CN110187711B - 自动驾驶汽车的招车控制方法、系统、设备和存储介质 - Google Patents

自动驾驶汽车的招车控制方法、系统、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种自动驾驶汽车的招车控制方法、系统、设备和存储介质。其中方法包括：响应于智能终端发起的招车请求，获取智能终端的实时定位，生成目的地点；根据目的地点获取目标车辆，并获取目标车辆的实时定位，生成起始地点；规划行驶路径，控制目标车辆沿行驶路径行驶，并实时反馈行驶信息；行驶过程中实时监测是否下雨，当监测到下雨时控制目标车辆的雨刮器执行刮雨动作；当目标车辆行驶至目的地点的可视范围内时，获取提示动作，控制至少一个刮水条执行提示动作；当智能终端的指向方向对准目标车辆时，在智能终端显示提示动作相关联的预设动画图案。本发明能够实现自动招车，帮助用户快速锁定目标车辆。

Description

自动驾驶汽车的招车控制方法、系统、设备和存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体地说，涉及一种自动驾驶汽车的招车控制方法、系统、设备和存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车支持一键召唤功能，当用户发起招车请求，自动驾驶汽车即会自动行驶到指定地点。
当自动驾驶汽车行驶到用户附近时，若此时用户附近存在多辆汽车，用户很难快速锁定目标车辆。现有技术中推出远程鸣笛、远程闪灯等方式帮助用户寻找目标车辆。但远程鸣笛和远程闪灯都无法精确地定位，且容易与周围车辆产生混淆，不利于用户快速寻找目标车辆。尤其在雨天等环境，用户视线被遮挡，寻找目标车辆非常困难。
需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶汽车的招车控制方法、系统、设备和存储介质，能够实现自动招车，帮助用户快速锁定目标车辆。
根据本发明的一个方面，提供一种自动驾驶汽车的招车控制方法，包括如下步骤：响应于智能终端发起的招车请求，获取智能终端的实时定位信息，生成目的地点；根据所述目的地点获取目标车辆，并获取所述目标车辆的实时定位信息，生成起始地点；规划自所述起始地点至所述目的地点的行驶路径，控制所述目标车辆沿所述行驶路径行驶，并向所述智能终端实时反馈行驶信息；行驶过程中实时监测是否下雨，当监测到下雨时控制所述目标车辆的雨刮器执行刮雨动作，所述雨刮器包括多个刮水条；当所述目标车辆行驶至距离所述目的地点小于预设距离阈值时，获取提示动作，控制所述雨刮器的至少一个刮水条执行所述提示动作；以及，获取所述智能终端的指向方向，当所述智能终端的指向方向对准所述目标车辆时，在所述智能终端显示所述提示动作关联的动画图案。
优选地，上述的招车控制方法中，所述获取提示动作的步骤包括：获取预设的多个提示动作；获取所述目标车辆的周围车辆的提示动作，从所述预设的多个提示动作中移除；从剩余的提示动作中随机选取一提示动作。
优选地，上述的招车控制方法中，所述控制所述雨刮器的至少一个刮水条执行所述提示动作的步骤包括：当监测到下雨，控制所述雨刮器的后雨刮的刮水条摆动至后挡风玻璃的中心区域，执行所述提示动作；当未监测到下雨，控制所述雨刮器的所有刮水条摆动至其对应挡风玻璃的中心区域，执行所述提示动作。
优选地，上述的招车控制方法中，每个所述刮水条沿其延伸方向配置有一排发光单元，所述提示动作包括用于控制所述发光单元发光的灯光提示动作和用于控制所述刮水条摆动的摆动提示动作。
优选地，上述的招车控制方法还包括步骤：建立多个提示动作和多个动画图案的映射关系，其中每个提示动作映射至一关联的动画图案。
优选地，上述的招车控制方法还包括步骤：获取所述智能终端发起的指定提示动作，控制所述雨刮器中的至少一个刮水条执行所述指定提示动作。
优选地，上述的招车控制方法还包括步骤：检测所述智能终端与所述目标车辆的距离，当所述智能终端位于所述目标车辆内时，控制所述刮水条停止所述提示动作。
优选地，上述的招车控制方法中，所述根据所述目的地点获取目标车辆的步骤包括：获取所述目的地点周围的空闲车辆；从所述空闲车辆中筛选出距离所述目的地点的行驶路径最短的一空闲车辆，作为所述目标车辆。
优选地，上述的招车控制方法中，所述目标车辆配置有雨量传感器，通过所述雨量传感器在行驶过程中实时监测是否下雨。
优选地，上述的招车控制方法中，所述行驶信息包括所述行驶路径、所述目标车辆的车牌信息和实时定位信息，所述车牌信息与所述目标车辆绑定预存，所述实时定位信息通过所述目标车辆的GPS定位模块获取。
优选地，上述的招车控制方法中，通过所述智能终端的GPS定位模块获取所述智能终端的实时定位信息和指向方向。
根据本发明的另一个方面，提供一种自动驾驶汽车的招车控制系统，包括：第一获取模块，用于响应于智能终端发起的招车请求，获取智能终端的实时定位信息，生成目的地点；第二获取模块，用于根据所述目的地点获取目标车辆，并获取所述目标车辆的实时定位信息，生成起始地点；路径规划模块，用于规划自所述起始地点至所述目的地点的行驶路径，控制所述目标车辆沿所述行驶路径行驶，并向所述智能终端实时反馈行驶信息；刮雨控制模块，用于在行驶过程中实时监测是否下雨，当监测到下雨时控制所述目标车辆的雨刮器执行刮雨动作，所述雨刮器包括多个刮水条；提示控制模块，用于当所述目标车辆行驶至距离所述目的地点小于预设距离阈值时，获取提示动作，控制所述雨刮器的至少一个刮水条执行所述提示动作；以及显示控制模块，用于获取所述智能终端的指向方向，当所述智能终端的指向方向对准所述目标车辆时，在所述智能终端显示所述提示动作关联的动画图案。
根据本发明的另一个方面，提供一种自动驾驶汽车的招车控制设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤。
根据本发明的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现上述的自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤。
本发明与现有技术相比的有益效果至少包括：
本发明通过将行驶信息实时反馈至智能终端，帮助用户及时获知目标车辆的定位；当目标车辆行驶至距离目的地点小于预设距离阈值，通常是用户的可视范围内时，通过雨刮器的至少一刮水条执行提示动作，帮助用户查找目标车辆；当智能终端的指向方向对准目标车辆时，在智能终端显示提示动作关联的动画图案，便于用户根据动画图案和提示动作的比对查找，快速锁定目标车辆；
执行提示动作时，通过控制目标车辆的提示动作与周围车辆的提示动作相区别，避免目标车辆与周围车辆混淆；当未监测到下雨时控制雨刮器的所有刮水条执行提示动作，当监测到下雨时控制后雨刮执行提示动作，以在确保目标车辆安全行驶的同时进行提示。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本发明实施例中自动驾驶汽车的招车控制方法的执行主体示意图；
图2示出本发明实施例中自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤示意图；
图3示出本发明实施例中目标车辆的雨刮器的示意图；
图4示出本发明实施例中目标车辆执行提示动作，且智能终端显示动画图案的示意图；
图5示出本发明实施例中自动驾驶汽车的招车控制系统的模块示意图；
图6示出本发明实施例中自动驾驶汽车的招车控制设备的结构示意图；
图7示出本发明实施例中计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
本发明的自动驾驶汽车的招车控制方法适用于自动招车场景，例如用户需要召唤一辆停在商场停车库的汽车，或召唤一辆停在指定地点或正在路上行驶的共享汽车，等等。参照图1所示，本发明的自动驾驶汽车的招车控制方法由能与自动驾驶汽车A和智能终端B通信的物理服务器、数据服务中心、云服务后台等服务器C执行，通过响应于用户发起的招车请求，自动驾驶至目的地点并通过特定提示，帮助用户快速锁定目标车辆。其中自动驾驶汽车A配置有自动驾驶系统，包括视频摄像头、雷达传感器、激光测距器等用于探测周围交通状况的传感器，以及高精地图对前方道路进行导航。自动驾驶汽车A还包括其他用于实现自动驾驶的电子模块，自动驾驶技术采用已有的技术，本发明主要对自动驾驶汽车响应于招车请求，实现自动招车并帮助用户快速锁定目标车辆进行改进。智能终端B包括智能手机、平板电脑等具有定位功能和通信功能的移动终端。
图2示出实施例中自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤示意，参照图2所示，本实施例中自动驾驶汽车的招车控制方法包括如下步骤：
S10、响应于智能终端发起的招车请求，获取智能终端的实时定位信息，生成目的地点。
智能终端由用户操作，用户只需在智能终端触发招车请求，本实施例的方法即可通过智能终端配置的GPS定位模块获取智能终端的实时定位信息，作为目的地点。当定位到智能终端位于车辆无法到达的地方，例如室内，步骤S10还可以包括：获取智能终端的定位附近的开阔地段，反馈至智能终端；接收智能终端反馈的自该开阔地段中选定的一指定地点，作为目的地点。例如，在一个具体的使用场景中，响应于智能终端发起的招车请求，定位到智能终端位于商场内，则获取该商场附近的开阔地段反馈至智能终端；然后接收到智能终端反馈的商场东南门出口的指定地点，作为目的地点。
S20、根据目的地点获取目标车辆，并获取目标车辆的实时定位信息，生成起始地点。
在一个实施例中，根据目的地点获取目标车辆的步骤包括：获取目的地点周围的空闲车辆；从空闲车辆中筛选出距离目的地点的行驶路径最短的一空闲车辆，作为目标车辆。通过距离目的地点的行驶距离最短的筛选条件，确保筛选出能最快到达目的地点的目标车辆。当然，当智能终端发起的招车请求召唤的是一指定车辆，则直接将该指定车辆作为目标车辆。可以通过将智能终端与指定车辆建立关联绑定连接的方式实现指定，或者通过车牌信息实现指定。目标车辆的实时定位信息通过目标车辆配置的GPS定位模块获取，并将目标车辆的定位作为起始地点。
S30、规划自起始地点至目的地点的行驶路径，控制目标车辆沿行驶路径行驶，并向智能终端实时反馈行驶信息。
行驶路径的规划采用已有的路径规划方法，实现自动地规划出起始地点到目的地点的最优行驶路径。在控制目标车辆沿行驶路径行驶时，将目标车辆的行驶信息实时地反馈至智能终端，行驶信息包括行驶路径、目标车辆的车牌信息和实时定位信息。其中车牌信息与目标车辆绑定预存，用于供用户确认目标车辆。通过实时反馈行驶信息，供用户及时获知目标车辆的定位、行驶状态、剩余路程、还需等待时间等相关信息。
S40、行驶过程中实时监测是否下雨，当监测到下雨时控制目标车辆的雨刮器执行刮雨动作，雨刮器包括多个刮水条。
自动驾驶汽车的雨刮器配置有雨量传感器，通过雨量传感器在行驶过程中实时监测是否下雨。雨量传感器采用已有的方法监测是否下雨，当监测到下雨时反馈雨量信息，从而本实施例的方法可根据雨量大小控制目标车辆的雨刮器(包括前雨刮和后雨刮)执行刮雨动作，以保证目标车辆的视频摄像头视线通畅，自动驾驶系统顺利工作，确保行车安全。在一些实施例中，若目标车辆的自动驾驶系统不是通过视频摄像头监控前后方道路状态，而是通过雷达装置，如毫米波雷达或激光雷达监控道路状态，则在下雨时雨刮器无需开启。
图3示出实施例中目标车辆的雨刮器的示意图，图3仅示意出安装于目标车辆1的前挡风玻璃11的前雨刮12，目标车辆1还包括安装于后挡风玻璃的后雨刮，图中并未详细示出。雨刮器包括多个刮水条，例如图中示出前雨刮12包括两个刮水条，每个刮水条沿其延伸方向配置有一排发光单元120。每个刮水条具体包括摆臂、挂水片等结构部件，发光单元120优选地安装于摆臂上。
S50、当目标车辆行驶距离目的地点小于预设距离阈值时，获取提示动作，控制雨刮器的至少一个刮水条执行提示动作。
预设距离阈值可以根据人眼的可视距离来设定，例如若通常人眼可视距离小于2km，则设定为当目标车辆行驶至距离目的地点小于2km时控制雨刮器执行提示动作，使用户能清楚视别到目标车辆的提示动作。预设距离阈值也可以由用户通过智能终端设定。在一个实施例中，获取提示动作的步骤包括：获取预设的多个提示动作；获取目标车辆的周围车辆的提示动作，从预设的多个提示动作中移除；从剩余的提示动作中随机选取一提示动作。其中，目标车辆的周围车辆是指以目标车辆为圆心，周围预设范围内的车辆，如周围50m范围。预设的多个提示动作可以提前预存，也可由用户通过智能终端设定。提示动作包括用于控制发光单元发光的灯光提示动作和用于控制刮水条摆动的摆动提示动作。由于刮水条沿其延伸方向配置有一排发光单元，因此灯光提示动作可以沿着刮水条的延伸方向进行变化，延伸区域长，增加了灯光提示动作的可变性，便于与周围车辆区分，又提高了可辨性，方便用户快速锁定。例如，当服务器获取到目标车辆的周围车辆普遍采用红色、黄色、橙色等暖色系的闪烁颜色，则可以选取冷色系的闪烁颜色，如绿色、蓝色，以方便区分目标车辆，同时配合特定的灯光变化图案，如一排发光单元自队首至队尾依次发光，形成能明显区别于周围车辆的提示动作。在一些实施例中，也可以由用户指定提示动作，即当获取到智能终端发起的指定提示动作时，控制雨刮器中的至少一个刮水条执行指定提示动作，使用户能根据指定提示动作快速锁定目标车辆。
在一个实施例中，控制雨刮器的至少一个刮水条执行提示动作的步骤包括：当监测到下雨，控制雨刮器的后雨刮的刮水条摆动至后挡风玻璃的中心区域，执行提示动作；当未监测到下雨，控制雨刮器的所有刮水条摆动至其对应挡风玻璃的中心区域，执行提示动作。在下雨环境下，为确保行车安全，保持前雨刮执行刮雨动作，不进行提示，确保目标车辆的自动驾驶系统可以清晰识别前方道路和车辆；后雨刮的刮水条执行提示动作，以方便用户根据提示动作辨别目标车辆。当监测到未下雨时，则控制前雨刮和后雨刮同时执行提示动作。
挡风玻璃的中心区域是指雨刮器的刮水条摆动至可以被快速视别到的角度，在执行提示动作的同时，刮水条在挡风玻璃的中心区域小范围摆动，使提示动作更加明显可见。例如，在一个具体的使用场景中，参照图4所示，目标车辆1的前雨刮12在执行提示动作的同时，在前挡风玻璃11的中心区域(图中虚线12’～虚线12”之间的区域范围)摆动，使用户更加快速地视别到目标车辆。
S60、获取智能终端的指向方向，当智能终端的指向方向对准目标车辆时，在智能终端显示提示动作关联的动画图案。
智能终端的指向方向通过智能终端的GPS定位模块获取。参照图4所示，当智能终端2的指向方向对准目标车辆1时，在智能终端2显示提示动作关联的动画图案，从而用户可以根据智能终端2上显示的动画图案与可视范围内的车辆的提示动作进行比对查找，即可快速锁定目标车辆1。
进一步的，上述的招车控制方法还包括步骤：建立多个提示动作和多个动画图案的映射关系，其中每个提示动作映射至一关联的动画图案。如图4所示，当提示动作为雨刮器12的刮水条在挡风玻璃11的中心区域虚线12’至虚线12”范围内摆动，且发光单元显示特定灯光图案，则将该提示动作关联的动画图案22在智能终端2上显示，并且是当智能终端2的指向方向x对准目标车辆2时进行显示。这样，当用户手持智能终端2，移动至其指向方向x对准目标车辆1时，在智能终端2显示与目标车辆1的当前提示动作关联的动画图案22，从而用户可以根据智能终端2上显示的动画图案22与可视范围内的车辆的提示动作进行比对查找，快速锁定目标车辆1。
进一步的，上述的招车控制方法还包括步骤：检测智能终端与目标车辆的距离，当智能终端位于目标车辆内时，控制刮水条停止提示动作。可以通过智能终端的实时定位信息和目标车辆的实时定位信息判断智能终端与目标车辆的距离，当智能终端与目标车辆的距离接近于零时，可以判断智能终端位于目标车辆内。也可以通过智能终端的蓝牙模块与目标车辆的蓝牙模块的连接状态判断智能终端与目标车辆的距离，当智能终端的蓝牙模块与目标车辆的蓝牙模块建立连接，可以判断智能终端位于目标车辆内。当用户锁定目标车辆后，可以进一步通过移动终端显示的车牌信息确认目标车辆，当确认目标车辆，智能终端位于目标车辆内，即停止提示动作。
上述的自动驾驶汽车的招车控制方法通过将行驶信息实时反馈至智能终端，帮助用户及时获知目标车辆的定位；当目标车辆行驶至距离目的地点小于预设距离阈值，通常是用户的可视范围内时，通过雨刮器的至少一刮水条执行提示动作，帮助用户查找目标车辆；当智能终端的指向方向对准目标车辆时，在智能终端显示提示动作关联的动画图案，便于用户根据动画图案和提示动作的比对查找，快速锁定目标车辆；执行提示动作时，通过控制目标车辆的提示动作与周围车辆的提示动作相区别，避免目标车辆与周围车辆混淆；当未监测到下雨时控制雨刮器的所有刮水条执行提示动作，当监测到下雨时控制后雨刮执行提示动作，以在确保目标车辆安全行驶的同时进行提示。
本发明实施例还提供一种自动驾驶汽车的招车控制系统，参照图5所示，本实施例中自动驾驶汽车的招车控制系统3包括：
第一获取模块301，用于响应于智能终端发起的招车请求，获取智能终端的实时定位信息，生成目的地点。第一获取模块301可用于执行上述任意自动驾驶汽车的招车控制方法实施例所描述的步骤S10。
第二获取模块302，用于根据目的地点获取目标车辆，并获取目标车辆的实时定位信息，生成起始地点。第二获取模块302可用于执行上述任意自动驾驶汽车的招车控制方法实施例所描述的步骤S20。
路径规划模块303，用于规划自起始地点至目的地点的行驶路径，控制目标车辆沿行驶路径行驶，并向智能终端实时反馈行驶信息。路径规划模块303可用于执行上述任意自动驾驶汽车的招车控制方法实施例所描述的步骤S30。
刮雨控制模块304，用于在行驶过程中实时监测是否下雨，当监测到下雨时控制目标车辆的雨刮器执行刮雨动作，雨刮器包括多个刮水条。刮雨控制模块304可用于执行上述任意自动驾驶汽车的招车控制方法实施例所描述的步骤S40。
提示控制模块305，用于当目标车辆行驶至距离目的地点小于预设距离阈值时，获取提示动作，控制雨刮器的至少一个刮水条执行提示动作。提示控制模块305可用于执行上述任意自动驾驶汽车的招车控制方法实施例所描述的步骤S50。
显示控制模块306，用于获取智能终端的指向方向，当智能终端的指向方向对准目标车辆时，在智能终端显示提示动作关联的动画图案。显示控制模块306可用于执行上述任意自动驾驶汽车的招车控制方法实施例所描述的步骤S60。
上述的自动驾驶汽车的招车控制系统通过将行驶信息实时反馈至智能终端，帮助用户及时获知目标车辆的定位；当目标车辆行驶至距离目的地点小于预设距离阈值，通常是用户的可视范围内时，通过雨刮器的至少一刮水条执行提示动作，帮助用户查找目标车辆；当智能终端的指向方向对准目标车辆时，在智能终端显示提示动作关联的动画图案，便于用户根据动画图案和提示动作的比对查找，快速锁定目标车辆；执行提示动作时，通过控制目标车辆的提示动作与周围车辆的提示动作相区别，避免目标车辆与周围车辆混淆；当未监测到下雨时控制雨刮器的所有刮水条执行提示动作，当监测到下雨时控制后雨刮执行提示动作，以在确保目标车辆安全行驶的同时进行提示。
本发明实施例还提供一种自动驾驶汽车的招车控制设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，处理器被配置为经由执行可执行指令来执行上述实施例中的自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤。
如上所述，本发明的自动驾驶汽车的招车控制设备能够实现将行驶信息实时反馈至智能终端，帮助用户及时获知目标车辆的定位；当目标车辆行驶至距离目的地点小于预设距离阈值，通常是用户的可视范围内时，通过雨刮器的至少一刮水条执行提示动作，帮助用户查找目标车辆；当智能终端的指向方向对准目标车辆时，在智能终端显示提示动作关联的动画图案，便于用户根据动画图案和提示动作的比对查找，快速锁定目标车辆；执行提示动作时，通过控制目标车辆的提示动作与周围车辆的提示动作相区别，避免目标车辆与周围车辆混淆；当未监测到下雨时控制雨刮器的所有刮水条执行提示动作，当监测到下雨时控制后雨刮执行提示动作，以在确保目标车辆安全行驶的同时进行提示。
图6是本发明实施例中自动驾驶汽车的招车控制设备的结构示意图，应当理解的是，图6仅仅是示意性地示出各个模块，这些模块可以是虚拟的软件模块或实际的硬件模块，这些模块的合并、拆分及其余模块的增加都在本发明的保护范围之内。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图6来描述本发明的自动驾驶汽车的招车控制设备(下文简称电子设备)400。图6显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元410、至少一个存储单元420、连接不同平台组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430、显示单元440等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元410执行，使得处理单元410执行上述实施例中描述的自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤。例如，处理单元410可以执行如图2至所示的步骤。
存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)4201和/或高速缓存存储单元4202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)4203。
存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块4205的程序/实用工具4204，这样的程序模块4205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备400也可以与一个或多个外部设备500(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器460可以通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述实施例描述的自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行上述实施例描述的自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤。
如上所述，本发明的计算机可读存储介质能够实现将行驶信息实时反馈至智能终端，帮助用户及时获知目标车辆的定位；当目标车辆行驶至距离目的地点小于预设距离阈值，通常是用户的可视范围内时，通过雨刮器的至少一刮水条执行提示动作，帮助用户查找目标车辆；当智能终端的指向方向对准目标车辆时，在智能终端显示提示动作关联的动画图案，便于用户根据动画图案和提示动作的比对查找，快速锁定目标车辆；执行提示动作时，通过控制目标车辆的提示动作与周围车辆的提示动作相区别，避免目标车辆与周围车辆混淆；当未监测到下雨时控制雨刮器的所有刮水条执行提示动作，当监测到下雨时控制后雨刮执行提示动作，以在确保目标车辆安全行驶的同时进行提示。
图7是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图7所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品600，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种自动驾驶汽车的招车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
响应于智能终端发起的招车请求，获取智能终端的实时定位信息，生成目的地点；
根据所述目的地点获取目标车辆，并获取所述目标车辆的实时定位信息，生成起始地点；
规划自所述起始地点至所述目的地点的行驶路径，控制所述目标车辆沿所述行驶路径行驶，并向所述智能终端实时反馈行驶信息；
当所述目标车辆行驶至距离所述目的地点小于预设距离阈值时，获取提示动作，控制雨刮器的至少一个刮水条执行所述提示动作；所述获取提示动作的步骤包括：获取预设的多个提示动作；获取所述目标车辆的周围车辆的提示动作，从所述预设的多个提示动作中移除；从剩余的提示动作中随机选取一提示动作；
行驶过程中实时监测是否下雨，当监测到下雨时控制所述目标车辆的雨刮器执行刮雨动作，控制所述雨刮器的后雨刮的刮水条摆动至后挡风玻璃的中心区域，执行所述提示动作；当未监测到下雨，控制所述雨刮器的所有刮水条摆动至对应挡风玻璃的中心区域，执行所述提示动作；所述雨刮器包括多个刮水条；以及
获取所述智能终端的指向方向，当所述智能终端的指向方向对准所述目标车辆时，在所述智能终端显示所述提示动作关联的动画图案。
2.如权利要求1所述的招车控制方法，其特征在于，每个所述刮水条沿其延伸方向配置有一排发光单元，所述提示动作包括用于控制所述发光单元发光的灯光提示动作和用于控制所述刮水条摆动的摆动提示动作。
3.如权利要求1所述的招车控制方法，其特征在于，还包括步骤：
建立多个提示动作和多个动画图案的映射关系，其中每个提示动作映射至一关联的动画图案。
4.如权利要求1所述的招车控制方法，其特征在于，还包括步骤：
获取所述智能终端发起的指定提示动作，控制所述雨刮器中的至少一个刮水条执行所述指定提示动作。
5.如权利要求1所述的招车控制方法，其特征在于，还包括步骤：
检测所述智能终端与所述目标车辆的距离，当所述智能终端位于所述目标车辆内时，控制所述刮水条停止所述提示动作。
6.如权利要求1所述的招车控制方法，其特征在于，所述根据所述目的地点获取目标车辆的步骤包括：
获取所述目的地点周围的空闲车辆；
从所述空闲车辆中筛选出距离所述目的地点的行驶路径最短的一空闲车辆，作为所述目标车辆。
7.如权利要求1所述的招车控制方法，其特征在于，所述目标车辆配置有雨量传感器，通过所述雨量传感器在行驶过程中实时监测是否下雨。
8.如权利要求1所述的招车控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括所述行驶路径、所述目标车辆的车牌信息和实时定位信息，所述车牌信息与所述目标车辆绑定预存，所述实时定位信息通过所述目标车辆的GPS定位模块获取。
9.如权利要求1所述的招车控制方法，其特征在于，通过所述智能终端的GPS定位模块获取所述智能终端的实时定位信息和指向方向。
10.一种自动驾驶汽车的招车控制系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于响应于智能终端发起的招车请求，获取智能终端的实时定位信息，生成目的地点；
第二获取模块，用于根据所述目的地点获取目标车辆，并获取所述目标车辆的实时定位信息，生成起始地点；
路径规划模块，用于规划自所述起始地点至所述目的地点的行驶路径，控制所述目标车辆沿所述行驶路径行驶，并向所述智能终端实时反馈行驶信息；
提示控制模块，用于当所述目标车辆行驶至距离所述目的地点小于预设距离阈值时，获取提示动作，控制雨刮器的至少一个刮水条执行所述提示动作；所述获取提示动作的步骤包括：获取预设的多个提示动作；获取所述目标车辆的周围车辆的提示动作，从所述预设的多个提示动作中移除；从剩余的提示动作中随机选取一提示动作；
刮雨控制模块，用于行驶过程中实时监测是否下雨，当监测到下雨时控制所述目标车辆的雨刮器执行刮雨动作，控制所述雨刮器的后雨刮的刮水条摆动至后挡风玻璃的中心区域，执行所述提示动作；当未监测到下雨，控制所述雨刮器的所有刮水条摆动至对应挡风玻璃的中心区域，执行所述提示动作；所述雨刮器包括多个刮水条；以及
显示控制模块，用于获取所述智能终端的指向方向，当所述智能终端的指向方向对准所述目标车辆时，在所述智能终端显示所述提示动作关联的动画图案。
11.一种自动驾驶汽车的招车控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9任一项所述的自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9任一项所述的自动驾驶汽车的招车控制方法的步骤。
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