CN110171446A - 一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法 - Google Patents
一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110171446A CN110171446A CN201910457683.6A CN201910457683A CN110171446A CN 110171446 A CN110171446 A CN 110171446A CN 201910457683 A CN201910457683 A CN 201910457683A CN 110171446 A CN110171446 A CN 110171446A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- subway
- anticollision
- barrier
- virtual machine
- request
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000005457 optimization Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 42
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 31
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 31
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 14
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 4
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 claims description 3
- 238000009472 formulation Methods 0.000 claims description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000004153 renaturation Methods 0.000 description 1
- 238000013468 resource allocation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
本申请公开了一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法，其中地铁防碰撞优化方法具体包括以下步骤：接收地铁的第一运行请求；为第一运行请求分配执行标识符，并将第一运行请求放入相应的运行队列；根据运行队列创建虚拟机组，为运行队列分配相应的运行资源；处理运行队列中的第一运行请求；响应于地铁开始运行，获取地铁的运行信息并制定防碰撞策略；根据预先制定的防碰撞策略，多个虚拟机监控地铁的运行；在虚拟机启动的预定时间窗内收集地铁的运行状态，并对虚拟机进行更新；响应于多个虚拟机完成更新，使其继续监控地铁运行。本申请能够在在地铁运行过程中，对地铁进行实时监控，防止出现地铁在运行期间发生碰撞或追尾的突发情况。
Description
技术领域
本申请涉及地铁领域，具体地，涉及一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法。
背景技术
随着城市轨道交通的发展，列车已经在全国各地开始兴起，列车的运行关系着乘客的生命财产安全，同时也是线路高效运营的前提。传统的列车交通网络中，前后列车之间保持一定的距离是行车安全的基本前提。现有的列车交通网络都采用(准)移动或传统的固定闭塞、联锁等机制来控制网络中各列车之间的间距，但是由于列车缺乏向前后地铁自主示警的手段，也缺乏自主探测与前后地铁之间间距的手段，因此一旦这些控制机制因各种原因引起的故障或疏漏而失效时，会将列车置于严重的碰撞风险中。并且列车在运行中的速度控制较难掌握，若依靠人为在紧急制动状态下对地铁进行控制则会增加事故发生的重复性，因此需要一种更安全且有效的地铁防碰撞优化方法对地铁的运行进行统一监管。
发明内容
本申请的目的在于提供一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法，能够在地铁运行过程中，对地铁进行实时监控，防止出现地铁在运行期间发生碰撞或追尾的突发情况。
为了达到上述目的，本申请提供了一种地铁防碰撞优化方法，具体包括以下步骤：接收地铁的第一运行请求；为第一运行请求分配执行标识符，并将第一运行请求放入相应的运行队列；根据运行队列创建虚拟机组，为运行队列分配相应的运行资源；处理运行队列中的第一运行请求；响应于地铁开始运行，获取地铁的运行信息并制定防碰撞策略；根据预先制定的防碰撞策略，多个虚拟机监控地铁的运行；在虚拟机启动的预定时间窗内收集地铁的运行状态，并对虚拟机进行更新；响应于多个虚拟机完成更新，使其继续监控地铁运行。
如上的，其中，运行请求包括请求运行地铁的车次、线路、型号、地铁的起始车站与终点车站信息。
如上的，其中，还包括，为运行队列创建管理节点。
如上的，其中，在处理运行队列中的第一运行请求前，还包括，为运行队列进行优先级的排序。
如上的，其中，运行信息包括地铁的运行速度、制动减速度以及实时位置信息。
如上的，其中，根据运行信息在地铁运行过程中实时检测是否出现障碍物以及在运行过程中是否会发生追尾，根据检测的结果制定防碰撞策略。
如上的，其中，其中检测障碍物具体包括以下步骤：对障碍物进行多点检测；将障碍物信息发送给检测判断节点；对障碍物进行分析并判断障碍物是否能被忽略；若能被忽略则地铁正常运行，否则发出延缓请求。
如上的，其中，若障碍物存在与地铁轨道一旁，则根据公式A＜W-W′/2进行判断，其中A表示障碍物的宽或长，W表示地铁运行的隧道宽度，W′表示地铁的车身宽度。若障碍物的宽或长大于W-W′/2，则认为该障碍物不对地铁产生影响。
如上的，其中，检测是否发生在追尾具体包括以下步骤：计算前地铁的变化位移与后地铁的制动总位移；判断前地铁与后地铁间是否会发生追尾碰撞的情况；若会发生碰撞的情况，则发出制动速度增加的提示；其中前地铁的变化位移为S1＝∫(v1-v″t″)dt，v1表示前地铁的实时车速，v″表示前地铁的制动减速度，t″表示前地铁在制动减速度经历的时间，dt为求积分表示；后地铁的制动总位移为X总＝X1+X2+X3，其中X1为后地铁的行驶位移，X2为制动减速度增加时间段内行驶位移，X3为持续减速阶段的位移；若后地铁的制动总位移大于前地铁的变化位移，则说明两车间存在发生碰撞的情况，否则不存在。
一种地铁管线系统，具体包括获取分配单元、处理单元、监控单元；获取单元，根据获取运行请求并未其分配执行标识符，放入相应的运行队列；处理单元，对运行请求进行处理，并制定防碰撞策略；监控单元，根据制定的防碰撞策略，使多个虚拟机监控地铁的运行。
本申请具有以下有益效果：
(1)本申请提供的地铁管线系统及其防碰撞优化方法能够在接收到地铁的运行请求后，按照指定顺序对运行请求进行处理，能够统一对地铁的运行进行监管，更快速的提高了地铁的启动效率。
(2)本申请提供的地铁管线系统及其防碰撞优化方法能够在在地铁运行过程中，对地铁进行实时监控，防止出现地铁在运行期间发生碰撞或追尾的突发情况。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例提供的地铁防碰撞优化方法流程图；
图2是根据本申请实施例提供的地铁管线系统内部结构示意图；
图3是根据本申请实施例提供的地铁管线系统子模块内部结构示意图。
具体实施方式
下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请是一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法。根据本申请，在地铁运行过程中，对地铁进行实时监控，防止出现地铁在运行期间发生碰撞或追尾的突发情况。
如图1所示为本申请提供的地铁防碰撞优化方法。
步骤S110：接收地铁的第一运行请求。
具体地，地铁发出的运行请求为若干次，本步骤中以各地铁发出的初始运行请求为例。
步骤S120：为第一运行请求分配执行标识符，并将第一运行请求放入相应的运行队列。
具体地，根据执行标识符将运行请求放入相应的运行队列。其中运行请求包括请求运行地铁的车次、线路、型号、地铁的起始车站与终点车站等信息。
示例性地，若发出运行请求的多个地铁的始发站相同，则为该多个地铁的运行请求分别分配相同的执行标识符，并将其放入同一个运行队列。
再例如，若发出运行请求的为同一线路的不同车次的地铁，则为该多个地铁的运行请求分别分配相同的执行标识符，并将其放入同一个运行队列。
优选地，执行标识符间具有区别于其他标识符的表现形式，该区别的方式可以为不同类型的字母、数字等，例如可以将执行标识符表示为执行标识符a、执行标识符b、执行标识符c或执行标识符A、执行标识符B、执行标识符C等。执行标识符的表现形式由人为设定并且可被多次修改，在本申请中不进行表现形式或修改方式的限定。
进一步地，运行队列的数量为多个，运行队列与执行标识符存在一一对应的关系。
步骤S130：根据运行队列创建虚拟机组，为运行队列分配相应的运行资源。
其中，在创建虚拟机组前，还包括，为运行队列创建管理节点。其中管理节点统一管理多个运行队列。管理节点可记录运行队列中的运行请求数量并根据运行请求的数量规划创建虚拟机组。
其中虚拟机组中包括至少一个虚拟机，所述虚拟机为运行队列的运行提供运行资源。若包含的运行请求较多，则为其对应的运行队列分配较多数量的虚拟机。
步骤S140：处理运行队列中的第一运行请求。
优选地，为运行队列进行优先级的排序。
示例性地，可根据运行队列中的运行请求的数量多少进行排序。若运行请求数量多则将该运行队列设为较高优先级。再例如，若运行队列中的运行请求发出时间较早，则优先执行该运行队列中的运行请求。
上述优先级的排序为处理运行请求的规则，该规则可随时设置。当设置完成规则后，重新启动管理节点使管理节点重新对运行队列进行管理，所述管理节点通过为运行队列分配虚拟机从而执行运行请求。
步骤S150：响应于地铁开始运行，获取地铁的运行信息并制定防碰撞策略。
具体地，运行信息位于运行请求中，具体包括地铁的运行速度、制动减速度以及实时位置等信息。
优选地，根据运行信息实时检测在地铁运行过程中是否出现障碍物以及在运行过程中是否发生追尾的可能，并根据检测的结果制定防碰撞策略。
其中检测障碍物具体包括以下步骤：
步骤D1：对障碍物进行多点检测。
优选地，可采用现有技术中的地铁上设置的红外对射点内出现的障碍物进行检测并收集障碍物信息。障碍物信息包括障碍物的坚硬程度、出现在轨道中的位置、面积大小等信息。
步骤D2：将障碍物信息发送给检测判断节点。
其中检测判断节点为区别于管理节点而另外独立存在于系统中的另一节点。
优选地，预先为检测判断节点分配至少一个虚拟机，用于保证对障碍物检测的正常运行。
步骤D3：检测判断节点对障碍物进行分析并判断障碍物是否可被忽略。
优选地，检测判断节点中预先存储地铁运行的隧道宽度、存储地铁的长、宽和高等尺寸信息。根据上述步骤中出现的障碍物信息，并结合地铁的信息判断该障碍物是否可以被忽略。
具体地，若障碍物存在与地铁轨道一旁，则根据A＜W-W′/2(公式一) 进行判断，其中A表示障碍物的宽或长，W表示地铁运行的隧道宽度，W′表示地铁的车身宽度。若障碍物的宽或长满足于公式一，则认为该障碍物不存在影响地铁运行的可能，该障碍物可被忽略。执行步骤D4。
若障碍物存在与地铁轨道中间，则判断地铁的轨道高度与障碍物的高度的差值是否大于指定阈值，若大于指定阈值，则认为障碍物不存在影响地铁运行的可能，执行步骤D4。
若障碍存在于若障碍物存在与地铁轨道上，则综合判断障碍物的坚硬程度以及面积大小，若障碍物的面积较小且较软，且该障碍物暂时不能被清除于轨道上，则检测判断节点发出速度减缓的提示，执行步骤D4。令地铁以相对较慢的速度平稳的压过障碍物继续运行。
若障碍物的面积较大且较坚硬，则应及时停车进行下一步处理，执行步骤D5。
步骤D4：地铁正常运行。
地铁正常运行后，不需要继续执行下述步骤。
步骤D5：检测判断节点发出延缓请求。
具体地，检测判断节点向系统发出延缓请求，以令系统中的管理节点及时接到通知并做出下一步指示。
步骤D6：响应于延缓请求，管理节点延缓处理该地铁所位于的运行队列中的其他地铁的运行请求。
其中其他地铁为在本地铁后运行的地铁，延缓处理能够防止其他地铁以正常的行驶速度与延缓速度的地铁发生追尾事故。
其中检测是否将发生追尾具体包括以下步骤：
步骤P1：计算前地铁的制动减速度。
其中前地铁指在前运行的地铁，每个地铁在运行时还包括，将自身的运行信息发送给在后运行的地铁中的管理节点。因此地铁间能够实现信息的交互从而完成计算。
具体地，前地铁的制动减速度v″可表示为：
其中v和v′均表示前地铁在某一时间段测得的速度，其中速度v′的测量时间在前，速度v的测量速度在后，Δt表示速度测量的间隔时间。
P2：计算前地铁的位移变化。
具体地，获取前地铁的实时车速v1，通过前地铁的制动减速度和实时车速，得到前地铁的位移变化S1。
其中S1＝∫(v1-v″t″)dt，v1表示前地铁的实时车速，v″表示前地铁的制动减速度，t″表示前地铁在制动减速度经历的时间，dt为求积分表示。
步骤P3：计算后地铁的行驶位移。
具体地，通过驾驶地铁的工作人员的反应时间和地铁的制动起效时间，来计算后一地铁的第一行驶位移。
其中后地铁的行驶位移X1＝v2(ta+tb)，v2表示后一地铁的行驶速度， ta表示工作人员的反应时间，tb表示地铁的制动的起始时间，ta和tb可由系统预先指定。
步骤P4：在指定时间后，再次测量后地铁的行驶位移。
具体地，在制动起效后的指定时间段后，制动速度增加，需要对地铁的行驶位移进行进一步地测量，具体表示为制动减速度增加时间段内行驶位移 X2：
其中t为制动的有效时间，tc为制动有效时间内的某一时间段，kt为减速度的变化率。
其中k为t″′为制动有效时间内达到最大制动速度的相应时间，bmax为最大制动减速度。
步骤P5：判断前地铁与后地铁间是否会发生追尾的情况。
在步骤P3中，计算了后地铁在制动减速度增加后的tc时间段内的行驶位移，在制动减速度增加到一定阈值后，在tc时间段则会持续减速。因此在计算安全距离前，还包括以下子步骤：
步骤Q1：计算持续减速阶段的位移X3。
具体表示为：X3＝v3(t-ta-tb-tc)-b2(t-ta-tb-tc)/2，其中v3为在tc时刻的速度，b2为在到达最大制动减速度后在tc时刻的制动减速度。
其中
步骤Q2：计算后地铁制动过程中的总位移。
其中总位移X总＝X1+X2+X3。
步骤Q3：判断是否发生追尾。
其中根据前地铁的位移变化与后地铁的制动总位移进行比较，若后地铁的制动总位移大于前地铁的变化位移，则说明两车间存在发生碰撞的危险，执行步骤P5。
若后地铁的制动总位移小于前地铁的变化位移，则说明两车间不存在碰撞危险，继续行驶。
步骤P6：发出制动速度增加的提示。
具体地，检测判断节点向系统发出增加后地铁的制动减速度，以防止后地铁与前地铁发生碰撞。
通过上述步骤，能够实时监测障碍物，并且预先在两车间发生碰撞前发出提示，其中，可针对两车间是否发生碰撞制定防碰撞策略，防碰撞策略中可包括根据两车间的制动减速度、实时速度计算安全距离。
具体地，安全距离D安≥X总-S1+d。其中d为指定距离，也就是后地铁的制动总位移X总与前地铁的变化位移S1的差值再加上指定距离d的总和为安全距离D安。
优选地，指定距离为一个具体的距离数值，但该数值需要根据后地铁与前地铁的实际减速度和实时速度来进行设定，因此具体数值范围在此不进行举例和限定。
步骤S160：根据预先制定的防碰撞策略，多个虚拟机监控地铁的运行。
具体地，根据步骤S150制定的防碰撞策略，多个虚拟机能够接收并管理检测判断节点发送的各种提示并发送给系统从而完成对地铁的运行监测和监控。
步骤S170：在虚拟机启动的预定时间窗内收集地铁的运行状态，并对虚拟机进行更新。
在地铁的运行过程中，由于虚拟机需要持续对地铁进行监控，那么在预定的时间内还包括，对虚拟机的资源使用情况进行判断。该对虚拟机的资源使用情况进行判断的方法包括：
步骤W1：判断虚拟机的资源使用情况。
具体地，其中若虚拟机的资源已占用超过指定阈值，则认为该虚拟机的资源不能够继续执行监控，将该类虚拟机的状态标定为异常状态，执行步骤 W2。
若虚拟机的资源未超过指定阈值，则认为该虚拟机能够继续执行监控，该类虚拟机的状态标定为正常状态并继续执行监控，退出该对虚拟机的资源使用情况进行判断的方法。
步骤W2：判断虚拟机的资源是否能够被释放。
若该虚拟机的资源能够被释放，则将虚拟机的资源进行释放。优选地，可根据虚拟机中运行队列包括的运行请求发出的先后或请求的完成程度进行释放。示例性地，若某一地铁的运行请求发出较早，且为该运行请求分配的资源进行释放；响应于执行完成该运行请求，则将其对应的虚拟机中的资源进行释放。
若该虚拟机的资源不能够被释放，则执行步骤W4。
步骤W3：响应于资源进行释放，重新启动该虚拟机使其继续执行对地铁的监控。
响应于资源进行释放，重新启动该虚拟机以完成虚拟机的更新。
步骤W4：对该虚拟机进行迁移。
具体地，将该虚拟机迁移出所在的原虚拟机组并为其分配新的未使用的虚拟机。
优选地，在对虚拟机进行迁移前，为其创建新的虚拟机组，并将该虚拟机放入新创建的虚拟机组中，使新的虚拟机组有足够的资源分配给该虚拟机，使其继续执行监控任务。
步骤S180：响应于多个虚拟机完成更新，使其继续监控地铁运行。
如图2所示为本申请提供的地铁管线系统，其中内部具体包括获取分配单元201、处理单元202、监控单元203。
其中获取单元201根据获取运行请求并未其分配执行标识符，放入相应的运行队列。
其中处理单元202与获取分配单元201连接，用于对运行请求进行处理，并制定防碰撞策略。
具体地，如图3所示，其中处理单元202包括创建模块301、排序模块 302、制定模块303、监控模块304。
其中创建模块301用于创建管理节点以及虚拟机，该管理节点用于为运行队列分配虚拟机以执行运行请求。
排序模块302与创建模块301连接，用于在执行运行请求前，为运行队列进行排序，根据排序结果处理运行请求。
制定模块303与创建模块301连接，用于获取地铁的运行信息并制定防碰撞策略。
优选地，制定模块303中包括检测判断节点、障碍物检测模块以及追尾检测模块。制定模块303用于根据检测判断节点、障碍物检测模块以及追尾检测模块中获取的结果制定防碰撞策略。
其中障碍物检测模块用于对障碍物进行检测并将障碍物发送给检测判断节点。
检测判断节点用于对障碍物进行分析并判断障碍物是否可被忽略，若不可被忽略则该检测判断节点发出延缓请求用于延缓地铁的运行。
追尾检测模块用于判断地铁间是否存在追尾的可能。若存在追尾的可能则通过检测判断节点发出质检速度增加的提示。
具体地，追尾检测模块中还包括计算模块，判断模块、提示模块。
计算模块用于计算前地铁的变化位移以及后地铁的制动总位移。
判断模块与计算模块连接，用于根据计算结果判断前后地铁间是否会发生追尾情况。
提示模块与判断模块连接，用于若两车间存在追尾的可能则发出制动速度增加的提示。
监控单元203与处理单元202连接，用于根据处理单元202中制定的防碰撞策略，使多个虚拟机监控地铁的运行。
其中监控单元203还包括以下子模块，具体为资源判断模块、标定模块、释放模块、迁移模块。
资源判断模块用于判断虚拟机的资源使用情况；若资源足够则利用标定模块将该虚拟机的状态标定为正常状态；若虚拟机的资源不足则利用标定模块将该虚拟机的状态标定为异常状态，并判断该资源是够可被释放。
释放模块与资源判断模块连接，用于若虚拟机中的资源能够被释放，则对其进行释放以完成对虚拟机的更新。否则通过迁移模块将资源不足的虚拟机进行迁移。
本申请具有以下有益效果：
(1)本申请提供的地铁管线系统及其防碰撞优化方法能够在接收到地铁的运行请求后，按照指定顺序对运行请求进行处理，能够统一对地铁的运行进行监管，更快速的提高了地铁的启动效率。
(2)本申请提供的地铁管线系统及其防碰撞优化方法能够在在地铁运行过程中，对地铁进行实时监控，防止出现地铁在运行期间发生碰撞或追尾的突发情况。
虽然当前申请参考的示例被描述，其只是为了解释的目的而不是对本申请的限制，对实施方式的改变，增加和/或删除可以被做出而不脱离本申请的范围。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种地铁防碰撞优化方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
接收地铁的第一运行请求；
为第一运行请求分配执行标识符，并将第一运行请求放入相应的运行队列；
根据运行队列创建虚拟机组，为运行队列分配相应的运行资源；
处理运行队列中的第一运行请求；
响应于地铁开始运行，获取地铁的运行信息并制定防碰撞策略；
根据预先制定的防碰撞策略，多个虚拟机监控地铁的运行；
在虚拟机启动的预定时间窗内收集地铁的运行状态，并对虚拟机进行更新；
响应于多个虚拟机完成更新，使其继续监控地铁运行。
2.如权利要求1所述的地铁防碰撞优化方法，其特征在于，运行请求包括请求运行地铁的车次、线路、型号、地铁的起始车站与终点车站信息。
3.如权利要求1所述的地铁防碰撞优化方法，其特征在于，还包括，为运行队列创建管理节点。
4.如权利要求1所述的地铁防碰撞优化方法，其特征在于，在处理运行队列中的第一运行请求前，还包括，为运行队列进行优先级的排序。
5.如权利要求1所述的地铁防碰撞优化方法，其特征在于，运行信息包括地铁的运行速度、制动减速度以及实时位置信息。
6.如权利要求5所述的地铁防碰撞优化方法，其特征在于，根据运行信息在地铁运行过程中实时检测是否出现障碍物以及在运行过程中是否会发生追尾，根据检测的结果制定防碰撞策略。
7.如权利要求6所述的地铁防碰撞优化方法，其特征在于，其中检测障碍物具体包括以下步骤：
对障碍物进行多点检测；
将障碍物信息发送给检测判断节点；
对障碍物进行分析并判断障碍物是否能被忽略；
若能被忽略则地铁正常运行，否则发出延缓请求。
8.如权利要求7所述的地铁防碰撞优化方法，其特征在于，若障碍物存在与地铁轨道一旁，则根据公式A＜W-W′/2进行判断，其中A表示障碍物的宽或长，W表示地铁运行的隧道宽度，W′表示地铁的车身宽度，若障碍物的宽或长大于W-W′/2，则认为该障碍物不对地铁产生影响。
9.如权利要求5所述的地铁防碰撞优化方法，其特征在于，检测是否发生在追尾具体包括以下步骤：
计算前地铁的变化位移与后地铁的制动总位移；
判断前地铁与后地铁间是否会发生追尾碰撞的情况；
若会发生碰撞的情况，则发出制动速度增加的提示；
其中前地铁的变化位移为S1＝∫(v1-v″t″)dt，v1表示前地铁的实时车速，v″表示前地铁的制动减速度，t″表示前地铁在制动减速度经历的时间，dt为求积分表示；后地铁的制动总位移为X总＝X1+X2+X3，其中X1为后地铁的行驶位移，X2为制动减速度增加时间段内行驶位移，X3为持续减速阶段的位移；
若后地铁的制动总位移大于前地铁的变化位移，则说明两车间存在发生碰撞的情况，否则不存在。
10.一种地铁管线系统，其特征在于，具体包括获取分配单元、处理单元、监控单元；
获取单元，根据获取运行请求并未其分配执行标识符，放入相应的运行队列；
处理单元，对运行请求进行处理，并制定防碰撞策略；
监控单元，根据制定的防碰撞策略，使多个虚拟机监控地铁的运行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910457683.6A CN110171446B (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910457683.6A CN110171446B (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110171446A true CN110171446A (zh) | 2019-08-27 |
| CN110171446B CN110171446B (zh) | 2021-08-10 |
Family
ID=67695929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910457683.6A Active CN110171446B (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110171446B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114802356A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-07-29 | 深圳市康时源科技有限公司 | 一种地铁防撞方法及系统 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2281604A1 (en) * | 1997-02-21 | 1998-08-27 | Eric Gross | Method and system for proximity detection and location determination |
| CN101643075A (zh) * | 2009-06-30 | 2010-02-10 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种面向轨道交通车站设备监控信息拥塞的控制方法 |
| CN102514601A (zh) * | 2011-12-22 | 2012-06-27 | 北京交通大学 | 基于ctc的列车追踪间隔实时预警系统及预警方法 |
| CN102765409A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-11-07 | 上海中科高等研究院 | 基于声回波探测的列车防撞系统及其防撞方法 |
| CN103029724A (zh) * | 2013-01-06 | 2013-04-10 | 陕西西北铁道电子有限公司 | 一种列车防撞系统 |
| US9321470B1 (en) * | 2014-05-22 | 2016-04-26 | Rockwell Collins, Inc. | Systems and methods for implementing object collision avoidance for vehicles constrained to a particular path using remote sensors |
| CN108189862A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-06-22 | 交控科技股份有限公司 | 一种现代有轨电车运行监控系统 |
| CN109703605A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-05-03 | 交控科技股份有限公司 | 一种基于微服务的ats系统 |
| CN109747684A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-05-14 | 比亚迪股份有限公司 | 用于轨道交通的综合监控系统、方法及计算机设备 |
-
2019
- 2019-05-29 CN CN201910457683.6A patent/CN110171446B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2281604A1 (en) * | 1997-02-21 | 1998-08-27 | Eric Gross | Method and system for proximity detection and location determination |
| CN101643075A (zh) * | 2009-06-30 | 2010-02-10 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种面向轨道交通车站设备监控信息拥塞的控制方法 |
| CN102514601A (zh) * | 2011-12-22 | 2012-06-27 | 北京交通大学 | 基于ctc的列车追踪间隔实时预警系统及预警方法 |
| CN102765409A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-11-07 | 上海中科高等研究院 | 基于声回波探测的列车防撞系统及其防撞方法 |
| CN103029724A (zh) * | 2013-01-06 | 2013-04-10 | 陕西西北铁道电子有限公司 | 一种列车防撞系统 |
| US9321470B1 (en) * | 2014-05-22 | 2016-04-26 | Rockwell Collins, Inc. | Systems and methods for implementing object collision avoidance for vehicles constrained to a particular path using remote sensors |
| CN108189862A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-06-22 | 交控科技股份有限公司 | 一种现代有轨电车运行监控系统 |
| CN109747684A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-05-14 | 比亚迪股份有限公司 | 用于轨道交通的综合监控系统、方法及计算机设备 |
| CN109703605A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-05-03 | 交控科技股份有限公司 | 一种基于微服务的ats系统 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114802356A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-07-29 | 深圳市康时源科技有限公司 | 一种地铁防撞方法及系统 |
| CN114802356B (zh) * | 2022-03-02 | 2024-04-19 | 深圳市康时源科技有限公司 | 一种地铁防撞方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110171446B (zh) | 2021-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101583878B1 (ko) | 열차속도 제어장치 | |
| CN109739230A (zh) | 驾驶轨迹生成方法、装置及存储介质 | |
| CN109032116A (zh) | 车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN109318943A (zh) | 列车控制系统和列车 | |
| CN101405170B (zh) | 对遥控机车超越制动能力的防护 | |
| CN109625029A (zh) | 一种列车群进出站控制方法及系统 | |
| JP7052080B2 (ja) | 無人搬送車を制御する方法、装置およびシステム | |
| JP7336529B2 (ja) | Ａｇｖ異常時の処理方法、装置、電子機器および記憶媒体 | |
| CN110481564A (zh) | 自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质 | |
| CN110171446A (zh) | 一种地铁管线系统及其防碰撞优化方法 | |
| CN110130702A (zh) | 基于轨道的停车控制方法 | |
| CN109298713A (zh) | 指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆 | |
| CN111796590A (zh) | 避障的控制方法、装置、物品搬运系统和可读存储介质 | |
| CN109153393A (zh) | 车辆控制系统 | |
| CN109685273A (zh) | 车辆的刹车失灵预警方法、装置、电子设备、存储介质 | |
| WO2024103705A1 (zh) | 一种列车控制方法、装置、介质 | |
| CN106527447A (zh) | 一种基于激光传感器的穿梭车控制方法 | |
| CN110400111A (zh) | 基于自动驾驶车辆的物品派送方法、装置及系统 | |
| CN106743040A (zh) | 一种基于物流输送设备的调度系统 | |
| CN201816610U (zh) | 一种轨道数据实时采集与处理装置 | |
| JP3829031B2 (ja) | 列車制御システム、列車運転支援システム | |
| CN116443082B (zh) | 相邻轨旁资源管理器间脱轨防护方法、装置、设备及介质 | |
| CN113759835A (zh) | 车辆调度方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114179078A (zh) | 一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质 | |
| CN113034082A (zh) | 一种仓储优化方法、仓储控制设备及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211221 Address after: 276000 Room 518, administrative service center, No. 1, Renmin Road, Pingshang Town, Lingang Economic Development Zone, Linyi City, Shandong Province Patentee after: Linyi xingchuangda Intellectual Property Operation Co.,Ltd. Address before: 101318 no.2159, 1st floor, building 1, Anhua street, Konggang street, Shunyi District, Beijing Patentee before: BEIJING LONGPU INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240125 Address after: Room 1102, Rongchuang Building, Pingshang Town, Lingang Economic Development Zone, Linyi City, Shandong Province, 276624 Patentee after: Linyi Shenggang Investment Development and Construction Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 276000 Room 518, administrative service center, No. 1, Renmin Road, Pingshang Town, Lingang Economic Development Zone, Linyi City, Shandong Province Patentee before: Linyi xingchuangda Intellectual Property Operation Co.,Ltd. Country or region before: China |