CN110182652B - 用于针织机器人的数控捻接装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于针织机器人的数控捻接装置，包括捻接器基体，捻接器基体上设有接头喷嘴、捞纱杆、夹持部、压纱杆、剪纱器、解捻管以及用于驱动相应部件动作的驱动机构，驱动部件为行程可控的气缸或者电缸，所述压纱杆的一端为捞纱端，另一端为驱动端，所述压纱杆通过铰接部铰接在所述捻接器基体上，气缸或者电缸的活动端安装在驱动端上或者铰接部上，压纱杆与捞纱杆连接。本发明，通过行程可控的气缸或者电缸实现捞纱杆的摆动，将待捻接纱线压送至预定位置，由于气缸或者电缸的活动端的伸缩位置可控，在行程范围内，可以任意调整气缸或者电缸的活动端的位置，从使得捞纱杆的终点位置可以在一定范围内任意调整，满足不同纱线的捻接要求。

Description

用于针织机器人的数控捻接装置

技术领域

本发明涉及一种用于针织机器人的数控捻接装置。

背景技术

捻接装置是一种自动络筒机用来将容量较少的管纱连接起来做成较大的筒子，管纱连接现在一般采用无结头的方式进行捻接。如授权公告号CN101508394B，名称为“捻接器单元及纱线卷绕机”的发明专利申请中，公开了一种捻接器单元，在该专利的说明书[0052]至[0068]段中介绍了捻接器装置，捻接器装置具有接头喷嘴、捞纱杆、夹持部、压纱杆、剪纱器、解捻管和集尘器，同时还介绍了具体的捻接动作。这种捻接器运行相对稳定，其中捞纱杆和压纱杆通过凸轮机构进行驱动，实现纱线位置的夹持移动和定位，纱线的移动距离通过捞纱杆的移动距离来控制，凸轮驱动的捻接器，捞纱杆通常需要相应的限位装置来进行限位，通常是在捻接装置的对应捞纱杆行程的位置设置限位块，以限制捞纱杆的过度转动。然而传统的这种结构，凸轮设计好之后，捞纱杆的行程则相应地被设定，由于不同性质的纱线的捻接部位的长度及解捻压缩空气压力需求不同，为了满足不同纱线的需求，需要手动调整限位块位置及压缩空气的压力设置，或者配置多台不同的捻接装置，这种情况下，或调整较为繁琐，或者成本较高。而且传统的这种结构，为了满足不同捻向(如Z捻和S捻)的纱线的充分解捻和实现不同的解捻长度，需对将捻接器装置拆开，并对解捻管进行相应的调整，操作也较为费时费力。当传统的这种捻接器装置安装在较高的位置时，还会给调整带来很多的不便。

鉴于此，本案发明人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种操作调整方便、自动化程度高、能适应各种纱线捻接需求的用于针织机器人的数控捻接装置，同样纺纱的自动络筒机也适用。

为了达到上述目的，本发明采用下列的技术方案：

用于针织机器人的数控捻接装置，包括捻接器基体，捻接器基体上设有接头喷嘴、捞纱杆、夹持部、压纱杆、剪纱器、解捻管以及用于驱动相应部件动作的驱动机构，驱动机构包括用于带动捞纱杆和压纱杆转动以分别实现捞纱和压纱的驱动部件，所述解捻管包括第一解捻管和第二解捻管，第一解捻管和第二解捻管分设在所述接头喷嘴的两侧，第一解捻管上设有第一进气孔，第二解捻管上设有第二进气孔，所述捻接器基体上对应第一进气孔设有第一供气孔，所述捻接器基体上对应第二进气孔设有第二供气孔，在所述捻接器基体上开设有第一轴孔和第二轴孔，第一解捻管安装在第一轴孔中，第二解捻管安装在第二轴孔中，所述捻接器基体上还设有能够独立控制所述第一解捻管轴向移动和周向转动的第一伸缩旋转机构和能够独立控制所述第二解捻管轴向移动和周向转动的第二伸缩旋转机构，第一伸缩旋转机构的活动端与第一解捻管连接，第二伸缩旋转机构与第二解捻管连接。

作为本发明的一种优选方式，所述第一伸缩旋转机构和所述第二伸缩旋转机构均为转轴可伸缩且可旋转的电机，转轴为空心转轴。

作为本发明的一种优选方式，所述电机包括第一电机和第二电机，第一电机包括第一定子、与第一定子配合的第一转子以及可以轴向移动地穿设在第一转子中的第一转轴，第二电机包括第二定子、与第二定子配合的第二转子、安装在第二转子上的丝杆螺母以及穿设在丝杆螺母上的丝杆，在第二电机上设有用于引导丝杆轴向移动的导向件，第一转轴的两端分别为驱动端和连接端，连接端上设有结合导套，所述丝杆以能够相对结合导套转动且能带动结合导套轴向移动的方式安装在结合导套上。

作为本发明的一种优选方式，所述驱动部件为闭环步进电机和可转动地安装在所述捻接器基体上的驱动轴，所述压纱杆和所述捞纱杆均安装在驱动轴上。

作为本发明的一种优选方式，所述步进电机的输出轴上设有第一同步轮，所述驱动轴上设有第二同步轮，第一同步轮与第二同步轮通过同步带传动。

在上述方案中，所述捞纱杆包括第一捞纱杆和第二捞纱杆，所述夹持部包括第一夹持部和第二夹持部，所述压纱杆包括第一压纱杆和第二压纱杆，所述剪纱器包括第一剪纱器和第二剪纱器，第一捞纱杆和第二捞纱杆分设在所述接头喷嘴的两侧，第一夹持部和第二夹持部分设在所述接头喷嘴的两侧，第一压纱杆和第二压纱杆分设在所述接头喷嘴的两侧，第一压纱杆和第二压纱杆通过连接板连接，第一剪纱器和第二剪纱器分设在所述接头喷嘴的两侧。

作为本发明的优选方式，所述捻接器基体上设置有扣纱机构，扣纱机构包括可伸缩旋转气缸和连接在可伸缩旋转气缸上的扣纱杆，扣纱杆对应所述第一捞纱杆和所述第二捞纱杆设置。

作为本发明的优选方式，所述第一供气孔通过第一气管连接至气源，所述第二供气孔通过第二气管连接至气源，第一气管上设有第一流量计和第一电气比例阀，第二气管上设有第二流量计和第二电气比例阀，所述接头孔通过第三气管连接至气源，第三气管设有捻接气流控制阀，还包括控制器，第一流量计、第一电气比例阀、第二流量计以及第二电气比例阀均连接至控制器或是上位机。

作为本发明的优选方式，所述扣纱机构、所述剪纱动力源、夹纱动力源、所述步进电机、所述第一伸缩旋转机构以及所述第二伸缩旋转机构均连接至所述控制器或是上位机。

采用本发明的技术方案后，通过设置第一伸缩旋转机构和第二伸缩旋转机构，可以对第一解捻管和第二解捻管的轴向伸缩长度和径向(即周向)旋转角度进行相应精准微调，以适应不同纱支的解捻，达到最佳的解捻质量，同时第一伸缩旋转机构和第二伸缩旋转机构能够进行自动调整，提高调整效率。进一步地，通过控制闭环步进电机的转动角度，控制驱动轴转动的角度，进而控制捞纱杆和压纱杆的转动角度，将待捻接纱线压送至预定位置，闭环步进电机的转动角度可控，可以根据纱线的工艺要求转动捞纱杆的工艺位置范围，满足不同纱线解捻定长的需求。进一步地，本发明通过设置控制器或者上位机预先用增压阀来增压保证达到所需压缩空气的压力，电气比例阀和气体流量计根据纱线工艺执行压力和流量配比实现纱线充分解捻和捻接接头质量数字化控制，通过控制器设定对应的捻接参数，在一台圆纬机使用数种纱支种类的织物的情况下，本发明可以满足不同纱支种类的纱线所需捻接工艺要求，具有数据设定调整方便，能实时根据当前纱线捻接工艺需要灵活改变动作顺序，具有重演性一致，工作效率高的优点。。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明解捻前的示意简图；

图3为本发明中解捻时的示意简图；

图4为本发明中捻接时的示意简图；

图5为本发明中捞纱杆与驱动部件配合的结构示意图；

图6为本发明的控制原理图；

图7为图1中A处的放大图。

图中：

捻接器基体200 接头喷嘴201

接头孔202 第一捞纱杆203

第二捞纱杆204 第一压纱杆205

第二压纱杆206 连接板207

第一夹持部208 第二夹持部209

第一剪纱器210 第二剪纱器211

第一解捻管212 第二解捻管213

第一进气孔214 第二进气孔215

第一伸缩旋转机构216 第二伸缩旋转机构217

第一供气孔218 第二供气孔219

驱动轴220 步进电机221

第一同步轮222 同步带223

第二同步轮224 可伸缩旋转气缸225

扣纱杆226 控制器100

剪纱动力源101 夹纱动力源102

扣纱机构103 接捻气流控制阀104

第一流量计105 第一电气比例阀106

第二流量计107 第二电气比例阀108

第一定子2161 第一转子2162

第一转轴2163 结合导套2164

第二定子2165 第二转子2166

丝杆2167 导向件2168

丝杆2169 连接端21631

驱动端21632 限位块21641

具体实施方式

为了进一步解释本发明的技术方案，下面结合实施例进行详细阐述。

参照图1至图7，用于针织机器人的数控捻接装置，包括捻接器基体200，捻接器基体200上设有接头喷嘴201、捞纱杆、夹持部、压纱杆、剪纱器、解捻管以及用于驱动相应部件动作的驱动机构，驱动机构包括用于带动捞纱杆和压纱杆转动以分别实现捞纱和压纱的第一驱动机构。这些结构在现有技术中已有介绍，例如可以采用CN 101508394 B中对应的结构。具体地，所述捞纱杆包括第一捞纱杆203和第二捞纱杆204，所述夹持部包括第一夹持部208和第二夹持部209，所述压纱杆包括第一压纱杆205和第二压纱杆206，所述剪纱器包括第一剪纱器210和第二剪纱器211，第一捞纱杆203和第二捞纱杆204分设在所述接头喷嘴201的两侧，第一夹持部208和第二夹持部209分设在所述接头喷嘴201的两侧，接头喷嘴201上形成接头孔202，接头孔202通过第三气管连接至气源，第三气管设有捻接气流控制阀104，捻接气流控制阀104用于控制接头孔202内的气流，接头孔202通过压缩空气在内部产生回旋气流，实现纱线的缠绕、加捻，进行接头。第一压纱杆205和第二压纱杆206分设在所述接头喷嘴201的两侧，第一压纱杆205和第二压纱杆206通过连接板207连接，第一剪纱器210和第二剪纱器211分设在所述接头喷嘴201的两侧。其中第一剪纱器210和第二剪纱器211通过剪纱动力源进行驱动，剪纱动力源101例如可以采用气缸和连杆进行驱动，第一夹持部208和第二夹持部209可以采用夹纱动力源进行驱动，夹纱动力源102例如可以采用气缸和连杆组件进行驱动，第一压纱杆205和第二压纱杆206通过相应的连接板207联动，第一捞纱杆203和第二捞纱杆204通过连接件联动，第一剪纱器210和第二剪纱器211通过连接件联动，第一夹持部208和第二夹持部209通过连接件联动，这些可以现有技术中的结构，这里不再详述。

本发明的核心构思之一在于：所述第一驱动机构为行程可控的驱动件，驱动件为闭环步进电机221和安装在捻接器基体200上的驱动轴220，闭环步进电机221与驱动轴220传动连接，所述压纱杆和所述捞纱杆均安装在驱动轴220上，步进电机221的输出轴上设有第一同步轮222，驱动轴220上设有第二同步轮224，第一同步轮222与第二同步轮224通过同步带223传动连接。采用这种结构，通过步进电机221可以精确地控制驱动轴220的转动角度，从而实现压纱杆行程的精确控制。参照图4，由于捞纱杆(第一捞纱杆203和第二捞纱杆204)的转动位置可控，可以调整第一捞纱杆203和第二捞纱杆204在图中左右方向的位置，从而调整纱线70推入接头喷嘴201的位置，实现纱线捻接长度的调整。

本发明的另一核心构思在于：所述解捻管包括第一解捻管212和第二解捻管213，第一解捻管212和第二解捻管213平行分设在所述接头喷嘴201的两侧，第一解捻管212上设有第一进气孔214，第二解捻管213上设有第二进气孔215，所述捻接器基体200上对应第一进气孔214设有第一供气孔218，所述捻接器基体200上对应第二进气孔215设有第二供气孔219，第一供气孔218通过第一气管连接至气源，第二供气孔219通过第二气管连接至气源，在所述捻接器基体200上开设有第一轴孔和第二轴孔，第一解捻管212安装在第一轴孔中，第一解捻管212可以在第一轴孔中移动和转动，第二解捻管213安装在第二轴孔中，第二解捻管213可以在第二轴孔中移动或者转动，所述捻接器基体200上还设有第一伸缩旋转机构216和第二伸缩旋转机构217，第一伸缩旋转机构216的活动端与第一解捻管212连接，第二伸缩旋转机构217与第二解捻管213连接。不同纱支不同种类的纱线利用压缩空气射流使待接纱头在解捻管中退捻，气流的旋向应与纱线捻向一致，第一伸缩旋转机构216的第一解捻管212和第二伸缩旋转机构217的第二解捻管213径向旋转(也即周向转动)调节是根据纱线捻向相匹配目的使得纤维平行伸展，第一伸缩旋转机构216的第一解捻管212和第二伸缩旋转机构217的第二解捻管213的轴向伸缩调节是根据纱线的捻度相匹配目的是使解捻的纤维长度最为合适，第一伸缩旋转机构216和第二伸缩旋转机构217可以在纱线解捻过程中动态配合微调解捻管径向和轴向位置以达到最佳的解捻质量。其二，不同纱支不同种类的纱线所用的压缩空气压力不同，由于针织圆纬机的常规所需压缩空气压力一般在0.5MPa，而捻接装置的所需压力达到0.7MPa，本发明用在针织圆纬机时，为了节能减排和满足纱线捻接工艺需求设有一增压阀来增加压强使得压力至少达到0.7MPa以上，第一气管上设有第一流量计105、第一增压阀以及第一电气比例阀106，第二气管上设有第二流量计107、第二增压阀以及第二电气比例阀108，还包括控制器100，第一流量计105的信号输出端和第二流量107的信号输出端均连接至控制器100，第一电气比例阀106的信号输入端和第二电气比例阀108的信号输入端均连接至控制器100。电气比例阀通过控制器100发送指令精确调节压力分支，两路气体流量计数字化计量反馈到控制器100处理，控制器100时序发送指令执行两路控制电气比例阀来配比流量和压力达到纱线解捻和捻接顺序分别控制的工艺要求。再者，第一伸缩旋转机构216的第一解捻管212和第二伸缩旋转机构217的第二解捻管213在纱线解捻的径向和轴向位置调整的过程中还可以和电气比例阀，气体流量计等的压力流量集合逻辑控制。有利于提高捻接强度和改善捻接外观，使得捻接质量达到原纱的水平，并对纱线支数种类适应性更广。作为本发明的优选方式，所述第一伸缩旋转机构216和所述第二伸缩旋转机构217均为转轴可伸缩且可旋转的电机，转轴为空心转轴丝杆，空心转轴与对应的解捻管对接，用于将捻解的纤维引导至集尘室，具有伸缩和旋转功能的电机可以采用双转子或是双电机组合的方式：具有2个机械轴(设为一轴和二轴)，实现轴能量独立传递，一轴为空心转轴丝杆，通过空芯转轴丝杆实现伸缩直线运动，二轴执行角度旋转动作并且空芯转轴丝杆具有和二轴是活接的且能够位移的有向线段，调节时两轴“插补”配合运动实现轴向和径向(即周向)定位的伸缩和旋转功能，为应用本发明中狭小空间带来方便且其体积小及重量轻。更加具体地，电机例如采用如下结构：所述电机包括第一电机和第二电机，第一电机包括第一定子2161、与第一定子2161配合的第一转子2162以及可以轴向移动地穿设在第一转子2162中的第一转轴2163，第一转轴2163通过花键安装在第一转子2162上，从而使第一转轴2163能够进行轴向移动，同时在第一转子2162转动时，第一转轴2163能够随着第一转子2162的转动进行转动，实现对应的解捻管的微调。第二电机包括第二定子2165、与第二定子2165配合的第二转子2166、安装在第二转子2166上的丝杆螺母2169以及穿设在丝杆螺母2169上的丝杆2167，在第二电机上设有用于引导丝杆2167轴向移动的导向件2168，第二转子2166转动时，带动丝杆螺母2169转动，丝杆2167在丝杆螺母2169的作用下实现轴向移动，第一转轴2163的两端分别为驱动端21632和连接端21631，连接端21631上设有结合导套2164，所述丝杆2167以能够相对结合导套2164转动且能带动结合导套2164轴向移动的方式安装在结合导套2164上，例如可以将丝杆2167的装入结合导套2164后，在结合导套2164的入口处设置限位块21641，限制丝杆2167的端部从结合导套2164中滑出，在第一转轴2163转动时，丝杆2167转动，当丝杆2617轴向沿结合导套264移动时，可以推动结合导套2164和第一转轴2163轴向移动，丝杆2164回位时，通过限位块21641可以带动第一转轴2163和结合导套2164回位。在上述方案中，丝杆2167和第一转轴2163均为空心轴。

优选地，本发明还在捻接器基体200中设置扣纱机构103，扣纱机构103连接至控制器100，由控制器100进行控制，扣纱机构103包括可伸缩旋转气缸225和连接在可伸缩旋转气缸225上的扣纱杆226，扣纱杆226与可伸缩旋转气缸225垂直设置并安装在可伸缩旋转气缸226的伸缩端上，扣纱杆226对应第一捞纱杆203和第二捞纱杆204设置，在使用时，可伸缩旋转气缸225伸出后旋转90度，并缩回，将纱线扣回，再通过第一捞纱杆203和第二捞纱杆204进行捞纱，伸缩旋转气缸也可以替换为电动伸缩旋转机构执行上述动作。

本发明的数控捻接装置可以用在CN 101508394 B中，取代CN 101508394 B中的捻接器装置。更优选地，本发明的数控捻接装置可以用在申请号为201810367362.2，名称为“具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机”中，该专利申请的纱线搓捻器的另一种备选附件。

本发明采用如下方式进行自动化控制：当需要进行接纱时，扣纱机构103动作，将纱线扣回至第一捞纱杆203和第二捞纱杆204附近，控制器100控制步进电机221，通过第一同步轮222和第二同步轮224使驱动轴220转动一定的角度，同时第一压纱杆205、第二压纱杆206、第一捞纱杆203以及第二捞纱杆204将纱线压至第一解捻管212和第二解捻管213附近，控制器100控制夹纱动力源动102，第一夹持部208和第二夹持部209将纱线对应夹持，控制器100控制剪纱动力源101，第一剪纱器210和第二剪纱器211将纱线对应位置剪断；控制器100控制第一电气比例阀106和第二电气比例阀108，在第一解捻管212和第二解捻管213内形成合适的气体压力和流量。在使用中，根据纱线的性质和解捻长度的需求，控制器100控制第一伸缩旋转机构217和第二伸缩旋转机构218，实现第一解捻管212和第二解捻管213的轴向和周向调整。接着，控制器100控制步进电机221，通过第一同步轮222和第二同步轮224使驱动轴220转动一定的角度，同时第一捞纱杆203和第二捞纱杆204将第一解捻管212和第二解捻管213中的纱线拉出至适当长度，第一压纱杆205和第二压纱杆206将纱线压住，控制器100控制接捻气流控制阀104，在接头孔202通过压缩空气在内部产生回旋气流，实现纱线纤维的缠绕、加捻。本发明，解捻、接捻、解捻长度、接捻长度、夹持、剪切，能够通过控制器100实现自动化控制，应对多种纱支种类混批Z捻和S捻的纱线数控捻接装置通过控制器100设定对应的捻接参数一台圆纬机使用数种纱支种类的织物可以满足不同纱支种类的纱线所需捻接工艺要求，具有数据设定调整方便实时根据当前纱线捻接工艺需要灵活改变动作顺序、重演性一致，工作效率高的优点。

本发明的产品形式并非限于本案实施例，任何人对其进行类似思路的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

Claims (9)

1.用于针织机器人的数控捻接装置，包括捻接器基体，捻接器基体上设有接头喷嘴、捞纱杆、夹持部、压纱杆、剪纱器、解捻管以及用于驱动相应部件动作的驱动机构，驱动机构包括用于带动捞纱杆和压纱杆转动以分别实现捞纱和压纱的驱动部件，其特征在于：所述解捻管包括第一解捻管和第二解捻管，第一解捻管和第二解捻管分设在所述接头喷嘴的两侧，第一解捻管上设有第一进气孔，第二解捻管上设有第二进气孔，所述捻接器基体上对应第一进气孔设有第一供气孔，所述捻接器基体上对应第二进气孔设有第二供气孔，在所述捻接器基体上开设有第一轴孔和第二轴孔，第一解捻管安装在第一轴孔中，第二解捻管安装在第二轴孔中，所述捻接器基体上还设有能够独立控制所述第一解捻管轴向移动和周向转动的第一伸缩旋转机构和能够独立控制所述第二解捻管轴向移动和周向转动的第二伸缩旋转机构，第一伸缩旋转机构的活动端与第一解捻管连接，第二伸缩旋转机构与第二解捻管连接。

2.如权利要求1所述的用于针织机器人的数控捻接装置，其特征在于：所述第一伸缩旋转机构和所述第二伸缩旋转机构均为转轴可伸缩且可旋转的电机，转轴为空心转轴。

3.如权利要求2所述的用于针织机器人的数控捻接装置，其特征在于：所述电机包括第一电机和第二电机，第一电机包括第一定子、与第一定子配合的第一转子以及可以轴向移动地穿设在第一转子中的第一转轴，第二电机包括第二定子、与第二定子配合的第二转子、安装在第二转子上的丝杆螺母以及穿设在丝杆螺母上的丝杆，在第二电机上设有用于引导丝杆轴向移动的导向件，第一转轴的两端分别为驱动端和连接端，连接端上设有结合导套，所述丝杆以能够相对结合导套转动且能带动结合导套轴向移动的方式安装在结合导套上。

4.如权利要求3所述的用于针织机器人的数控捻接装置，其特征在于：

所述驱动部件为闭环步进电机和可转动地安装在所述捻接器基体上的驱动轴，所述压纱杆和所述捞纱杆均安装在驱动轴上。

5.如权利要求4所述的用于针织机器人的数控捻接装置，其特征在于：

所述步进电机的输出轴上设有第一同步轮，所述驱动轴上设有第二同步轮，第一同步轮与第二同步轮通过同步带传动。

6.如权利要求5所述的用于针织机器人的数控捻接装置，其特征在于：所述捞纱杆包括第一捞纱杆和第二捞纱杆，所述夹持部包括第一夹持部和第二夹持部，所述压纱杆包括第一压纱杆和第二压纱杆，所述剪纱器包括第一剪纱器和第二剪纱器，第一捞纱杆和第二捞纱杆分设在所述接头喷嘴的两侧，第一夹持部和第二夹持部分设在所述接头喷嘴的两侧，接头喷嘴上形成接头孔，第一压纱杆和第二压纱杆分设在所述接头喷嘴的两侧，第一压纱杆和第二压纱杆通过连接板连接，第一剪纱器和第二剪纱器分设在所述接头喷嘴的两侧，所述驱动机构还包括用于驱动第一剪纱器和第二剪纱器动作的剪纱动力源和用于第一夹持部和第二夹持部动作的夹纱动力源。

7.如权利要求6所述的用于针织机器人的数控捻接装置，其特征在于：所述捻接器基体上设置有扣纱机构，扣纱机构包括可伸缩旋转气缸和连接在可伸缩旋转气缸上的扣纱杆，扣纱杆对应所述第一捞纱杆和所述第二捞纱杆设置。

8.如权利要求7所述的用于针织机器人的数控捻接装置，其特征在于：所述第一供气孔通过第一气管连接至气源，所述第二供气孔通过第二气管连接至气源，第一气管上设有第一流量计和第一电气比例阀，第二气管上设有第二流量计和第二电气比例阀，所述接头孔通过第三气管连接至气源，第三气管设有捻接气流控制阀，还包括控制器，第一流量计、第一电气比例阀、第二流量计以及第二电气比例阀均连接至控制器或是上位机。

9.如权利要求8所述的用于针织机器人的数控捻接装置，其特征在于：所述扣纱机构、所述剪纱动力源、所述夹纱动力源、所述步进电机、所述第一伸缩旋转机构以及所述第二伸缩旋转机构均连接至所述控制器或是上位机。

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