基于更换前的旋转位置检测器5即第1旋转位置检测器5的分辨率、和更换后的旋转位置检测器5即第2旋转位置检测器5的分辨率之比，将第2旋转位置检测器5检测出的表示电动机3的旋转位置的检测信号变换为第1旋转位置检测器5的分辨率的信号。电动机控制装置1基于对作为移动对象的工作台4的移动目的地的位置进行指定的指令信号、和通过对上述的检测信号进行变换而得到的信号，对施加至电动机3的电压进行控制。

因此，电动机控制装置1即使在更换前的旋转位置检测器5即第1旋转位置检测器5被更换为具有与第1旋转位置检测器5的分辨率不同的分辨率的第2旋转位置检测器5，也能够以第1旋转位置检测器5的分辨率的精度对电动机3进行控制。

此外，在上述的实施方式1中，分辨率变换部17从更换后的旋转位置检测器5对表示更换后的旋转位置检测器5的分辨率的信息进行接收。但是，分辨率变换部17也可以从控制器6对表示更换后的旋转位置检测器5的分辨率的信息进行接收。分辨率变换部17可以从更换前的旋转位置检测器5对表示更换前的旋转位置检测器5的分辨率的信息进行接收，也可以从控制器6进行接收。在任意情况下，存储部16都对表示更换前的旋转位置检测器5的分辨率的信息进行存储。分辨率变换部17基于更换前的旋转位置检测器5的分辨率和更换后的旋转位置检测器5的分辨率之比，将通过更换后的旋转位置检测器5检测出的检测信号变换为更换前的旋转位置检测器5的分辨率的信号。

在上述的实施方式1中，机械装置2是将电动机3的旋转运动变换为直线运动而对工作台4进行驱动的工作台驱动装置，在图1中示出了一个电动机3。机械装置2也可以具有两个电动机3。两个电动机3中的一者用于使工作台4在X轴上直线运动，两个电动机3中的另一者用于使工作台4在与X轴上正交的Y轴上直线运动。在机械装置2具有两个电动机3的情况下，电动机控制装置1针对两个电动机3分别进行上述的动作。

图3是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置1所具有的单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17中的至少一部分的功能由处理器31实现的情况下的处理器31的图。即，单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17中的至少一部分的功能可以由将在存储器32中储存的程序执行的处理器31实现。处理器31是CPU、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机或DSP(Digital Signal Processor)。在图3中还示出了存储器32。

在单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17中的至少一部分的功能由处理器31实现的情况下，该一部分的功能由处理器31和软件、固件或软件及固件的组合实现。软件或固件记述为程序，储存于存储器32。处理器31通过将在存储器32中存储的程序读出而执行，从而实现单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17中的至少一部分的功能。

在单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17中的至少一部分的功能由处理器31实现的情况下，电动机控制装置1具有存储器32，该存储器32用于对由单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17中的至少一部分执行的程序步最终得以执行的程序进行储存。在存储器32中储存的程序可以说是使计算机执行单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17中的至少一部分所执行的顺序或方法。

存储器32例如是RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、闪存存储器、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(注册商标)(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)等非易失性或者易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘或DVD(Digital Versatile Disk)等。

图4是表示将实施方式1所涉及的电动机控制装置1所具有的单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17构成的至少一部分的结构要素由处理电路41实现的情况下的处理电路41的图。即，单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17的功能中的至少一部分可以由处理电路41实现。

处理电路41是专用的硬件。处理电路41例如是单一电路、复合电路、被程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)或将它们组合而成的结构。单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17中的一部分可以是与剩余部不同的专用的硬件。

关于单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17的多个功能，可以将该多个功能的一部分由软件或固件实现，将该多个功能的剩余部由专用的硬件实现。如上所述，单位换算部11、位置控制部12、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17的多个功能，能够通过硬件、软件、固件或它们的组合而实现。

实施方式2.

图5是表示实施方式2所涉及的电动机控制装置1A的结构的图。电动机控制装置1A具有实施方式1所涉及的电动机控制装置1所具有的速度计算部13、速度控制部14及电流控制部15。实施方式1的单位换算部11被置换为单位换算部11a，实施方式1的位置控制部12被置换为位置控制部12a。实施方式1的存储部16被置换为存储部16a。存储部16a的一个例子是闪存存储器。分辨率变换部17被置换为分辨率变换部17a。

在实施方式2中，使用对工作台4的位置进行检测的机械端检测器7。具体地说，机械端检测器7直接检测工作台4的位置。在实施方式2中，旋转位置检测器5及机械端检测器7分别将检测信号发送至电动机控制装置1A。旋转位置检测器5及机械端检测器7分别将检测信号发送至电动机控制装置1A的方式是全闭控制方式。在实施方式2中，旋转位置检测器5没有被更换，机械端检测器7被更换。在实施方式2中，主要对实施方式1的差异点进行说明。

机械端检测器7对工作台4的位置进行检测而不受第1齿轮21及第2齿轮22的影响。机械端检测器7的分辨率被定义为滚珠丝杠23每旋转1周的移动量即PIT(mm)。单位换算部11a利用下述的式(3)，将控制器6发送至电动机控制装置1A的指令信号换算为对电动机3的旋转位置进行指定的信号。指令信号是对工作台4的移动目的地的位置进行指定的信号。式(3)是表示在将指令信号换算为对电动机3的旋转位置进行指定的信号时所使用的单位换算系数的式。

【式3】

存储部16a对表示更换前的机械端检测器7的分辨率的信息进行存储。分辨率变换部17a在机械端检测器7被更换的情况下，对更换后的机械端检测器7的分辨率相对于更换前的机械端检测器7的分辨率的变换倍率进行计算。具体地说，分辨率变换部17a从更换后的机械端检测器7对表示更换后的机械端检测器7的分辨率的信息进行接收，将接收到的信息所示的更换后的机械端检测器7的分辨率除以在存储部16a中存储的信息所示的更换前的机械端检测器7的分辨率，由此对更换后的机械端检测器7的分辨率相对于更换前的机械端检测器7的分辨率的变换倍率进行计算。

分辨率变换部17a具有存储部，将表示计算出的变换倍率的数据通过该存储部进行存储。该存储部的一个例子是闪存存储器。更换前的机械端检测器7是第1机械端检测器7，更换后的机械端检测器7是第2机械端检测器7。

在机械端检测器7被更换的情况下，分辨率变换部17a将更换后的机械端检测器7检测出的表示工作台4的位置的检测信号所示的值除以变换倍率，变换为更换前的机械端检测器7的分辨率的信号。即，在机械端检测器7被更换的情况下，分辨率变换部17a基于第1机械端检测器7的分辨率和第2机械端检测器7的分辨率之比，将第2机械端检测器7检测出的表示工作台4的位置的检测信号变换为第1机械端检测器7的分辨率的信号。

位置控制部12a具有将工作台4的位置变换为电动机3的旋转位置的功能。在机械端检测器7被更换前，位置控制部12a使用该功能，基于通过单位换算部11a得到的对电动机3的旋转位置进行指定的信号、和通过机械端检测器7检测出的检测信号，计算对电动机3的旋转速度进行指定的速度指令。在机械端检测器7被更换的情况下，位置控制部12a使用该功能，基于通过单位换算部11a得到的对电动机3的旋转位置进行指定的信号、和通过由分辨率变换部17a对利用更换后的机械端检测器7检测出的检测信号进行变换而得到的信号，计算对电动机3的旋转速度进行指定的速度指令。电流控制部15基于对作为移动对象的工作台4的移动目的地的位置进行指定的指令信号、和通过由分辨率变换部17a对检测信号进行变换而得到的信号，对施加至电动机3的电压进行控制。

实施方式2的电动机控制装置1A在机械端检测器7被更换的情况下，基于更换前的机械端检测器7即第1机械端检测器7的分辨率和更换后的机械端检测器7即第2机械端检测器7的分辨率之比，将第2机械端检测器7检测出的表示工作台4的位置的检测信号变换为第1机械端检测器7的分辨率的信号。电动机控制装置1A基于对作为移动对象的工作台4的移动目的地的位置进行指定的指令信号、和对上述的检测信号进行变换而得到的信号，对施加至电动机3的电压进行控制。

因此，作为电动机控制装置1A，即使更换前的机械端检测器7即第1机械端检测器7被更换为具有与第1机械端检测器7的分辨率不同的分辨率的第2机械端检测器7，也能够以第1机械端检测器7的分辨率的精度对电动机3进行控制。

此外，在上述的实施方式2中，分辨率变换部17a从更换后的机械端检测器7对表示更换后的机械端检测器7的分辨率的信息进行接收。但是，分辨率变换部17a也可以从控制器6对表示更换后的机械端检测器7的分辨率的信息进行接收。分辨率变换部17a可以从更换前的机械端检测器7对表示更换前的机械端检测器7的分辨率的信息进行接收，也可以从控制器6进行接收。在任意情况下，存储部16a都对表示更换前的机械端检测器7的分辨率的信息进行存储。分辨率变换部17a基于更换前的机械端检测器7的分辨率和更换后的机械端检测器7的分辨率之比，将通过更换后的机械端检测器7检测出的检测信号变换为更换前的机械端检测器7的分辨率的信号。

单位换算部11a、位置控制部12a、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17a中的至少一部分的功能，可以由具有与实施方式1的处理器31相同的功能的处理器实现。在该情况下，电动机控制装置1A具有存储器，该存储器用于对由单位换算部11a、位置控制部12a、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17中的至少一部分执行的程序步最终得以执行的程序进行储存。该存储器具有与实施方式1的存储器32相同的功能。

将单位换算部11a、位置控制部12a、速度计算部13、速度控制部14、电流控制部15及分辨率变换部17a构成的至少一部分的结构要素，可以由具有与实施方式1的处理电路41相同的功能的处理电路实现。

以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其它公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。

标号的说明

1、1A电动机控制装置，2机械装置，3电动机，4工作台，5旋转位置检测器，6控制器，7机械端检测器，11、11a单位换算部，12、12a位置控制部，13速度计算部，14速度控制部，15电流控制部，16、16a存储部，17、17a分辨率变换部，21第1齿轮，22第2齿轮，23滚珠丝杠，31处理器，32存储器，41处理电路。

Claims (2)

1.一种电动机控制装置，其对驱动使与滚珠丝杠连接的移动对象移动的机械装置的电动机进行控制，

该电动机控制装置的特征在于，

所述机械装置是将所述电动机的旋转运动变换为直线运动而对所述移动对象进行驱动的装置，其具有所述滚珠丝杠、和进行啮合而将从所述电动机供给的旋转运动的力传递至所述滚珠丝杠的第1齿轮及第2齿轮，所述第1齿轮与第2齿轮相比位于与所述电动机接近的场所，所述第2齿轮与所述第1齿轮相比位于与所述移动对象接近的场所，

所述电动机控制装置具有：

单位换算部，其将对所述移动对象的移动目的地的位置进行指定的指令信号，换算为对所述电动机的旋转位置进行指定的信号；

分辨率变换部，其基于对所述电动机的旋转位置进行检测的第1检测器的分辨率和对所述电动机的旋转位置进行检测的第2检测器的分辨率之比，将所述第2检测器检测出的表示所述电动机的旋转位置的检测信号变换为所述第1检测器的分辨率的信号；以及

电流控制部，其基于由所述单位换算部获得的对所述电动机的旋转位置进行指定的信号、和通过由所述分辨率变换部对所述检测信号进行变换而得到的信号，对施加至所述电动机的电压进行控制，

所述单位换算部通过将所述指令信号所示的值与所述第2齿轮的齿数与所述第1检测器的分辨率的积，除以所述滚珠丝杠每旋转1周的移动量，再除以所述第1齿轮的齿数，从而获得对所述电动机的旋转位置进行指定的信号。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述分辨率变换部，

从所述第1检测器或从位于所述电动机控制装置的外部的控制器对表示所述第1检测器的分辨率的信息进行接收，从所述第2检测器或从所述控制器对表示所述第2检测器的分辨率的信息进行接收，

基于接收到的信息所示的所述第1检测器的分辨率和所述第2检测器的分辨率之比，将所述检测信号变换为所述第1检测器的分辨率的信号。

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