CN110166335A - EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质，方法包括：主站获取从站的描述文件，根据描述文件配置从站的SM和FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，EtherCAT数据帧包含有与从站的FMMU的映射地址对应的字段，并用于：在EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据SM和FMMU的映射地址向EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。本发明的从站与从站之间能在一个同步周期中实现数据的交互。

Description

EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储 介质

技术领域

本发明实施例涉及以太网工业控制领域，更具体地说，涉及一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质。

背景技术

EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个开放的基于以太网基础的现场总线系统，最早由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH)研发，EtherCAT利用一种“飞速传输”(processing on the fly)的技术，实现EtherCAT帧的高速性，并且通过一帧就能与网络中所有节点进行数据的交互，EtherCAT系统也以分散式同步时钟(DC)，实现通讯循环周期抖动小于1us的实时性能著称。

随着工业控制的高速发展，EtherCAT作为一种高速的现场总线，被应用于各种复杂的控制系统中，特别在实时性要求较高、系统集成比较复杂的控制系统中，大量的EtherCAT系统被运用与各种控制场合，使得对EtherCAT总线的需求也日益突出。

在一个EtherCAT的控制系统中，一般都是一个主站带多个从站，所有从站都受控于主站，与主站直接通讯，从站与从站之间不能直接通讯，在一些场合，比如伺服随动控制系统，希望第二个轴的运动能被第一个轴控制。这就出现EtherCAT从站与从站之间的同步通讯的需求。

在现有的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统中，当需要实现从站与从站之间的通讯时，从站需要通过主站作为一个中转，从而实现从站与从站之间的通讯，由于存在主站转发，导致从站与从站之间的数据交互不能在同一个通讯周期中完成数据的交互，至少需要两个周期，使得一些需要轴与轴之间联系的跟随系统应用，不具备实时性能，无法发挥出EtherCAT总线的特性。

发明内容

本发明实施例提供一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质，旨在解决的技术问题是：如何克服现有的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统中，从站与从站之间的通讯不能在同一个通讯周期中完成数据交互，不具备实时性的问题。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法，适用于EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，所述EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统包括至少一个主站和多个从站，且所述主站和从站通过现场总线通讯连接，所述方法包括：

所述主站获取所述从站的描述文件，根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；

所述主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，所述EtherCAT数据帧包含有与所述从站的FMMU的映射地址对应的字段；

其中，所述EtherCAT数据帧用于：在所述EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。

在本发明实施例所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法中，所述EtherCAT数据帧包括主从同步交互数据区、从从同步交互数据区，所有从站的FMMU的映射地址对应的字段位于所述从从同步交互数据区。

在本发明实施例所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法中，所述从站的描述文件包括所述从站的SM和FMMU的配置信息，所述根据所述描述文件配置所述从站的SM和FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间包括：

解析出所述描述文件中所述从站的SM和FMMU的配置信息；所述配置信息包括所述从站拥有的SM和FMMU的数量及各个FMMU的内存大小，且所述从站的SM的数量与所述FMMU的数量相同；

根据所述从站的SM和FMMU的配置信息，将所述从站的各个SM配置为“读”或“写”，并为所述从站的各个FMMU配置映射地址，使存在数据交互的多个从站中至少有一个FMMU的映射地址被配置在同一映射区间。

在本发明实施例所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法中，所述触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据包括：

在所述从站的SM配置为“写”时，触发所述从站向所述EtherCAT数据帧中与所述FMMU的映射地址对应的字段写入过程数据；

在所述从站的SM配置为“读”时，触发所述从站从所述EtherCAT数据帧中与所述FMMU的映射地址对应的字段读取过程数据。

在本发明实施例所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法中，所述主站获取所述从站的描述文件，根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间之后还包括：

将为所述从站配置的SM信息和FMMU的映射地址下发至所述从站，触发所述从站检测其SM和FMMU的映射地址是否被正常配置；

若接收到所述从站返回的配置正常的应答信息，则进入在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互的步骤；

若接收到所述从站返回的配置异常的应答信息，则重新为所述从站配置SM和FMMU的映射地址或者结束流程。

本发明实施例还提供一种EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，所述EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统包括至少一个主站和多个从站，且所述主站和从站通过现场总线通讯连接，所述主站包括从站配置单元、数据帧发送单元，其中：

所述从站配置单元，用于获取所述从站的描述文件，并根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；

所述数据帧发送单元，用于在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，所述EtherCAT数据帧包含有与所述从站的FMMU的映射地址对应的字段；并且，所述EtherCAT数据帧用于：在所述EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。

在本发明实施例所述的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统中，所述EtherCAT数据帧包括主从同步交互数据区、从从同步交互数据区，所有从站的FMMU的映射地址对应的字段位于所述从从同步交互数据区。

在本发明实施例所述的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统中，所述从站的描述文件包括所述从站的SM和FMMU的配置信息，所述从站配置单元包括解析子单元和配置子单元，其中：

所述解析子单元，用于解析出所述描述文件中所述从站的SM和FMMU的配置信息，所述配置信息包括所述从站拥有的SM和FMMU的数量及各个FMMU的内存大小，且所述从站的SM的数量与所述FMMU的数量相同；

所述配置子单元，用于根据所述从站的SM和FMMU的配置信息，将所述从站的各个SM配置为“读”或“写”，并为所述从站的各个FMMU配置映射地址，使存在数据交互的多个从站中至少有一个FMMU的映射地址被配置在同一映射区间。

本发明实施例还提供一种EtherCAT从站与从站同步通讯设备，包括存储单元和处理单元，所述存储单元中存储有可在所述处理单元执行的计算机程序，且所述处理单元执行所述计算机程序时实现如上所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法的步骤。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法的步骤。

本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质具有以下有益效果：主站通过从站设备描述文件配置从站同步管理通道，并设置从站FMMU所映射的物理地址，达到从站与从站之间地址共享的目的，且从站与从站之间能在一个同步周期中实现数据的交互，解决了在高实时系统中，从站之间需要同一周期内进行数据交互的问题。

附图说明

图1是本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯方法的第一流程示意图；

图2是本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统的示意图；

图3是本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯方法的第二流程示意图；

图4是本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统中主站的示意图；

图5是本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯设备的示意图。

具体实施方式

为了使本发明实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例。

如图1所示，是本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯方法的第一流程示意图，该EtherCAT从站与从站同步通讯方法适用于EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，如图2所示，该EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统包括至少一个主站1和多个从站2(如包括第一个从站、第二个从站……第N个从站)，且主站1和从站2通过现场总线3通讯连接。上述从站2还具备用于从站与从站通讯的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU，并且将其表现在从站设备的描述文件。本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯方法具体包括以下步骤：

步骤S1：上述主站获取从站的描述文件，根据描述文件配置从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间。

上述从站的描述文件包括从站的SM和FMMU的配置信息，如图3所示，上述步骤具体可通过以下方式实现：

步骤S11：解析出上述描述文件中从站的SM和FMMU的配置信息；该配置信息包括从站拥有的SM和FMMU的数量及各个FMMU的内存大小，且从站的SM的数量与FMMU的数量相同。

步骤S12：根据从站的SM和FMMU的配置信息，将从站的各个SM配置为“读”或“写”，并为从站的各个FMMU配置映射地址，使存在数据交互的多个从站中至少有一个FMMU的映射地址被配置在同一映射区间。

上述同一映射区间可称为从站共享地址区间，同一从站根据其所拥有的FMMU数量可对应多个从站共享地址区，并具有操作多个从站共享地址区的权限。

本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，通过上述主站获取从站的描述文件，根据描述文件配置从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间之后还可包括：

将为从站配置的SM信息和FMMU的映射地址下发至从站，触发从站检测其SM和FMMU的映射地址是否被正常配置；

若接收到从站返回的配置正常的应答信息，则进入在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互的步骤；

若接收到从站返回的配置异常的应答信息则重新为从站配置SM和FMMU的映射地址或者结束流程。

其中，上述触发从站检测其SM和FMMU的映射地址是否被正常配置具体包括：触发从站根据自身的描述文件检测主站为其配置的SM和FMMU的映射地址与从站自身拥有的SM、FMMU数量、FMMU内存大小信息是否匹配；若匹配，则配置正常；反之，若不匹配，则配置异常。例如：在一具体实施方式中，若从站拥有3个SM，主站为从站配置了4个SM的值；或者，从站的某个FMMU内存大小为256k，主站为该FMMU配置的字段大小超过256k，则判断为配置异常。

进一步的，在一种具体实施方式中，当从站检测到配置异常时，将检测到的配置异常的原因返回至主站，这样可以使主站根据异常原因重新为从站配置SM和FMMU的映射地址。

步骤S2：上述主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，该EtherCAT数据帧包含有与从站的FMMU的映射地址对应的字段；且该EtherCAT数据帧包括主从同步交互数据区、从从同步交互数据区，所有从站的FMMU的映射地址对应的字段位于从从同步交互数据区。

上述EtherCAT数据帧用于：在EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。

上述步骤具体可通过以下方式实现：

在从站的SM配置为“写”时，触发从站向EtherCAT数据帧中与FMMU的映射地址对应的字段写入过程数据。

在从站的SM配置为“读”时，触发从站从EtherCAT数据帧中与FMMU的映射地址对应的字段读取过程数据。

以第一个从站和第二个从站通讯为例，当来自主站1的EtherCAT数据帧到达第一个从站时，第一个从站的SM配置为“写”，触发第一个从站向EtherCAT数据帧中与FMMU的映射地址对应的字段写入过程数据。若第二个从站配置的FMMU的映射地址与第一从站配置的FMMU的映射地址被配置在同一映射区间，且该第二个从站的SM配置为“读”，则当EtherCAT数据帧到达第二个从站时，触发第二个从站从EtherCAT数据帧中与FMMU的映射地址对应的字段读取过程数据，即读取由第一个从站写入的过程数据，从而实现第一个从站与第二个从站的数据交互。

当然，第二个从站也可根据配置的FMMU的映射地址，向EtherCAT数据帧中与FMMU的映射地址对应的字段写入过程数据，供后续的从站“读”取写入的过程数据。同一从站根据其所拥有的FMMU数量可对应多个从站共享地址区，并具有操作多个从站共享地址区的权限。

本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯方法还包括：当EtherCAT数据帧到达最后一个从站后，由最后一个从站转发回主站。一般最后一个从站，只对上一个从站的过程数据做“读”操作，即从站的SM配置为“读”，触发从站从EtherCAT数据帧中与FMMU的映射地址对应的字段读取过程数据，即读取前面从站写入的过程数据。

本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，主站通过从站设备描述文件配置从站同步管理通道，并设置从站FMMU所映射的物理地址，达到从站与从站之间地址共享的目的，且从站与从站之间能在一个同步周期中实现数据的交互，解决了在高实时系统中，从站之间需要同一周期内进行数据交互的问题。如在多轴随动系统中，后面的轴动作经常需要参考前面轴动作的状态，这时就需要从站与从站之间的同步数据通讯。

本发明实施例还提供一种EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，该EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统包括至少一个主站和多个从站，且主站和从站通过现场总线通讯连接。如图4所示，上述主站包括从站配置单元41、数据帧发送单元42，其中：

上述从站配置单元41用于获取从站的描述文件，并根据描述文件配置从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间。

上述数据帧发送单元42用于在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，该EtherCAT数据帧包含有与从站的FMMU的映射地址对应的字段；并且，EtherCAT数据帧用于：在EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据(在从站的SM配置为“写”时，触发从站向EtherCAT数据帧中与FMMU的映射地址对应的字段写入过程数据；在从站的SM配置为“读”时，触发从站从EtherCAT数据帧中与FMMU的映射地址对应的字段读取过程数据)。

上述EtherCAT数据帧包括主从同步交互数据区、从从同步交互数据区，所有从站的FMMU的映射地址对应的字段位于从从同步交互数据区。

上述从站的描述文件包括从站的SM和FMMU的配置信息，上述从站配置单元包括解析子单元和配置子单元，其中：

上述解析子单元，用于解析出描述文件中从站的SM和FMMU的配置信息，该配置信息包括从站拥有的SM和FMMU的数量及各个FMMU的内存大小，且从站的SM的数量与FMMU的数量相同。

上述配置子单元，用于根据从站的SM和FMMU的配置信息，将从站的各个SM配置为“读”或“写”，并为从站的各个FMMU配置映射地址，使存在数据交互的多个从站中至少有一个FMMU的映射地址被配置在同一映射区间。

本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，还具备以下检测功能：在上述主站获取从站的描述文件，根据描述文件配置从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间之后，将为从站配置的SM信息和FMMU的映射地址下发至从站，触发从站检测其SM和FMMU的映射地址是否被正常配置。

若接收到从站返回的配置正常的应答信息，则进入在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互的步骤。

若接收到从站返回的配置异常的应答信息，则重新为从站配置SM和FMMU的映射地址或者结束流程。

在本发明实施例提供的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统中，当EtherCAT数据帧到达最后一个从站后，由最后一个从站转发回主站。一般最后一个从站，只对上一个从站的过程数据做“读”操作，即从站的SM配置为“读”，触发从站从EtherCAT数据帧中与FMMU的映射地址对应的字段读取过程数据，即读取前面从站写入的过程数据。

本实施例中的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统与上述图1对应实施例中的EtherCAT从站与从站同步通讯方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种EtherCAT从站与从站同步通讯设备5，该设备5具体可以是EtherCAT中的主站，如图5所示，该EtherCAT从站与从站同步通讯设备5包括存储单元51和处理单元52，存储单元51中存储有可在处理单元52执行的计算机程序，且处理单元52执行计算机程序时实现如上所述EtherCAT从站与从站同步通讯方法的步骤。

本实施例中的EtherCAT从站与从站同步通讯设备5与上述图1对应实施例中的EtherCAT从站与从站同步通讯方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述EtherCAT从站与从站同步通讯方法的步骤。本实施例中的存储介质与上述图1对应实施例中的EtherCAT从站与从站同步通讯方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统实施例仅仅是示意性的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或界面切换设备、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法，适用于EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，所述EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统包括至少一个主站和多个从站，且所述主站和从站通过现场总线通讯连接，其特征在于，所述方法包括：

所述主站获取所述从站的描述文件，根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；

所述主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，所述EtherCAT数据帧包含有与所述从站的FMMU的映射地址对应的字段；

其中，所述EtherCAT数据帧用于：在所述EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。

2.根据权利要求1所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，其特征在于，所述EtherCAT数据帧包括主从同步交互数据区、从从同步交互数据区，所有从站的FMMU的映射地址对应的字段位于所述从从同步交互数据区。

3.根据权利要求2所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，其特征在于，所述从站的描述文件包括所述从站的SM和FMMU的配置信息，所述根据所述描述文件配置所述从站的SM和FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间包括：

解析出所述描述文件中所述从站的SM和FMMU的配置信息；所述配置信息包括所述从站拥有的SM和FMMU的数量及各个FMMU的内存大小，且所述从站的SM的数量与所述FMMU的数量相同；

根据所述从站的SM和FMMU的配置信息，将所述从站的各个SM配置为“读”或“写”，并为所述从站的各个FMMU配置映射地址，使存在数据交互的多个从站中至少有一个FMMU的映射地址被配置在同一映射区间。

4.根据权利要求3所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，其特征在于，所述触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据包括：

在所述从站的SM配置为“写”时，触发所述从站向所述EtherCAT数据帧中与所述FMMU的映射地址对应的字段写入过程数据；

在所述从站的SM配置为“读”时，触发所述从站从所述EtherCAT数据帧中与所述FMMU的映射地址对应的字段读取过程数据。

5.根据权利要求4所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，其特征在于，所述主站获取所述从站的描述文件，根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间之后还包括：

将为所述从站配置的SM信息和FMMU的映射地址下发至所述从站，触发所述从站检测其SM和FMMU的映射地址是否被正常配置；

若接收到所述从站返回的配置正常的应答信息，则进入在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互的步骤；

若接收到所述从站返回的配置异常的应答信息，则重新为所述从站配置SM和FMMU的映射地址或者结束流程。

6.一种EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，所述EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统包括至少一个主站和多个从站，且所述主站和从站通过现场总线通讯连接，其特征在于，所述主站包括从站配置单元、数据帧发送单元，其中：

所述从站配置单元，用于获取所述从站的描述文件，并根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；

所述数据帧发送单元，用于在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，所述EtherCAT数据帧包含有与所述从站的FMMU的映射地址对应的字段；并且，所述EtherCAT数据帧用于：在所述EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。

7.根据权利要求6所述的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，其特征在于，所述EtherCAT数据帧包括主从同步交互数据区、从从同步交互数据区，所有从站的FMMU的映射地址对应的字段位于所述从从同步交互数据区。

8.根据权利要求7所述的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，其特征在于，所述从站的描述文件包括所述从站的SM和FMMU的配置信息，所述从站配置单元包括解析子单元和配置子单元，其中：

所述解析子单元，用于解析出所述描述文件中所述从站的SM和FMMU的配置信息，所述配置信息包括所述从站拥有的SM和FMMU的数量及各个FMMU的内存大小，且所述从站的SM的数量与所述FMMU的数量相同；

所述配置子单元，用于根据所述从站的SM和FMMU的配置信息，将所述从站的各个SM配置为“读”或“写”，并为所述从站的各个FMMU配置映射地址，使存在数据交互的多个从站中至少有一个FMMU的映射地址被配置在同一映射区间。

9.一种EtherCAT从站与从站同步通讯设备，其特征在于，包括存储单元和处理单元，所述存储单元中存储有可在所述处理单元执行的计算机程序，且所述处理单元执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述EtherCAT从站与从站同步通讯方法的步骤。