CN110181559A - 一种组合式机器人末端负载测试装置 - Google Patents

一种组合式机器人末端负载测试装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110181559A
CN110181559A CN201910563485.8A CN201910563485A CN110181559A CN 110181559 A CN110181559 A CN 110181559A CN 201910563485 A CN201910563485 A CN 201910563485A CN 110181559 A CN110181559 A CN 110181559A
Authority
CN
China
Prior art keywords
load
load block
face
hole
block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910563485.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110181559B (zh
Inventor
李瑞峰
王淑英
王珂
邓鑫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201910563485.8A priority Critical patent/CN110181559B/zh
Publication of CN110181559A publication Critical patent/CN110181559A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110181559B publication Critical patent/CN110181559B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)

Abstract

一种组合式机器人末端负载测试装置，它涉及机器人末端负载测试领域。本发明解决了传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。本发明包括负载盘、负载块和猫眼夹持装置，负载盘为法兰结构，负载盘的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接。本发明用于实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。

Description

一种组合式机器人末端负载测试装置
技术领域
本发明涉及机器人末端负载测试领域，具体涉及一种组合式机器人末端负载测试装置。
背景技术
传统的机器人末端负载测试方法，是将固定质量的负载直接装载在机器人末端操作器上，当负载质量或者质量偏置情况需要变化时，需要将原来的负载卸下，并且将新的负载装载至末端操作器。传统的方法需要贮备不同的负载模型，拆装繁琐，设置偏心负载困难。
综上所述，传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。
发明内容
本发明为了解决传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题，进而提供一种组合式机器人末端负载测试装置。
本发明的技术方案是：
一种组合式机器人末端负载测试装置，它包括负载盘、负载块、猫眼夹持装置、两个夹持连接螺栓和多个法兰连接螺栓；
负载盘为法兰结构，负载盘的端面上以环形阵列的方式设有多个与法兰连接螺栓匹配的第一负载螺纹连接孔，负载盘1的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；
猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的端面上以环形阵列的方式设有两个与夹持连接螺栓匹配的第一夹持螺纹连接孔，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接；
负载块有四种，分别为第一负载块、第二负载块、第三负载块和第四负载块；
第一负载块为圆盘形结构，第一负载块的端面上以环形阵列的方式设有多个第二负载螺纹连接孔，第一负载块的一侧端面上同轴设有第一定位槽，第一负载块的另一侧端面上同轴设有第一通孔，第一负载块的第一定位槽的底面以环形阵列的方式设有多个第二夹持螺纹连接孔；
第二负载块为立方体结构，第二负载块的上端面上以环形阵列的方式设有多个第三负载螺纹连接孔，上端面上同轴设有第一定位孔，第二负载块的下端面上以环形阵列的方式设有多个第六夹持螺纹连接孔，下端面上同轴设有第四通孔；
第三负载块为圆盘形结构，第三负载块的端面上以环形阵列的方式设有多个第五负载螺纹连接孔，第三负载块的一侧端面上同轴设有第二定位孔，第三负载块的另一侧端面上同轴设有第三定位凸台，第三负载块的端面上以环形阵列的方式设有多个第四夹持螺纹连接孔；
第四负载块为圆盘形结构，第四负载块的端面上以环形阵列的方式设有多个第六负载螺纹连接孔，第四负载块的一侧端面上同轴设有第三定位孔，第四负载块的另一侧端面上同轴设有第四定位凸台，第四负载块的端面上以环形阵列的方式设有多个第五夹持螺纹连接孔。
进一步地，它还包括多个末端连接螺栓，所述负载盘的第一定位凸台的端面上以环形阵列的方式设有多个与末端连接螺栓匹配的末端螺纹连接孔，负载盘通过多个末端连接螺栓与机器人末端连接，负载盘的另一侧端面上同轴设有末端定位凸台，负载盘通过末端定位凸台与机器人末端实现定位。
进一步地，第二负载块的左端面上以环形阵列的方式设有多个第四负载螺纹连接孔，左端面上同轴设有第二通孔，第二负载块的右端面与第二负载块的左端面结构相同。
进一步地，第二负载块的前端面上以环形阵列的方式设有多个第三夹持螺纹连接孔，前端面上同轴设有第三通孔，第二负载块的后端面与第二负载块的前端面结构相同。
进一步地，负载盘的多个第一负载螺纹连接孔分别与多个第二负载螺纹连接孔、多个第三负载螺纹连接孔、多个第四负载螺纹连接孔、多个第五负载螺纹连接孔、多个第六负载螺纹连接孔一一对应。
进一步地，猫眼夹持装置的两个第一夹持螺纹连接孔分别与多个第二夹持螺纹连接孔、多个第三夹持螺纹连接孔、多个第六夹持螺纹连接孔、多个第四夹持螺纹连接孔或多个第五夹持螺纹连接孔相匹配。
进一步地，负载盘的第一定位凸台的外经与第一负载块的第一定位槽的内径或第二负载块的第一定位孔的内径相等。
进一步地，猫眼夹持装置的第二定位凸台的外径、第三负载块的第三定位凸台的外径、第四负载块的第四定位凸台的外径均为φ1，第一负载块的第一通孔的内径、第二负载块的第二通孔的内径、第二负载块的第三通孔的内径、第二负载块的第四通孔的内径、第三负载块的第二定位孔的内径和第四负载块的第三定位孔的内径均为φ2，φ1＝φ2。
进一步地，第一负载块的质量为10KG，第二负载块的质量为20KG，第三负载块的质量为10KG，第四负载块的质量为5KG。
本发明与现有技术相比具有以下效果：
1、本发明为一种组合式机器人末端负载测试装置，通过在本体的不同方位上加载不同的配重，实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。通过在负载盘上连接可拆卸的负载块，可以组成10-50KG不同的负载模块，通过使用简单的积木组合方式，使负载块能够快速安装及拆卸，其结构简单，紧凑。猫眼夹持装置可以安装在不同的负载块上，使得传感器的测量靶球能安装在负载的不同位置，方便测量。
附图说明
图1是本发明的负载盘的结构示意图；图2是本发明的第一负载块的结构示意图；图3是本发明的第二负载块的俯视图；图4是图3在A-A处的剖视图；图5是图3的俯视图；图6是本发明的第三负载块的结构示意图；图7是本图6的右视图；图8是本发明的第四负载块的结构示意图；图9是图8的右视图；图10是本发明的负载盘的结构示意图；图11是图10在B-B处的剖视图；图12是图10的右视图；图13是本发明的实施例一的结构示意图；图14是本发明的实施例二的结构示意图；图15是本发明的实施例三的结构示意图；图16是本发明的实施例四的结构示意图；图17是本发明的实施例五的结构示意图；图18是本发明的实施例五的结构示意图；图19是本发明的第一负载块的轴测图；图20是本发明的第二负载块的轴测图；图21是本发明的第三负载块的轴测图；图22是本发明的第四负载块的轴测图；图23是本发明的负载盘的轴测图；图24是本发明的猫眼夹持装置的轴测图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图24说明本实施方式，本实施方式的一种组合式机器人末端负载测试装置，它包括负载盘1、负载块、猫眼夹持装置3、两个夹持连接螺栓和多个法兰连接螺栓4；
负载盘1为法兰结构，负载盘1的端面上以环形阵列的方式设有多个与法兰连接螺栓4匹配的第一负载螺纹连接孔1-1，负载盘1的一侧端面上同轴设有第一定位凸台1-2，负载盘1通过多个法兰连接螺栓4与负载块连接；
猫眼夹持装置3为T型结构，猫眼夹持装置3的端面上以环形阵列的方式设有两个与夹持连接螺栓匹配的第一夹持螺纹连接孔3-1，猫眼夹持装置3的一侧端面上设有第二定位凸台3-2，猫眼夹持装置3的另一侧端面上设有靶球夹持孔3-3，猫眼夹持装置3通过两个夹持连接螺栓与负载块连接；
负载块有四种，分别为第一负载块2-1、第二负载块2-2、第三负载块2-3和第四负载块2-4；
第一负载块2-1为圆盘形结构，第一负载块2-1的端面上以环形阵列的方式设有多个
第二负载螺纹连接孔2-1-1，第一负载块2-1的一侧端面上同轴设有第一定位槽2-1-2，第一负载块2-1的另一侧端面上同轴设有第一通孔2-1-3，第一负载块2-1的第一定位槽2-1-2的底面以环形阵列的方式设有多个第二夹持螺纹连接孔2-1-4；
第二负载块2-2为立方体结构，第二负载块2-2的上端面2-2-1上以环形阵列的方式设有多个第三负载螺纹连接孔2-2-1-1，上端面2-2-1上同轴设有第一定位孔2-2-1-2，第二负载块2-2的下端面2-2-6上以环形阵列的方式设有多个第六夹持螺纹连接孔2-2-6-1，下端面2-2-6上同轴设有第四通孔2-2-6-2；
第三负载块2-3为圆盘形结构，第三负载块2-3的端面上以环形阵列的方式设有多个第五负载螺纹连接孔2-3-1，第三负载块2-3的一侧端面上同轴设有第二定位孔2-3-2，第三负载块2-3的另一侧端面上同轴设有第三定位凸台2-3-3，第三负载块2-3的端面上以环形阵列的方式设有多个第四夹持螺纹连接孔2-3-4；
第四负载块2-4为圆盘形结构，第四负载块2-4的端面上以环形阵列的方式设有多个第六负载螺纹连接孔2-4-1，第四负载块2-4的一侧端面上同轴设有第三定位孔2-4-2，第四负载块2-4的另一侧端面上同轴设有第四定位凸台2-4-3，第四负载块2-4的端面上以环形阵列的方式设有多个第五夹持螺纹连接孔2-4-4。
具体实施方式二：结合图1、图13至图18说明本实施方式，本实施方式还包括多个末端连接螺栓5，所述负载盘1的第一定位凸台1-2的端面上以环形阵列的方式设有多个与末端连接螺栓5匹配的末端螺纹连接孔1-3，负载盘1通过多个末端连接螺栓5与机器人末端连接，负载盘1的另一侧端面上同轴设有末端定位凸台1-4，负载盘1通过末端定位凸台1-4与机器人末端实现定位。如此设置，定位精准，便于拆装。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式的第二负载块2-2的左端面2-2-2上以环形阵列的方式设有多个第四负载螺纹连接孔2-2-2-1，左端面2-2-2上同轴设有第二通孔2-2-2-2，第二负载块2-2的右端面2-2-3与第二负载块2-2的左端面2-2-2结构相同。如此设置，统一尺寸，便于实现不同质量的负载块的装配。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图3说明本实施方式，本实施方式的第二负载块2-2的前端面2-2-4上以环形阵列的方式设有多个第三夹持螺纹连接孔2-2-4-1，前端面2-2-4上同轴设有第三通孔2-2-4-2，第二负载块2-2的后端面2-2-5与第二负载块2-2的前端面2-2-4结构相同。如此设置，统一尺寸，便于实现不同质量的负载块的装配。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：图1至图9说明本实施方式，本实施方式的负载盘1的多个第一负载螺纹连接孔1-1分别与多个第二负载螺纹连接孔2-1-1、多个第三负载螺纹连接孔2-2-1-1、多个第四负载螺纹连接孔2-2-2-1、多个第五负载螺纹连接孔2-3-1、多个第六负载螺纹连接孔2-4-1一一对应。如此设置，统一尺寸，便于实现不同质量的负载块的装配。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
具体实施方式六：结合图2至图4、6至图11说明本实施方式，本实施方式的猫眼夹持装置3的两个第一夹持螺纹连接孔3-1分别与多个第二夹持螺纹连接孔2-1-4、多个第三夹持螺纹连接孔2-2-4-1、多个第六夹持螺纹连接孔2-2-6-1、多个第四夹持螺纹连接孔2-3-4或多个第五夹持螺纹连接孔2-4-4相匹配。如此设置，统一尺寸，便于实现不同质量的负载块的装配。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。
具体实施方式七：结合图1、图2和图4说明本实施方式，本实施方式的负载盘1的第一定位凸台1-2的外经与第一负载块2-1的第一定位槽2-1-2的内径或第二负载块2-2的第一定位孔2-2-1-2的内径相等。如此设置，统一尺寸，便于实现不同质量的负载块的装配。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。
具体实施方式八：结合图2至4、图6、图8和图11说明本实施方式，本实施方式的猫眼夹持装置3的第二定位凸台3-2的外径、第三负载块2-3的第三定位凸台2-3-3的外径、第四负载块2-4的第四定位凸台2-4-3的外径均为φ1，第一负载块2-1的第一通孔2-1-3的内径、第二负载块2-2的第二通孔2-2-2-2的内径、第二负载块2-2的第三通孔2-2-4-2的内径、第二负载块2-2的第四通孔2-2-6-2的内径、第三负载块2-3的第二定位孔2-3-2的内径和第四负载块2-4的第三定位孔2-4-2的内径均为φ2，φ1＝φ2。如此设置，统一尺寸，便于实现不同质量的负载块的装配。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。
具体实施方式九：结合图2至图9说明本实施方式，本实施方式的第一负载块2-1的质量为10KG，第二负载块2-2的质量为20KG，第三负载块2-3的质量为10KG，第四负载块2-4的质量为5KG。如此设置，通过在负载盘上1连接可拆卸的负载块，可以组成10-50KG不同的负载模块，通过使用简单的积木组合方式，使负载块能够快速安装及拆卸，其结构简单，紧凑。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七或八相同。
实施例一：
结合图13说明本实施例，本实施例的一种组合式机器人末端负载测试装置，包括负载盘1、第一负载块2-1、猫眼夹持装置3、两个夹持连接螺栓、多个法兰连接螺栓4和多个末端连接螺栓5，第一负载块2-1的质量为10KG；负载盘1、第一负载块2-1和猫眼夹持装置3由上至下依次设置，负载盘1通过第一定位凸台1-2定位安装在第一负载块2-1的第一定位槽2-1-2内，负载盘1通过多个法兰连接螺栓4与负载盘1固接，猫眼夹持装置3通过第二定位凸台3-2定位安装在第一负载块2-1的第一通孔2-1-3内，猫眼夹持装置3通过两个夹持连接螺栓与负载盘1固接。
实施例二：
结合图14说明本实施例，本实施例的一种组合式机器人末端负载测试装置，包括负载盘1、第一负载块2-1、第四负载块2-4、猫眼夹持装置3、两个夹持连接螺栓、多个法兰连接螺栓4和多个末端连接螺栓5，第一负载块2-1的质量为10KG，第四负载块2-4的质量为5KG；负载盘1、第一负载块2-1、第四负载块2-4和猫眼夹持装置3由上至下依次设置，负载盘1通过第一定位凸台1-2定位安装在第一负载块2-1的第一定位槽2-1-2内，负载盘1通过多个法兰连接螺栓4与负载盘1固接，第四负载块2-4通过第四定位凸台2-4-3定位安装在第一负载块2-1的第一通孔2-1-3内，第四负载块2-4通过多个法兰连接螺栓4与第一负载块2-1固接，猫眼夹持装置3通过第二定位凸台3-2定位安装在第四负载块2-4的第三定位孔2-4-2内，猫眼夹持装置3通过两个夹持连接螺栓与第四负载块2-4固接。
实施例三：
结合图15说明本实施例，本实施例的一种组合式机器人末端负载测试装置，包括负载盘1、第一负载块2-1、第三负载块2-3、猫眼夹持装置3、两个夹持连接螺栓、多个法兰连接螺栓4和多个末端连接螺栓5，第一负载块2-1的质量为10KG，第三负载块2-3的质量为10KG；负载盘1、第一负载块2-1、第三负载块2-3和猫眼夹持装置3由上至下依次设置，负载盘1通过第一定位凸台1-2定位安装在第一负载块2-1的第一定位槽2-1-2内，负载盘1通过多个法兰连接螺栓4与负载盘1固接，第三负载块2-3通过第三定位凸台2-3-3定位安装在第一负载块2-1的第一通孔2-1-3内，第三负载块2-3通过多个法兰连接螺栓4与第一负载块2-1固接，猫眼夹持装置3通过第二定位凸台3-2定位安装在第三负载块2-3的第二定位孔2-3-2内，猫眼夹持装置3通过两个夹持连接螺栓与第三负载块2-3固接。
实施例四：
结合图16说明本实施例，本实施例的一种组合式机器人末端负载测试装置，包括负载盘1、第二负载块2-2、猫眼夹持装置3、两个夹持连接螺栓、多个法兰连接螺栓4和多个末端连接螺栓5，第二负载块2-2的质量为20KG；负载盘1通过第一定位凸台1-2定位安装在第二负载块2-2的上端面2-2-1的第一定位孔2-2-1-2内，负载盘1通过多个法兰连接螺栓4与第二负载块2-2固接，猫眼夹持装置3通过第二定位凸台3-2定位安装在第二负载块2-2的下端面2-2-6的第四通孔2-2-6-2内，猫眼夹持装置3通过两个夹持连接螺栓与第二负载块2-2固接。
实施例五：
结合图17说明本实施例，本实施例的一种组合式机器人末端负载测试装置，包括负载盘1、第二负载块2-2、猫眼夹持装置3、两个第四负载块2-4、两个夹持连接螺栓、多个法兰连接螺栓4和多个末端连接螺栓5，第二负载块2-2的质量为20KG，每个第四负载块2-4的质量为5KG；负载盘1通过第一定位凸台1-2定位安装在第二负载块2-2的上端面2-2-1的第一定位孔2-2-1-2内，负载盘1通过多个法兰连接螺栓4与第二负载块2-2固接，猫眼夹持装置3通过第二定位凸台3-2定位安装在第二负载块2-2的下端面2-2-6的第四通孔2-2-6-2内，猫眼夹持装置3通过两个夹持连接螺栓与第二负载块2-2固接；其中一个第四负载块2-4通过第四定位凸台2-4-3定位安装在第二负载块2-2的左端面2-2-2的第二通孔2-2-2-2内，所述第四负载块2-4通过多个法兰连接螺栓4与第二负载块2-2固接，其中另一个第四负载块2-4同理与第二负载块2-2的右端面2-2-3固接。
实施例六：
结合图18说明本实施例，本实施例的一种组合式机器人末端负载测试装置，包括负载盘1、第二负载块2-2、猫眼夹持装置3、两个第三负载块2-3、两个夹持连接螺栓、多个法兰连接螺栓4和多个末端连接螺栓5，第二负载块2-2的质量为20KG，每个第三负载块2-3的质量为10KG；负载盘1通过第一定位凸台1-2定位安装在第二负载块2-2的上端面2-2-1的第一定位孔2-2-1-2内，负载盘1通过多个法兰连接螺栓4与第二负载块2-2固接，猫眼夹持装置3通过第二定位凸台3-2定位安装在第二负载块2-2的下端面2-2-6的第四通孔2-2-6-2内，猫眼夹持装置3通过两个夹持连接螺栓与第二负载块2-2固接；其中一个第三负载块2-3通过第三定位凸台2-3-3定位安装在第二负载块2-2的左端面2-2-2的第二通孔2-2-2-2内，所述第三负载块2-3通过多个法兰连接螺栓4与第二负载块2-2固接，其中另一个第三负载块2-3同理与第二负载块2-2的右端面2-2-3固接。

Claims (9)

1.一种组合式机器人末端负载测试装置，其特征在于：它包括负载盘(1)、负载块、猫眼夹持装置(3)、两个夹持连接螺栓和多个法兰连接螺栓(4)；
负载盘(1)为法兰结构，负载盘(1)的端面上以环形阵列的方式设有多个与法兰连接螺栓(4)匹配的第一负载螺纹连接孔(1-1)，负载盘1的一侧端面上同轴设有第一定位凸台(1-2)，负载盘1通过多个法兰连接螺栓(4)与负载块连接；
猫眼夹持装置(3)为T型结构，猫眼夹持装置(3)的端面上以环形阵列的方式设有两个与夹持连接螺栓匹配的第一夹持螺纹连接孔(3-1)，猫眼夹持装置(3)的一侧端面上设有第二定位凸台(3-2)，猫眼夹持装置(3)的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔(3-3)，猫眼夹持装置(3)通过两个夹持连接螺栓与负载块连接；
负载块有四种，分别为第一负载块(2-1)、第二负载块(2-2)、第三负载块(2-3)和第四负载块(2-4)；
第一负载块(2-1)为圆盘形结构，第一负载块(2-1)的端面上以环形阵列的方式设有多个第二负载螺纹连接孔(2-1-1)，第一负载块(2-1)的一侧端面上同轴设有第一定位槽(2-1-2)，第一负载块(2-1)的另一侧端面上同轴设有第一通孔(2-1-3)，第一负载块(2-1)的第一定位槽(2-1-2)的底面以环形阵列的方式设有多个第二夹持螺纹连接孔(2-1-4)；
第二负载块(2-2)为立方体结构，第二负载块(2-2)的上端面(2-2-1)上以环形阵列的方式设有多个第三负载螺纹连接孔(2-2-1-1)，上端面(2-2-1)上同轴设有第一定位孔(2-2-1-2)，第二负载块(2-2)的下端面(2-2-6)上以环形阵列的方式设有多个第六夹持螺纹连接孔(2-2-6-1)，下端面(2-2-6)上同轴设有第四通孔(2-2-6-2)；
第三负载块(2-3)为圆盘形结构，第三负载块(2-3)的端面上以环形阵列的方式设有多个第五负载螺纹连接孔(2-3-1)，第三负载块(2-3)的一侧端面上同轴设有第二定位孔(2-3-2)，第三负载块(2-3)的另一侧端面上同轴设有第三定位凸台(2-3-3)，第三负载块(2-3)的端面上以环形阵列的方式设有多个第四夹持螺纹连接孔(2-3-4)；
第四负载块(2-4)为圆盘形结构，第四负载块(2-4)的端面上以环形阵列的方式设有多个第六负载螺纹连接孔(2-4-1)，第四负载块(2-4)的一侧端面上同轴设有第三定位孔(2-4-2)，第四负载块(2-4)的另一侧端面上同轴设有第四定位凸台(2-4-3)，第四负载块(2-4)的端面上以环形阵列的方式设有多个第五夹持螺纹连接孔(2-4-4)。
2.根据权利要求1所述的一种组合式机器人末端负载测试装置，其特征在于：它还包括多个末端连接螺栓(5)，所述负载盘(1)的第一定位凸台(1-2)的端面上以环形阵列的方式设有多个与末端连接螺栓(5)匹配的末端螺纹连接孔(1-3)，负载盘(1)通过多个末端连接螺栓(5)与机器人末端连接，负载盘(1)的另一侧端面上同轴设有末端定位凸台(1-4)，负载盘(1)通过末端定位凸台(1-4)与机器人末端实现定位。
3.根据权利要求1所述的一种组合式机器人末端负载测试装置，其特征在于：第二负载块(2-2)的左端面(2-2-2)上以环形阵列的方式设有多个第四负载螺纹连接孔(2-2-2-1)，左端面(2-2-2)上同轴设有第二通孔(2-2-2-2)，第二负载块(2-2)的右端面(2-2-3)与第二负载块(2-2)的左端面(2-2-2)结构相同。
4.根据权利要求3所述的一种组合式机器人末端负载测试装置，其特征在于：第二负载块(2-2)的前端面(2-2-4)上以环形阵列的方式设有多个第三夹持螺纹连接孔(2-2-4-1)，前端面(2-2-4)上同轴设有第三通孔(2-2-4-2)，第二负载块(2-2)的后端面(2-2-5)与第二负载块(2-2)的前端面(2-2-4)结构相同。
5.根据权利要求1或3所述的一种组合式机器人末端负载测试装置，其特征在于：负载盘(1)的多个第一负载螺纹连接孔(1-1)分别与多个第二负载螺纹连接孔(2-1-1)、多个第三负载螺纹连接孔(2-2-1-1)、多个第四负载螺纹连接孔(2-2-2-1、)多个第五负载螺纹连接孔(2-3-1)、多个第六负载螺纹连接孔(2-4-1)一一对应。
6.根据权利要求1或4所述的一种组合式机器人末端负载测试装置，其特征在于：猫眼夹持装置(3)的两个第一夹持螺纹连接孔(3-1)分别与多个第二夹持螺纹连接孔(2-1-4)、多个第三夹持螺纹连接孔(2-2-4-1)、多个第六夹持螺纹连接孔(2-2-6-1)、多个第四夹持螺纹连接孔(2-3-4)或多个第五夹持螺纹连接孔(2-4-4)相匹配。
7.根据权利要求1或2所述的一种组合式机器人末端负载测试装置，其特征在于：负载盘(1)的第一定位凸台(1-2)的外经与第一负载块(2-1)的第一定位槽(2-1-2)的内径或第二负载块(2-2)的第一定位孔(2-2-1-2)的内径相等。
8.根据权利要求1、3或4所述的一种组合式机器人末端负载测试装置，其特征在于：猫眼夹持装置(3)的第二定位凸台(3-2)的外径、第三负载块(2-3)的第三定位凸台(2-3-3)的外径、第四负载块(2-4)的第四定位凸台(2-4-3)的外径均为φ1，第一负载块(2-1)的第一通孔(2-1-3)的内径、第二负载块(2-2)的第二通孔(2-2-2-2)的内径、第二负载块(2-2)的第三通孔(2-2-4-2)的内径、第二负载块(2-2)的第四通孔(2-2-6-2)的内径、第三负载块(2-3)的第二定位孔(2-3-2)的内径和第四负载块(2-4)的第三定位孔(2-4-2)的内径均为φ2，φ1＝φ2。
9.根据权利要求1所述的一种组合式机器人末端负载测试装置，其特征在于：第一负载块(2-1)的质量为10KG，第二负载块(2-2)的质量为20KG，第三负载块(2-3)的质量为10KG，第四负载块(2-4)的质量为5KG。
CN201910563485.8A 2019-06-26 2019-06-26 一种组合式机器人末端负载测试装置 Active CN110181559B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910563485.8A CN110181559B (zh) 2019-06-26 2019-06-26 一种组合式机器人末端负载测试装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910563485.8A CN110181559B (zh) 2019-06-26 2019-06-26 一种组合式机器人末端负载测试装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110181559A true CN110181559A (zh) 2019-08-30
CN110181559B CN110181559B (zh) 2022-04-22

Family

ID=67723546

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910563485.8A Active CN110181559B (zh) 2019-06-26 2019-06-26 一种组合式机器人末端负载测试装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110181559B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002011681A (ja) * 2000-06-23 2002-01-15 Koganei Corp ハンドリング装置
CN101769839A (zh) * 2009-12-28 2010-07-07 苏州工业园区泰格电子科技有限公司 一种曲线锯负载测试装置
CN202512184U (zh) * 2012-03-15 2012-10-31 鞍山雷盛电子有限公司 组合式pcb高压负载装置
CN106078807A (zh) * 2016-08-12 2016-11-09 珠海格力智能装备有限公司 负重组件及具有其的机器人
CN106808494A (zh) * 2015-11-30 2017-06-09 发那科株式会社 记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置
CN107735229A (zh) * 2015-12-31 2018-02-23 深圳配天智能技术研究院有限公司 一种机器人性能测试负载装置
CN108127689A (zh) * 2017-10-27 2018-06-08 苏州金牛精密机械有限公司 一种机械臂配重测试机构
CN109483596A (zh) * 2018-11-22 2019-03-19 库曼机器人(武汉)有限公司 一种机器人工具端负载的测试方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002011681A (ja) * 2000-06-23 2002-01-15 Koganei Corp ハンドリング装置
CN101769839A (zh) * 2009-12-28 2010-07-07 苏州工业园区泰格电子科技有限公司 一种曲线锯负载测试装置
CN202512184U (zh) * 2012-03-15 2012-10-31 鞍山雷盛电子有限公司 组合式pcb高压负载装置
CN106808494A (zh) * 2015-11-30 2017-06-09 发那科株式会社 记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置
CN107735229A (zh) * 2015-12-31 2018-02-23 深圳配天智能技术研究院有限公司 一种机器人性能测试负载装置
CN106078807A (zh) * 2016-08-12 2016-11-09 珠海格力智能装备有限公司 负重组件及具有其的机器人
CN108127689A (zh) * 2017-10-27 2018-06-08 苏州金牛精密机械有限公司 一种机械臂配重测试机构
CN109483596A (zh) * 2018-11-22 2019-03-19 库曼机器人(武汉)有限公司 一种机器人工具端负载的测试方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110181559B (zh) 2022-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110181559A (zh) 一种组合式机器人末端负载测试装置
CN207942214U (zh) Y型阀体加工工装
CN205841825U (zh) 一种限流孔调节装置
CN107542984A (zh) 喷吹管法兰快速连接装置及其使用方法
CN215768149U (zh) 滤芯过滤性能测试机构
CN204788111U (zh) 一种便携式多用塞规
CN106124103B (zh) 浮动电机式发动机瞬态动态试验两用测功机及其两用方法
CN110966116B (zh) 一种固体火箭发动机自由装填药柱装配工装
CN104895861B (zh) 一种变量同步分流器
CN208091032U (zh) 一种可组装多个规格冰格塑壳的套件
CN208758747U (zh) 一种用于四轴加工中心的加工齿轮轴固定夹具
CN202461882U (zh) 一种焊接夹具
CN206002385U (zh) 一种型材拉伸试验夹具
CN207874058U (zh) 一种新型传动轴总成动平衡夹具
CN220770422U (zh) 方便调节的高压法兰拆装结构
CN215059859U (zh) 一种活动式法兰座进料阀
CN205767058U (zh) 浇注模具
CN219413859U (zh) 一种排水管防渗装置
CN205685229U (zh) 一种套接反旋螺母和正旋螺母的新型套筒
CN220726455U (zh) 一种摩托车进气歧管
CN213117115U (zh) 一种新型连接杆
CN210240863U (zh) 一种法兰连接件
CN211697278U (zh) 膜桶压力测试工装
CN210634090U (zh) 一种橡胶v带压缩胶用挤出机口模套件
CN220912591U (zh) 聚四氟乙烯衬里管道测试装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant