CN110191990B - 作业车辆的控制系统、方法、及作业车辆 - Google Patents

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Abstract

控制系统具备控制器。控制器取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。控制器取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。控制器取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。控制器根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。

Description

作业车辆的控制系统、方法、及作业车辆
技术领域
本发明涉及作业车辆，尤其是涉及具备控制器的作业车辆。
背景技术
目前，在推土机或平地机等作业车辆中，提出有自动地调整工作装置的位置的自动控制。例如，专利文献1公开了挖掘控制和平地控制。
在挖掘控制中，推土铲的位置被自动调整，以使推土铲的负荷与目标负荷一致。在平地控制中，推土铲的位置被自动调整，以使推土铲的铲尖沿着表示挖掘对象的目标完工形状的最终设计面移动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)专利第5247939号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，在利用作业车辆进行的作业中，除了挖掘作业之外，还具有填土作业。在填土作业中，作业车辆利用工作装置从切土部切出土。然后，作业车辆利用工作装置将切出的土填至规定位置。通过作业车辆在装填的填土上行驶或利用其它压路车，填土被压实。通过反复进行这种作业，层状的土被层叠，由此，能够填埋例如凹陷的地形，形成平坦的形状。
在进行填土作业的情况下，为了进行高效且完工质量良好的作业，将土层形成为期望的厚度是非常重要的。但是，即使土层状地装填成规定的厚度，压实的土层的厚度根据土质也不同。例如，柔软的密度低的土通过压实而被大幅压缩。因此，与较硬的密度高的土相比，柔软的密度低的土中的被压实的土层变薄。因此，不容易将土层形成为期望的厚度。
本发明的课题在于，提供能够进行高效且完工质量良好的填土作业的作业车辆的控制系统、方法及作业车辆。
用于解决课题的方案
第一方式提供一种具有工作装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，控制系统具备控制器。控制器经过编程进行以下处理。控制器取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。控制器取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。控制器取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。控制器根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。
第二方式提供一种方法，为了决定由作业车辆的工作装置实施填土作业的作业对象的压缩率而由控制器执行，其特征在于，具备以下的处理。第一处理取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。第二处理取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。第三处理取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。第四处理根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。
第三方式提供一种作业车辆，作业车辆具备工作装置和控制器。控制器控制工作装置。控制器经过编程进行以下处理。控制器取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。控制器取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。控制器取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。控制器根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。控制器基于压缩率控制工作装置。
发明效果
根据本发明，能够取得填土作业中的作业对象的压缩率。由此，能够提高作业的完工质量，并且能够提高作业效率。
附图说明
图1是表示实施方式的作业车辆的侧视图。
图2是表示作业车辆的驱动系统与控制系统的结构方框图。
图3是表示作业车辆的结构示意图。
图4是表示设计面及地形的一例的图。
图5是表示工作装置的自动控制处理的流程图。
图6是表示用于决定压缩率的处理的流程图。
图7是表示第一地形、第二地形及铲尖位置的轨迹的一例的图。
图8是表示铲尖高度与叠层厚度的决定方法的图。
图9是表示筛选(マスク)处理中的数据的有效范围的一例的图。
图10是表示根据压缩率修正的目标设计面的一例的图。
图11是表示筛选处理中的数据的有效范围的另一例的图。
图12是表示另一实施方式的作业车辆的驱动系统与控制系统的结构方框图。
图13是表示另一实施方式的作业车辆的驱动系统与控制系统的结构方框图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式的作业车辆进行说明。图1是表示实施方式的作业车辆1的侧视图。本实施方式的作业车辆1为推土机。作业车辆1具备车体11、行驶装置12、工作装置13。
车体11具有驾驶室14和发动机室15。驾驶室14中配置有未图示的驾驶席。发动机室15配置于驾驶室14的前方。行驶装置12安装于车体11的下部。行驶装置12具有左右一对履带16。此外，图1仅图示左侧的履带16。通过履带16进行旋转，作业车辆1进行行驶。作业车辆1的行驶可以是自主行驶、半自主行驶、驾驶员的操作行驶中的任一形式。
工作装置13安装于车体11。工作装置13具有：提升架17、推土铲18、提升液压缸19。提升架17可以沿车宽方向延伸的轴线X为中心向上下动作地安装于车体11。提升架17支撑推土铲18。
推土铲18配置于车体11的前方。推土铲18随着提升架17的上下动作而上下移动。提升液压缸19将车体11和提升架17连结。通过提升液压缸19进行伸缩，提升架17以轴线X为中心上下旋转。
图2是表示作业车辆1的驱动系统2和控制系统3的结构的方框图。如图2所示，驱动系统2具备发动机22、液压泵23、动力传递装置24。
液压泵23由发动机22驱动，排出工作油。从液压泵23排出的工作油向提升液压缸19供给。此外，在图2中图示有一个液压泵23，但也可以设置多个液压泵。
动力传递装置24将发动机22的驱动力向行驶装置12传递。动力传递装置24可以是例如HST(Hydro Static Transmission)。或者，动力传递装置24也可以是例如扭矩转换器或具有多个变速齿轮的变速箱。
控制系统3具备操作装置25a、控制器26、控制阀27、存储装置28。操作装置25a是用于操作工作装置13及行驶装置12的装置。操作装置25a配置于驾驶室14。操作装置25a接收用于驱动工作装置13及行驶装置12的驾驶员的操作，输出与操作相应的操作信号。操作装置25a包含例如操作杆、踏板、开关等。
例如，行驶装置12用操作装置25a可操作至前进位置、后退位置、中立位置。表示操作装置25a的位置的操作信号向控制器26输出。在操作装置25a的操作位置为前进位置时，控制器26控制行驶装置12或动力传递装置24使作业车辆1前进。在操作装置25a的操作位置为后退位置时，控制器26控制行驶装置12或动力传递装置24使作业车辆1后退。
经过编程，控制器26基于取得的数据控制作业车辆1。控制器26包含例如CPU等处理装置(处理器)。控制器26从操作装置25a取得操作信号。控制器26基于操作信号控制控制阀27。
控制阀27为比例控制阀，由来自控制器26的指令信号进行控制。控制阀27配置于提升液压缸19等液压致动器与液压泵23之间。控制阀27控制从液压泵23向提升液压缸19供给的工作油的流量。
控制器26生成向控制阀27的指令信号，以使推土铲18根据上述的操作装置25a的操作进行动作。由此，提升液压缸19根据操作装置25a的操作量受到控制。此外，控制阀27可以是压力比例控制阀。或者，控制阀27也可以是电磁比例控制阀。
控制系统3具备提升液压缸传感器29。提升液压缸传感器29检测提升液压缸19的行程长度(以下，称为“提升液压缸长L”)。如图3所示，控制器26基于提升液压缸长L算出推土铲18的提升角θlift。图3是表示作业车辆1的结构示意图。
在图3中，工作装置13的原点位置以双点划线表示。工作装置13的原点位置是在水平的地面上推土铲18的铲尖与地面接触的状态下的推土铲18的位置。提升角θlift是工作装置13距原点位置的角度。
如图2所示，控制系统3具备位置传感器31。位置传感器31测定作业车辆1的位置。位置传感器31具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器32、IMU33。GNSS接收器32是例如GPS(Global Positioning System)用接收器。GNSS接收器32的天线配置于驾驶室14上。GNSS接收器32通过卫星接收定位信号，根据定位信号计算天线的位置并生成车体位置数据。控制器26从GNSS接收器32取得车体位置数据。
IMU33是惯性测量装置(Inertial Measurement Unit)。IMU33取得车体倾斜角数据。车体倾斜角数据包含相对于车辆前后方向的水平的角度(俯仰角)及相对于车辆横方向的水平的角度(倾侧角)。控制器26从IMU33取得车体倾斜角数据。
控制器26根据提升液压缸长L、车体位置数据、车体倾斜角数据，计算铲尖位置P0。如图3所示，控制器26基于车体位置信息算出GNSS接收器32的整体坐标。控制器26基于提升液压缸长L算出提升角θlift。控制器26基于提升角θlift和车体尺寸信息算出铲尖位置P0相对于GNSS接收器32的局部坐标。
控制器26根据车体位置数据算出作业车辆1的行进方向和车速。车体尺寸数据存储于存储装置28，表示工作装置13相对于GNSS接收器32的位置。控制器26基于GNSS接收器32的整体坐标、铲尖位置P0的局部坐标、车体倾斜角数据，算出铲尖位置P0的整体坐标。控制器26将铲尖位置P0的整体坐标作为铲尖位置数据取得。此外，通过向推土铲18安装GNSS接收器，也可以直接算出铲尖位置P0。
存储装置28包含例如存储器和辅助存储装置。存储装置28可以是例如RAM或ROM等。存储装置28也可以是半导体存储器或硬盘等。存储装置28是非临时性的(non-transitory)计算机可读取的记录介质的一例。存储装置28记录有利用处理器可执行且用于控制作业车辆1的计算机指令。
存储装置28存储有作业现场地形数据。作业现场地形数据表示作业现场的现状地形。作业现场地形数据是例如三维数据形式的地形测量图。作业现场地形数据能够通过例如航空激光测量得到。
控制器26取得地形数据。地形数据表示作业现场的地形50。地形50是沿着作业车辆1的行进方向的区域的地形。地形数据根据作业现场地形数据、从上述的位置传感器31得到的作业车辆1的位置、行进方向通过控制器26中的计算而取得。
图4是表示地形50的截面的一例的图。如图4所示，地形数据包含多个参照点P0-Pn处的地形50的高度。详细而言，地形数据包含作业车辆1的行进方向上的多个参照点P0-Pn处的地形50的高度Z0～Zn。多个参照点P0-Pn每隔规定间隔排列。规定间隔为例如1m，但也可以是其它值。
此外，在图4中，纵轴表示地形的高度，横轴表示在作业车辆1的行进方向上距当前位置的距离。当前位置可以是基于作业车辆1的当前的铲尖位置P0决定的位置。当前位置也可以基于作业车辆1的其它部分的当前位置决定。
存储装置28存储设计面数据。设计面数据表示作为工作装置13的目标轨迹的多个设计面60、70。如图4所示，设计面数据与地形数据一样，包含多个参照点P0-Pn处的设计面60、70的高度。多个设计面60、70包含最终设计面70和最终设计面70以外的中间的目标设计面60。
最终设计面70是作业现场表面的最终的目标形状。最终设计面70是例如三维数据形式的土木完工图，预先保存于存储装置28。此外，图4中，最终设计面70是与水平方向平行的平坦形状，但也可以是与其不同的形状。
目标设计面60的至少一部分位于最终设计面70与地形50之间。控制器26生成期望的目标设计面60，生成表示该目标设计面60的设计面数据，并保存于存储装置28。
控制器26基于地形数据、设计面数据、铲尖位置数据，自动地控制工作装置13。以下，对由控制器26执行的、工作装置13的自动控制进行说明。图5是表示工作装置13的自动控制的处理流程图。
如图5所示，在步骤S101中，控制器26取得当前位置数据。当前位置数据表示位置传感器31测定的作业车辆1的位置。如上所述，控制器26根据当前位置数据取得工作装置13的当前的铲尖位置P0。在步骤S102中，控制器26取得设计面数据。控制器26从存储装置28取得设计面数据。
在步骤S103中，控制器26取得第一地形数据。控制器26根据作业现场地形数据、作业车辆1的位置、行进方向，取得表示当前的地形50的第一地形数据。或者，如后所述，控制器26取得作业车辆1在地形50上移动而被更新的表示地形50的第一地形数据。
在步骤S104中，控制器26决定目标设计面。控制器26根据表示最终设计面70的设计面数据、地形数据，生成位于最终设计面70与地形50之间的目标设计面60。
例如，如图4所示，控制器26将使地形50在垂直方向上位移规定距离的面决定为目标设计面60。控制器26在目标设计面60的倾斜角陡峭的情况下，也可以修正目标设计面60的一部分，使倾斜角变得缓和。
在步骤S105中，控制器26基于土的压缩率修正目标设计面60。后面将对基于土的压缩率的目标设计面60的修正进行详细说明。
在步骤S106中，控制器26控制工作装置13。控制器26根据目标设计面60自动地控制工作装置13。详细而言，控制器26生成对工作装置13的指令信号，以使推土铲18的铲尖位置P0向目标设计面60移动。生成的指令信号被输入到控制阀27。由此，工作装置13的铲尖位置P0沿着目标设计面60移动。
例如，当目标设计面60比地形50位于上方时，利用工作装置13在地形50上装填土。另外，当目标设计面60比地形50位于下方时，利用工作装置13挖掘地形50。
控制器26可以在从操作装置25a输出操作工作装置13的信号时，开始工作装置13的控制。作业车辆1的移动可以通过驾驶员操作操作装置25a而手动进行。或者，作业车辆1的移动也可以根据来自控制器26的指令信号自动地进行。
上述的处理在作业车辆1前进时执行。例如，在行驶装置12用操作装置25a处于前进位置时，执行上述的处理而自动地控制工作装置13。当作业车辆1后退时，控制器26停止工作装置13的控制。例如，在行驶装置12用操作装置25a处于后退位置时，控制器26停止工作装置13的控制。然后，当作业车辆1再次开始前进时，控制器26再次进行从上述步骤S101到S106的处理。
通过以上的处理，在填土作业中，通过以作业车辆1开始前进且工作装置13的铲尖位置沿着目标设计面60移动的方式控制，在地形50上层状地填土。然后，通过作业车辆1在层状的填土上行驶，土被履带16压实，形成被压实的土层。当作业车辆1开始后退时，停止工作装置13的控制。
这样，将作业车辆1开始前进起直到切换成后退为止称为一次作业路径。作业车辆1后退而返回至作业开始位置，并且作业车辆1再次开始前进，由此，执行下一作业路径。通过反复进行这种作业路径，能够填埋例如凹陷的地形，形成为平坦的形状。
接着，对根据压缩率的目标设计面60的修正进行说明。图6是表示用于决定压缩率的处理流程图。图6所示的处理是在一次作业路径中执行的处理。
如图6所示，在步骤S201中，控制器26取得铲尖位置数据。在此，如图7所示，控制器26记录填土作业中多个参照点P1-Pn处的铲尖位置的高度，取得表示铲尖位置的轨迹80的铲尖位置数据。
在步骤S202中，控制器26取得第二地形数据。如图7所示，第二地形数据表示在此次作业路径的填土作业后被压实的地形50a(以下，称为“第二地形50a”)。此外，上述第一地形数据表示此次作业路径的填土作业前的地形50b(以下，称为“第一地形50b”)。
控制器26根据车体位置数据和车体尺寸数据算出履带16的底面的位置。如图7所示，控制器26将表示履带16的底面轨迹的位置数据作为第二地形数据取得。
此外优选地，将履带16的底面中的以车辆侧面看位于作业车辆1的重心正下方的部分的轨迹作为第二地形数据取得。但是，作业车辆1的其它部分的轨迹也可以作为第二地形数据取得。
在步骤S203中，控制器26算出铲尖高度。如图8所示，控制器26算出各参照点Pk处的铲尖高度Bk(k＝1、2、...、n)。铲尖高度Bk表示从第一地形50b到铲尖位置的轨迹80的高度。即，铲尖高度Bk表示此次作业路径中的填土作业前的从地形50b到铲尖位置的轨迹80的高度，是指通过此次作业路径填土的厚度。
控制器26根据第一地形数据和铲尖位置数据算出多个参照点P1-Pn处的铲尖高度。如图8所示，控制器26根据第一地形数据决定参照点Pk处的第一地形50b的高度H_AS1(k)。另外，控制器26根据铲尖位置数据决定参照点Pk处的铲尖位置的高度H_BL(k)。然后，控制器26通过从铲尖位置的高度H_BL(k)减去第一地形50b的高度H_AS1(k)来决定参照点Pk处的铲尖高度Bk。
在步骤S204中，控制器26算出叠层厚度。如图8所示，控制器26算出各参照点Pk处的叠层厚度Ak(k＝1、2、...、n)。叠层厚度Ak表示从第一地形50b到第二地形50a的高度。即，叠层厚度Ak表示此次作业路径中的填土作业前的从地形50b到填土作业后被压实的地形50a的高度，是指铲尖通过后被压实的填土的层厚。
控制器26根据第一地形数据和第二地形数据，算出多个参照点P1-Pn处的叠层厚度。如图8所示，控制器26根据第二地形数据决定参照点Pk处的第二地形50a的高度H_AS2(k)(k＝1、2、...、n)。控制器26通过从第二地形50a的高度H_AS2(k)减去第一地形50b的高度H_AS1(k)，决定参照点Pk处的叠层厚度Ak。
在步骤S205中，控制器26进行筛选处理。在此，控制器26判定在各参照点Pk处的铲尖高度Bk和叠层厚度Ak是否包含于规定的有效范围内。控制器26将包含于有效范围内的表示铲尖高度Bk和叠层厚度Ak的数据决定为用于决定压缩率的有效数据。
图9是表示筛选处理的有效范围的图。在图9中，横轴表示铲尖高度Bk，纵轴表示叠层厚度Ak。在图9中，将标注了阴影的有效范围中包含的铲尖高度Bk和叠层厚度Ak作为有效的数据处理。有效范围是成为叠层厚度Ak>叠层厚度的下限值Amin，且铲尖高度Bk>铲尖高度的下限值Bmin，且铲尖高度Bk>叠层厚度Ak的范围。
在步骤S206中，控制器26算出在各参照点Pk处的压缩率。在此，控制器26使用步骤S205中判定为有效的铲尖高度Bk及叠层厚度Ak的数据算出压缩率。控制器26根据以下的(1)式算出在各参照点Pk处的压缩率Rk[％]。
Rk＝(Bk-Ak)/Bk*100 (1)
在步骤S207中，控制器26算出此次作业路径中的压缩率。在此，控制器26决定此次作业路径整体的压缩率。控制器26使用根据有效的数据算出的在各参照点Pk处的压缩率，决定此次作业路径中的压缩率。例如，控制器26将在步骤S206算出的各参照点Pk处的压缩率的平均值决定为此次作业路径的压缩率。但是，各参照点Pk处的压缩率平均值以外的值也可以被决定为此次作业路径的压缩率。
在步骤S208中，控制器26算出经过更新的压缩率。在此，控制器26基于上一次的作业路径中的压缩率和此次的作业路径中的压缩率，算出更新的压缩率。即，控制器26对填土作业的多个路径均算出压缩率的值，并基于压缩率的上次值和本次值更新压缩率。例如，控制器26将压缩率的上次值与本次值的平均值决定为更新的压缩率。由此，通过多次执行作业路径，能够逐渐更新压缩率，抑制压缩率的骤变。
在上述的步骤S105中，控制器26根据已更新的压缩率修正目标设计面60。例如，在图10中，“60”表示步骤S104中控制器26决定的初始的目标设计面60。控制器26基于压缩率使初始的目标设计面60上升，从而生成经过修正的目标设计面。
在图10中，“60a”表示压缩率为规定的值r1时的经过修正的目标设计面。“60b”表示压缩率为规定的值r2(>r1)时的经过修正的目标设计面。如图10所示，压缩率越大，控制器26越提高相对于初始的目标设计面60被修正的目标设计面的位置。
此外，如果一次作业路径结束，控制器26将第二地形50aa作为第一地形50bb进行更新。而且，在下一次的作业路径中，控制器26根据表示已更新的第一地形50bb的第一地形数据，执行从上述的步骤S101到S106的处理。
根据以上说明的本实施方式的作业车辆1的控制系统3，在目标设计面60比地形50位于上方时，通过沿着目标设计面60控制工作装置13，能够将土较薄地填于地形50上。另外，当目标设计面60比地形50位于下方时，通过沿着目标设计面60控制工作装置13，能够在抑制工作装置13的负荷过量的同时进行挖掘。由此，能够提高作业完工的质量。另外，通过自动控制，能够提高作业效率。
控制器26根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定土的压缩率，基于压缩率修正目标设计面60。因此，能够根据实际的土的压缩率修正目标设计面60。由此，能够容易将土层形成为期望的厚度。
控制器26基于此次作业路径的压缩率和上一次作业路径的压缩率，更新压缩率。因此，通过将作业路径反复多次，能够得到精度高的压缩率。
以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，可在不脱离发明构思的范围内进行各种变更。
作业车辆1不限于推土机，也可以是轮式装载机、马达平地机等的其它车辆。作业车辆1也可以是可远程操纵的车辆。在该情况下，控制系统3的一部分可以配置于作业车辆1的外部。例如，控制器26可以配置于作业车辆1的外部。控制器26也可以配置于远离作业现场的控制中心内。
压缩率的决定方法不限于上述的方法，也可以变更。例如，可以不考虑上一次作业路径的压缩率，仅根据此次作业路径的压缩率更新压缩率。也可以变更筛选处理。例如，如图11所示，可根据铲尖高度Bk的上限值Bmax规定有效范围。也可以根据叠层厚度Ak的上限值Amax规定有效范围。或者，也可以省略筛选处理。
控制器26也可以不根据目标设计面60控制工作装置13，而是使表示目标设计面60的指引画面显示于显示屏。在该情况下，通过将根据压缩率修正的目标设计面60显示于指引画面，能够将适当的目标设计面60提供给驾驶员。
控制器26也可以具有相互分开的多个控制器26。例如，如图12所示，控制器26可以包含配置于作业车辆1的外部的远程控制器261、搭载于作业车辆1的车载控制器262。远程控制器261与车载控制器262可以经由通信装置38、39通过无线进行通信。而且，上述的控制器26的功能的一部分也可以由远程控制器261执行，且剩余的功能由车载控制器262执行。例如，决定目标设计面60的处理可以由远程控制器261执行，输出对工作装置13的指令信号的处理可以由车载控制器262执行。
操作装置25a也可以配置于作业车辆1的外部。在该情况下，驾驶室可以从作业车辆1省略。或者，操作装置25a也可以从作业车辆1省略。也可以不通过操作装置25a的操作，仅通过控制器26的自动控制操作作业车辆1。
地形50不限于上述的位置传感器31，也可以由其它装置取得。例如，如图13所示，也可以利用接收来自外部装置的数据的接口装置37取得地形50。接口装置37还可以通过无线接收外部的测量装置40测量的地形数据。
作为外部的测量装置，也可以采用例如航空激光测量。或者，也可以利用摄像头拍摄地形50，并根据由摄像头得到的图像数据生成地形数据。例如，可以使用UAV(UnmannedAerial Vehicle)的航空拍摄测量。或者，接口装置37也可以是记录介质的读取装置，将外部的测量装置40测量的地形数据经由记录介质接收。
第二地形数据也可以是表示由作业车辆1以外的车辆、例如压路车等压实的地形50的数据。在该情况下，第二地形数据可以由搭载于压路车的位置传感器取得。或者，第二地形数据也可以由外部的测量装置取得。
产业上的可利用性
根据本发明，可提供能够进行高效且完工质量良好的填土作业的作业车辆的控制系统、方法及作业车辆。
符号说明
1 作业车辆
3 控制系统
13 工作装置
26 控制器

Claims (18)

1.一种具有工作装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，
具备控制器，
所述控制器进行如下控制：
取得表示填土作业前的作业对象的地形的第一地形数据，
取得表示所述填土作业中的所述工作装置的铲尖位置的铲尖位置数据，
取得表示所述填土作业后被压实的地形的第二地形数据，
根据所述第一地形数据、所述铲尖位置数据、所述第二地形数据决定所述作业对象的压缩率。
2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：
在所述作业车辆的行进路径上的多个参照点，根据所述第一地形数据和所述铲尖位置数据，决定表示从所述填土作业前的地形到所述铲尖位置的高度的铲尖高度，
在多个所述参照点，根据所述第一地形数据和所述第二地形数据决定填土的叠层厚度，
根据多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度决定所述压缩率。
3.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：
判定多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度是否包含于规定的有效范围内，
根据包含于所述有效范围内的所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度，决定所述压缩率。
4.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：
对于所述填土作业的多个作业路径的每一个算出所述压缩率的值，
基于所述压缩率的上次值和本次值更新所述压缩率。
5.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：
决定目标设计面，
根据所述压缩率修正所述目标设计面。
6.根据权利要求5所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制器修正所述目标设计面的方式为：所述压缩率越大，越使所述目标设计面上升。
7.一种方法，为了决定由作业车辆的工作装置实施填土作业的作业对象的压缩率而由控制器执行，其特征在于，包括：
取得表示所述填土作业前的所述作业对象的地形的第一地形数据；
取得表示所述填土作业中的所述工作装置的铲尖位置的铲尖位置数据；
取得表示所述填土作业后被压实的地形的第二地形数据；
根据所述第一地形数据、所述铲尖位置数据、所述第二地形数据决定所述作业对象的压缩率。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述作业车辆的行进路径上的多个参照点，根据所述第一地形数据和所述铲尖位置数据，决定表示从所述填土作业前的地形到所述铲尖位置的高度的铲尖高度；
在多个所述参照点，根据所述第一地形数据和所述第二地形数据决定填土的叠层厚度，
所述压缩率根据多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度决定。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
判定多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度是否包含于规定的有效范围内，
根据包含于所述有效范围内的所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度，决定所述压缩率。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
对于所述填土作业的多个作业路径的每一个算出所述压缩率的值，
基于所述压缩率的上次值和本次值更新所述压缩率。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
决定目标设计面，
根据所述压缩率修正所述目标设计面。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
以下述方式修正所述目标设计面：所述压缩率越大，越使所述目标设计面上升。
13.一种作业车辆，其特征在于，
具备工作装置和控制所述工作装置的控制器，
所述控制器进行如下控制：
取得表示填土作业前的作业对象的地形的第一地形数据，
取得表示所述填土作业中的所述工作装置的铲尖位置的铲尖位置数据，
取得表示所述填土作业后被压实的地形的第二地形数据，
根据所述第一地形数据、所述铲尖位置数据、所述第二地形数据决定所述作业对象的压缩率，
基于所述压缩率控制所述工作装置。
14.根据权利要求13所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：
在所述作业车辆的行进路径上的多个参照点，根据所述第一地形数据和所述铲尖位置数据，决定表示从所述填土作业前的地形到所述铲尖位置的高度的铲尖高度，
在多个所述参照点，根据所述第一地形数据和所述第二地形数据决定填土的叠层厚度，
根据多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度决定所述压缩率。
15.根据权利要求14所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：
判定多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度是否包含于规定的有效范围内，
根据包含于所述有效范围内的所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度，决定所述压缩率。
16.根据权利要求13所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：
对于所述填土作业的多个作业路径的每一个算出所述压缩率的值，
基于所述压缩率的上次值和本次值更新所述压缩率。
17.根据权利要求13所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：
决定目标设计面，
根据所述压缩率修正所述目标设计面。
18.根据权利要求17所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制器修正所述目标设计面的方式为：所述压缩率越大，越使所述目标设计面上升。
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