CN110178546A - 一种采摘执行末端装置及果实采摘机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能采摘领域，尤其涉及一种采摘执行末端装置及果实采摘机。采摘执行末端装置包括空气入口、用于抽取空气的真空吸口和允许果实下落的落果出口，所述内管外包裹有外管，所述内管和所述外管后端均与后端延伸部连接，所述内管末端设置有导风件，所述导风件与所述内管连接处向下连接有挡风墙，所述挡风墙设置于所述后端延伸部的连接端面内侧，所述挡风墙外侧与所述外管连接，内侧与所述内管连接；所述真空吸口设置于所述外管或所述后端延伸部上；所述落果出口处设置有落果门。本发明在导风件处的空气形成弧形空气流动段，在果实下落过程中给果实向上提升的力，减轻果实下落的自由落体效果，减轻果实在收获过程中可能产生的损伤。

Description

一种采摘执行末端装置及果实采摘机

技术领域

本发明涉及智能采摘领域，尤其涉及一种采摘执行末端装置及果实采摘机。

背景技术

果实采摘和收获仍然很大程度上是手工过程。在果实生长在树上（诸如，苹果、梨、杏、桃等）的果园中，农场劳动者可将梯子移动到树附近、攀爬梯子、采摘果实，并将果实转移到如篮子的临时存储物。在工人已采摘完该位置中的所有成熟果实之后，工人爬下来并将梯子移动到另一位置，然后根据需要地多次重复该过程。该过程具有高的劳动力需求，这导致高的运营成本，从而降低了农夫所获取的利润。

申请号为CN201580075405.4的国内发明专利公布了一种用于机器人收获的末端执行器，其具体公开了包括真空生成子系统和连接到真空生成子系统的末端执行器。末端执行器具有：第一管，其具有第一直径；以及第二管，其具有小于第一直径的第二直径，因此第二管配合在第一管内侧。该发明通过吸力采摘方式，大大提高了采摘效率。但是在运用吸力采摘方式采摘以及落果的过程中，仍存在对果实损伤的可能，而有效放止果实收获过程中造成的损伤是保证采摘质量的重要环节，所以我们需要设计一种能进一步减少采摘过程中造成果实损伤的采摘执行末端装置。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提出了一种采摘执行末端装置及果实采摘机。

一种采摘执行末端装置，包括空气入口、用于抽取空气的真空吸口和允许果实下落的落果出口，所述内管外包裹有外管，所述内管和所述外管后端均与后端延伸部连接，所述内管末端设置有导风件，所述导风件与所述内管连接处向下连接有挡风墙，所述挡风墙设置于所述后端延伸部的连接端面内侧，所述挡风墙外侧与所述外管连接，内侧与所述内管连接；所述真空吸口设置于所述外管或所述后端延伸部上；所述落果出口处设置有落果门。

上述技术方案中，设计采摘执行末端装置具有空气入口、真空吸口和落果出口的采摘执行末端装置，真空吸口连接真空发生系统，空气从此处被吸出，果实从空气入口进入采摘执行末端装置，通过整个采摘执行末端装置后由落果出口落出被收获系统收集。相互套接的内管和外管，外管的内径大于内管的外径，外管和内管之间除连接部分外存在间隙空间，所述真空吸口设置于所述外管或所述后端延伸部上，空气可通过外管和内管之间的间隙空间从所述真空吸口被吸出，新的空气再经由上述空气入口进入。同时所述内管末端的导风件改变空气在后端延伸部中的流动方向，在导风件处的空气形成弧形空气流动段，在果实下落过程中在一定程度上给果实一个向上提升的力，减轻果实下落的自由落体效果，减轻果实在收获过程中可能产生的损伤。

作为优选，所述连接端面与所述外管连接处设置有连接口；

所述连接口内侧向所述内管方向设置有所述挡风墙，所述挡风墙为U型挡风墙，U型外侧边缘与所述外管、所述连接面连接，U型内侧边缘与所述内管连接，U型上平面与所述导风件连接。

作为优选，所述真空吸口处连接有吸气管，所述吸气管附接至所述外管内侧或所述后端延伸部内侧。

作为优选，所述空气入口前端装配有可拆卸模块化采摘头，所述可拆卸模块化采摘头前端设置有柔性唇瓣环。

作为优选，所述后端延伸部内壁上设置有落果感应器。

作为优选，所述落果门上设置有开合驱动装置。

一种果实采摘机，包括采摘执行末端装置、与所述采摘执行末端装连接的并联机器人、为所述采摘执行末端装置提供吸力的真空发生系统、用于采摘收获的收获系统；所述收获系统包括与所述落果出口连接的收获通道和与所述收获通道连接的末端收获装置；所述真空发生系统包括真空发生机、连接至所述真空吸口的吸力管、连接至所述收获通道的减伤气道管；所述真空发生机包括真空抽气部和减速气体输出部，所述吸力管与所述真空抽气部连接，所述减伤气道管与所述减速气体输出部连接并附接至所述收获通道内侧。作为优选，所述减伤气道管附接至所述收获通道内侧。

作为优选，所述减伤气道管连接在所述收获通道的管身或所述收获通道的底部。

作为优选，所述真空抽气部与所述真空吸口之间还设置有可拆卸的垃圾暂存装置。采摘执行末端装置。

作为优选，所述采摘执行末端装置上装置有辅助视觉摄像头。

综上所述，本技术方案的有益效果为：

1、外管和内管之间除连接部分外存在间隙空间，所述真空吸口设置于所述外管或所述后端延伸部上，空气可通过外管和内管之间的间隙空间从所述真空吸口被吸出，新的空气再经由上述空气入口进入。同时所述内管末端的导风件改变空气在后端延伸部中的流动方向，在导风件处的空气形成弧形空气流动段，在果实下落过程中在一定程度上给果实一个向上提升的力，减轻果实下落的自由落体效果，减轻果实在收获过程中可能产生的损伤。

2、弧形空气流动段由于气流作用，也能改变果实下落的路径，缩短果实下落抛物线在水平方向上距离，降低果实下落抛物线在水平方向上距离过长而撞到后端延伸部的落果减伤后壁的概率，进一步减少采摘下落过程中造成果实损伤。

3、减伤气道管在果实下落时，施加给果实向上的力，减轻甚至抵消果实的自由落体，在果实进入果实收集系统阶段对果实进行保护，防止下落时碰伤撞伤。

4、可拆卸模块化采摘头可以在灵活安装在内管前端，在实际使用过程中根据实际采摘果实的情况使用对应的可拆卸模块化采摘头，同时可拆卸模块化采摘头上设置有柔性唇瓣环，在采摘果实时，在初期吸力采摘过程中，给以柔性的阻挡，减少吸力过大时对果实的损伤。

5、真空抽气部与所述真空吸口之间还设置有可拆卸的垃圾暂存装置，在长期的使用过程中，可能在采摘过程中带入了树枝、树叶以及一些垃圾，可拆卸的垃圾暂存装置，提供了拆卸清除垃圾的可能性，同时将垃圾留存在垃圾暂存装置中，防止了进入真空抽气部的可能性，延长真空抽气部的工作寿命。

附图说明

图1为本发明一种采摘执行末端装置的结构图；

图2为本发明一种采摘执行末端装置中柔性减伤气流环的示意图；

图3为本发明一种采摘执行末端装置中柔性减伤气流环的另一种形式示意图；

图4为本发明一种采摘执行末端装置的剖视图；

图5为本发明落果收集系统的部分剖视图;

图6为本发明一种采摘执行末端装置的侧视图；

图7为图6中AA处的截面示意图；

图8为图6中BB处的截面示意图；

图9为本发明落果收集系统另一形态的部分剖视图；

图10为本发明垃圾暂存装置部分的示意图。

其中，1-空气入口，11-外管，12-内管，121-导风件，122-隔风加强筋，13-后端延伸部，131-连接端面，1311-连接口，132-挡风墙，133-落果门，1331-开合驱动装置，134-落果减伤后壁，2-真空吸口，3-落果出口，4-落果感应器，5-柔性减伤气流环，51-水平气流段，52-气流提升段，53-气流抽取段，6-气流腔,7-真空发生系统，71-真空发生机，711-真空抽气部，712-真空输气部，72-吸气管，73-减伤气道管，74-垃圾暂存装置，8-收获系统，81-收获通道，9-可拆卸模块化采摘头，91-柔性唇瓣环，10-辅助感应装置。

具体实施方式

这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不意图限制本发明。 除非另外定义，否则本文使用的所有术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。 将进一步理解的是，常用术语应该被解释为具有与其在相关领域和本公开内容中的含义一致的含义。本公开将被认为是本发明的示例，并且不旨在将本发明限制到特定实施例。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

实施例1

如图1-4所示，一种采摘执行末端装置，包括设置在内管12前端的空气入口1、用于抽取空气的真空吸口2和允许果实下落的落果出口3，所述内管12外包裹有外管11，所述内管12和所述外管11后端均与后端延伸部13连接，所述内管12末端设置有导风件121，所述导风件121插入所述后端延伸部13，所述真空吸口2设置于所述外管11或所述后端延伸部13上，所述落果出口3处设置有落果门133。

设计采摘执行末端装置具有空气入口1、真空吸口2和落果出口3的采摘执行末端装置，真空吸口2连接真空发生系统7，空气从此处被吸出，果实从空气入口1进入采摘执行末端装置，通过整个采摘执行末端装置后由落果出口3落出被收获系统8收集。相互套接的内管12和外管11，外管11的内径大于内管12的外径，外管11和内管12之间除连接部分外存在间隙空间，所述真空吸口2设置于所述外管11或所述后端延伸部13上，空气可通过外管11和内管12之间的间隙空间从所述真空吸口2被吸出，新的空气再经由上述空气入口1进入。同时所述内管末端的导风件121改变空气在后端延伸部13中的流动方向，在导风件121处的空气形成弧形空气流动段，即气流提升段52，在果实下落过程中在一定程度上给果实一个向上提升的力，减轻果实下落的自由落体效果，减轻果实在收获过程中可能产生的损伤。同时严密闭合后的所述落果门133在整个系统中存在，与其他结构相配合，使得该采摘执行末端装置内部形成真空负压状态。

从气流角度来看，空气从所述空气入口1进入后经由内管12内腔形成的水平气流段51，所述内管12后端上部向后端延伸部13延伸连接有导风件121，所述导风件121改变气流流向形成气流提升段52。其中，所述气流提升段52空气沿所述导风件121下表面被吸入，并沿所述导风件121上表面被真空发生系统7抽走。气流在所述导风件121处形成对落果具有提升作用的气流提升段52，能在落果自由下落过程中提供对抗自由落体的力，减轻落果在下落过程中的损伤。

所述真空吸口2连接真空发生系统7的真空抽气部71抽取空气形成气流抽取段53。

所述水平气流段51、所述气流提升段52、所述气流抽取段53依次连接形成非封闭的柔性减伤气流环5。

水平气流段51、气流提升段52、气流抽取段53依次连接形成非封闭的柔性减伤气流环5，在采摘果实时形成完整的采摘气流作用，其中，所述气流提升段52处气流形成上下气流压强差，对果实产生向上的提拉力，对抗果实被采摘后下落时的自由落体作用，减少采摘下落过程中造成果实损伤。

所述外管11前端与所述内管12前部密封连接，所述内管12后端、所述外管11后端以及与所述后端延伸部13连接，形成允许气流单向流动的气流腔6。如图6所示为本发明的侧视图，如图7所示为图6中AA处的截面示意图，AA连线处于所述后端延伸部13中，可从其截面中看出部分的所述气流腔6；如图8所示为图6中BB处的截面示意图，BB连线将所述外管11和所述内管12横截，可从其截面中看出部分的所述气流腔6。结合图7和图8，所述气流腔6前端封闭，后端具有开口，结合上文可得在所述气流腔6上还具有所述真空吸口2，在所述真空发生系统7的吸力做用下，所述真空吸口2向所述真空发生系统7发生抽气工作，空气可从所述空气入口1进入，通过所述内管12端后，经所述气流腔6从所述真空吸口2被吸走。

其中，所述气流腔6在所述真空吸口2连接的吸力提供系统3提供吸力后，由于吸力作用，新的空气从所述内管12前端被吸入，随后气流从所述后端延伸部13流向所述气流腔6，如图2所示，形成不封闭的环形气流，由于有气流在该采摘执行末端装置上下部形成负气压，在果实进入所述后端延伸部13后受到向上的提拉力，即所述气流提升段52处产生的向上提拉力，进一步减少采摘过程中造成果实损伤。

所述外管11、所述内管12连接于所述后端延伸部13前端的连接面131；所述连接面131向所述内管12方向设置有挡风墙132；所述挡风墙132的U型外侧与所述外管11、所述连接面131连接；所述挡风墙132的U型内侧与所述内管12连接；所述挡风墙132的U型上平面与所述导风件121连接。

所述挡风墙132为U型连接面，所述挡风墙132的U型内侧与所述内管12连接，所述下连接面132的U型外侧与所述外管11连接。其中，所述挡风墙132将所述外管11后端的下部与所述内管12后端的下部密封连接，阻挡空气直接从所述外管11和所述内管12之间形成的所述气流腔6的下部被吸入，只允许空气从所述气流腔6的上部背吸入，减小了空气被吸入入口的截面积，加速空气的流速，有利于形成上部空气负压，在落果过程中，通过上部空气负压施加给果实向上提拉的力，对抗自由落体，减少采摘过程中造成果实损伤。同时，也能在一定程度上改变果实下落过程中的下落路径，减少果实下落抛物线水平距离过长撞到落果减伤后壁134造成果实撞伤的概率。

所述内管12后端上部向后凸出设置有导风件121。如此设计，所述导风件121伸出，可一定程度上，缩短所述水平气流段51的长度，缩短该长度即在合理范围内缩短了果实在吸力加速度区的停留时间，可更少的摆脱真空发生系统7工作下果实受吸力作用获得的加速度，同时，所述导风件121在所述后端延伸部13中形成一个较好的过度，柔性的通过所述导风件121以及环形气流下形成的气压差对落果过程产生减伤作用。

如图2所示，所述内管12下部中线处向下设置有隔风加强筋122，所述隔风加强筋122下端与所述外管11内壁连接，所述隔风加强筋122后端与所述U型挡风墙132连接。所述隔风加强筋122对所述内管12、所述外管11的固定有稳定加强作用，同时，可以形成两个对称的通风，减少两个所述真空吸口2在吸风时相互之间的干扰。

实施例2

基于实施例1，与实施例1不同之处在于：

如图2所示，所述真空吸口2设置在所述外管11上，附接至所述外管11内侧。

此时，在水平方向上所述真空吸口2位于所述落果出口3前方，即所述气流提升段52为逆时针转动流向的U型段。

所述水平气流段51、所述气流提升段52、所述气流抽取段53依次连接形成非封闭的柔性减伤气流环5。

实施例3

基于实施例1，与实施例1不同之处在于：

如图3所示，所述真空吸口2设置在所述后端延伸部13上端，附接至所述后端延伸部13内侧。

此时，在水平方向上所述真空吸口2位于所述落果出口3后方或与所述落果出口3同一位置，即所述气流提升段52为U型口向上的U型段。

所述水平气流段51、所述气流提升段52、所述气流抽取段53依次连接形成非封闭的柔性减伤气流环5。

实施例4

基于实施例1，与实施例1不同之处在于：

如图1所示，所述内管12前端装配有可拆卸模块化采摘头9，所述可拆卸模块化采摘头9前端设置有柔性唇瓣环91。

由于考虑到工作成本的关系，希望一台采摘机能用于不同种类的果实，所以设置可拆卸模块化采摘头9装置，在采摘不同果实的情况下，可以更换不同的可拆卸模块化采摘头9。其装配方式可以为插装、也可以为扣合、咬合。

设置有柔性唇瓣环，在采摘果实时，在初期吸力采摘过程中，给以柔性的阻挡，减少吸力过大时对果实的损伤。

实施例5

基于实施例1，与实施例1不同之处在于：

如图2、图3所示，所述后端延伸部13内壁上设置有落果感应器4；所述落果出口13下装置有落果门133。其中，当所述落果感应器4感应到有果实下落后，所述开合驱动装置1331控制所述落果门133的开启，其开启方式具有多种，可以为油压驱动，也可以为电机驱动，也可以直接设置弹簧开关门。

进一步的，所述落果门133需要一定的密闭性，能够在所述落果门133关闭时将所述落果出口3严密封住。在实际收获过程中，当所述落果感应器4检测到下落的果实后触发开启所述落果门133，后果实从所述落果门133中通过后立即将所述落果门133关闭。在这过程中，当果实被吸入该采摘执行末端装置，受空气吸力作用获得加速度，通过所述内管11的所述水平气流段51，在由于空气负压造成的所述气流提升段52中受到向上的提拉力而相对减速并对抗在所述后端延伸部13中的自由落体作用，但当所述落果门133开启后，此时空气负压减弱甚至消失，果实落下，果实成功通过所述落果门133后，所述落果门133立即关闭，且所述落果门133关闭状态下需要一定的密闭性，才能将所述落果出口3严密封住，只有密闭封闭后，才能再次形成空气负压，继续进行采摘收获工作。

所述后端延伸部13后部设置有落果减伤后壁134，所述落果减伤后壁134有柔性材质构成，具有一定厚度，在果实如果下落的抛物线过长，撞到所述落果减伤后壁134后，可柔性的减小果实在下落过程中撞到所述落果减伤后壁134后造成的损伤。

实施例6

基于实施例1，与实施例1不同之处在于：

本实施例为整个果实采摘设备，具有多个功能系统，包括实施例1中的采摘执行末端装置、为所述采摘执行末端装置提供吸力的真空发生系统7、用于采摘收获的收获系统8。

如图1、图5所示，所述收获系统8包括与所述落果出口3连接的收获通道81和与所述收获通道81连接的末端收获装置，最后果实通过所述收获通道81后进入所述末端收获装置。其也可以进一步扩展在进入所述末端收获装置之前设计通过机械结构和计算发法的配合实现根据不同大小的果实分拣入收集不同大小的所述末端收获装置。

所述真空发生系统7包括真空发生机71、连接至所述真空吸口2的吸力管72、连接至所述收获通道81的减伤气道管73；

所述真空发生机71包括真空抽气部711和真空输气部712，所述吸力管72与所述真空抽气部711连接，所述减伤气道管73与所述真空输气部712连接。

所述减伤气道管73在果实下落时，向所述收获通道81中鼓气。施加给果实向上的力，减轻甚至抵消果实自由落体的加速度，在果实进入果实收集系统阶段对果实进行保护，防止下落时碰伤撞伤。

进一步的，连接到所述落果收集系统8上的所述减伤气道管73至少具有一条，用于在果实下落时施加给果实向上的推力，也可以根据实际需要设计多条配合使用。

所述减伤气道管73附接至所述收获通道81内侧。其中，所述减伤气道管73不限制装置在所述收获通道81的中部或底部。如图9所示，所述连接到所述落果收集系统8上的所述减伤气道管73也可以设置于所述落果收集系统8的底部，即所述收获通道81的末端。

进一步的，所述真空抽气部711与所述真空吸口2之间还设置有可拆卸的垃圾暂存装置。真空抽气部711与所述真空吸口2之间还设置有可拆卸的垃圾暂存装置，在长期的使用过程中，可能在采摘过程中带入了树枝、树叶以及一些垃圾，可拆卸的垃圾暂存装置，提供了拆卸清除垃圾的可能性，同时将垃圾留存在垃圾暂存装置中，防止了进入真空抽气部的可能性，延长真空抽气部711的工作寿命。

实施例7

基于实施例1，与实施例1不同之处在于：本实施例为包含实施例1的一种果实采摘机。

一种果实采摘机，包括实施例1所述的采摘执行末端装置、与所述采摘执行末端装连接的并联机器人、为所述采摘执行末端装置提供吸力的真空发生系统7、用于采摘收获的收获系统8。实际采摘过程中，所述真空发生系统7工作，所述采摘执行末端装置处产生向内的吸力，讲果实吸入，果实通过所述采摘执行末端装置内部后由所述落果出口3进入所述收获系统8，最后被收集入末端收获装置82。其中，末端收获装置82优选为果实收集分类筐。

所述收获系统8包括与所述落果出口3连接的收获通道81和与所述收获通道81连接的末端收获装置82。

所述真空发生系统7包括真空发生机71、连接至所述真空吸口2的吸力管72、连接至所述收获通道81的减伤气道管73。

所述真空发生机71包括真空抽气部711和减速气体输出部712，所述吸力管72与所述真空抽气部711连接，所述减伤气道管73与所述减速气体输出部712连接并附接至所述收获通道81内侧。

进一步的，所述减伤气道管73连接在所述收获通道81的管身或所述收获通道81的底部。

实施例8

基于实施例7，与实施例7不同之处在于：如图10所示，所述真空抽气部711与所述真空吸口2之间还设置有可拆卸的垃圾暂存装置74。在采摘工作中，有可能在吸取果实的途中夹杂着部分树枝残叶和垃圾进入所述真空发生系统7，为了保证所述真空发生系统7的正常工作，在所述真空发生系统7中设置添加所述垃圾暂存装置74，将吸取果实的途中夹杂着部分树枝残叶和垃圾暂时收集在所述垃圾暂存装置74中，对所述真空抽气部711进行保护。等所述垃圾暂存装置74中的垃圾到达一定的负荷时，取下所述垃圾暂存装置74或打开所述垃圾暂存装置74的垃圾倾倒口将垃圾移出。

实施例9

基于实施例7，与实施例7不同之处在于：如图1所示，所述采摘执行末端装置上装置有辅助感应装置10。

一般采摘设备上都配备有单目或双目视觉系统，现设计在所述采摘执行末端装置上装置有辅助感应装置10优选为辅助视觉摄像头，比传统设计多一个摄像头，形成新型的多目视觉系统。添加的所述辅助视觉摄像头10为进一步视觉确认作用，在原本的视觉判断基础上，再通过添加的所述辅助视觉摄像头10进行视觉图像获取，前期视觉系统判断果树的一个采摘面有10个果实，采摘完已确认的10个果实后，掩藏在10个果实后的果实出现，这时所述辅助视觉摄像头10在最前端识别到后，继续采摘，可以不用再进行初步的前期视觉判断，减少能源消耗，同时可以使得并联机器人的动作减少。另外增加所述辅助感应装置10可获取到传动单目或双目摄像头获取不到的盲区，让采摘更加精准。

进一步的所述辅助感应装置10在后期，也可以选用红外探测装置或热成像探测摄像头或声纳扫描装置等辅助感应装置。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域普通技术人员可以在所附权利要求的范围内做出各种变形或修改。

Claims (10)

1.一种采摘执行末端装置，包括空气入口（1）、用于抽取空气的真空吸口（2）和允许果实下落的落果出口（3），所述内管（12）外包裹有外管（11），所述内管（12）和所述外管（11）后端均与后端延伸部（13）连接，其特征在于，所述内管（12）末端设置有导风件（121），所述导风件（121）与所述内管（12）连接处向下连接有挡风墙（132），所述挡风墙（132）设置于所述后端延伸部（13）的连接端面（131）内侧，所述挡风墙（132）外侧与所述外管（11）连接，内侧与所述内管（12）连接；

所述真空吸口（2）设置于所述外管（13）或所述后端延伸部（13）上；

所述落果出口（3）处设置有落果门（133）。

2.根据权利要求1所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述连接端面（131）与所述外管（11）连接处设置有连接口（1311）；

所述连接口（1311）内侧向所述内管（12）方向设置有所述挡风墙（132），所述挡风墙（132）为U型挡风墙，U型外侧边缘与所述外管（11）、所述连接面（131）连接，U型内侧边缘与所述内管（12）连接，U型上平面与所述导风件（121）连接。

3.根据权利要求2所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述真空吸口（2）处连接有吸气管（72），所述吸气管（72）附接至所述外管（13）内侧或所述后端延伸部（13）内侧。

4.根据权利要求1所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述空气入口（1）前端装配有可拆卸模块化采摘头（9），所述可拆卸模块化采摘头（9）前端设置有柔性唇瓣环（91）。

5.根据权利要求1所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述后端延伸部（13）内壁上设置有落果感应器（4）。

6.根据权利要求5所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述落果门（133）上设置有开合驱动装置（1331）。

7.一种果实采摘机，其特征在于，包括权利要求1所述的采摘执行末端装置、与所述采摘执行末端装连接的并联机器人、为所述采摘执行末端装置提供吸力的真空发生系统（7）、用于采摘收获的收获系统（8）；

所述收获系统（8）包括与所述落果出口（3）连接的收获通道（81）和与所述收获通道（81）连接的末端收获装置；

所述真空发生系统（7）包括真空发生机（71）、连接至所述真空吸口（2）的吸力管（72）、连接至所述收获通道（81）的减伤气道管（73）；

所述真空发生机（71）包括真空抽气部（711）和减速气体输出部（712），所述吸力管（72）与所述真空抽气部（711）连接，所述减伤气道管（73）与所述减速气体输出部（712）连接并附接至所述收获通道（81）内侧。

8.根据权利要求7所述的一种果实采摘机，其特征在于，所述减伤气道管（73）连接在所述收获通道（81）的管身或所述收获通道（81）的底部。

9.根据权利要求7所述的一种果实采摘机，其特征在于，所述真空抽气部（711）与所述真空吸口（2）之间还设置有可拆卸的垃圾暂存装置（74），采摘执行末端装置。

10.根据权利要求7所述的一种果实采摘机，其特征在于，所述采摘执行末端装置上装置有辅助感应装置（10）。